第4章 步进指令各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的 PLC有两条步进指令，STL （步进开始）和RET （步进结束）4. 1 状态转移（SFC）图M8002初始状态器X0启动技钮在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序， 可以表达成从一个状态转移到另一个状态如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行 则状态转移图如图4-1所示每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S,相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 一条短线，表示转移条件当转移条件满足时, 则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一 个状态自动复位,如要使输出负载能保持，则 应用SET来驱动负载每一个状态转移图应有 一个初始状态器（SO〜S9）在最前面初始状 态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如 图中是通过M8002驱动而对于一般的状态器 一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不 能从状态以外驱动下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法图4-1例4-1有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,图4-2送程小车示意图装完料后驶向B点卸 料，卸料时间是7s,卸 完后又返回A点装料， 装完后驶向C点卸料， 按如此规律分别给B、C 两点送料，循环进行。
当按下停止按钮时，一 定要送完一个周期后停 在A点写出状态转移 Eo分析：从状态转移图中可以看出以下几点：(1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出2) 按下起动按钮X4, M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当 状态转移到SO时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图(见图l-3b)—MS002-M0启动辅助继电器-XI原点条件孩：打开装料阀您)K50X004 X005S20__T0T1[S2T| fY?)小车右行一 乂2 B 点打开卸料阀(71;. K70X001―卜(Y000|S笋—T1兩 CYC--X1 A 点—ac(b)梯形图小车左行原点指示 打开装料阀_T2——T2jK50S21—小车右行C 点"
如下图4-4说明STL和RET的用法甲 ——XI[S23]——■-X2点a)状态图b）彿形图STLOUI LDSET STL OUI LDOUIRETLDOUT522Y002X001523S23YOOSXCI02SOxoooY000c)捐令表图4-4 STL、RET指令使用说明4. 2.2状态转移图与梯形图的转换用步进指令进行编程时，先画出状态转移图，再把状态转移图转换成梯形图和指令 表，状态转移图、梯形图、和指令存在一定的对应关系如图4-5所示Th8002十乂0启动按钮
在应用步进指令进行编程时，通常会出现有多种情 况供选择，就构成一个可选择的分支，在程序执行时， 多个分支只进行其中的一个分支，如图4-5(a)所示构 成两路分支，XI、X4是选择条件，当程序执行到S21 时，XI和X4谁先接通就执行相应的分支，则另一个分 支就不能执行o FX系列的PLC最多可以有8个分支b）梯形图STLOUTL0SEI10SETSILOUTLOSEISILOUT10SETSILOUTLOSEISILOUTLDSEISILOUTLDS21O1 顺1822XOWS24822 m? XOtt?S23523V003X0D3S?6524倾4 睡525525倾5XD06526S26 倾6 XQ07c）指令表图4-6可选择性的分支a）状态转移图2,并行性的分支如图4-7（a）是一个并行分支的状态转移图当 程序执行到S21时，如果XI接通，则把状态同时传 给S22和S24,两个分支同时执行，当两个分支都执 行完以后，S23. S25接通，当X4接通后，则把状态 传给S26所以并行性的分支要把所有的分支都执行 完以后才可以往下执行FX系列的PLC可以同时有 8路井行的分支图4・6井行性的分支(a)状态转移图 (b)梯形图 (c)指令表Y3—电磁阀YV34.3步进指令的应用在解决顺序控制之类的问题时，可以釆用步进指令，用步进指令编程时，可以分如 下几步进行：1、 根据控制要求，分配I/O地址，并画出状态流程图。
2、 把状态流程图转换成梯形图3、 对梯形图进行运行调试下面我们通过一些例子，说明用步进指令编程的方法例4-2两种液体混合装置如图4-8所示：YV1、YV2电磁阀控制流入液体A、B, YV3 电磁阀控制流出液体C° H, M. L为高、中、低液位感应器，M为揽拌电机，控制要求:（1）、初始状态要求容器是空的，各电磁阀关闭，电机M停转；按下启动，YV1打开， 流入液体A,满至M时，YV1关闭：YV2打开，流入液体B,液体满置H时，YV2关闭： 此时，搅拌电机M开始搅拌20秒；然后YV3打开，流出混合液体C;当液体减置L时， 开始计时，20秒后容器液体全部流出电磁阀YV3关闭，完成一个周期，下一个周期自 动开始运行2）、当按下停机按钮时，一直要到一个周期完成才能停止，中途不能停 止3）、各工序能单独手动控制写出PLC的控制程序一）、分析控制要求，分配1/0地 址输入信号：X0—启动按钮XI— 停止按钮X2-低位传感器LX3一中位传感器MX4—高位传感器HX10-手动/自动选择X10=0N 自动 X10=0FF 手动XII— 手动流入液体AX12-手动流入液体BX13—手动流出液体CX14—手动启动搅拌机M输出信号：Y4—搅拌机MY1—电磁阀YV1 Y2—电磁阀YV（二）写出状态转移图。
自动运行时，要求容器是空的，也即三个液位传感器是断开的，另外各电磁阀是关 闭的，搅拌电动机是停止的，即Yl、Y2、Y3、Y4都是OFF状态所以原点条件程序是: X002 Y001 Y002 Y003 Y00444——H——————W8002T m尹择手动I 手动程序当如为ON,表示符合自动运行的初始状态状态转移图如图4-9r+-IWM2 —xo启动按钮--加原点条件怎）打开电磁阀流入液体MM2 --X10选择手动满至中位mH：S21满至高位H —X4色W）打开电磁阀YV2流入液体日S22液位--T0|S2S|- 低置L —K1
机械手的动作示意图如图4T1所示，要求机械手将 工件从A点送到B点，机械手的上升、下降、左移、右移都是由双线圏两位电磁阀驱动 气缸来实现的，抓手对物件的松开、夹紧是由单线圏两位电磁阀驱动气缸完成，只要在 电磁阀通电时手爪夹紧，断电时手爪松开该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、 上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运行要求有手动、回原点、单步、 单周期、自动等五种工作方式L-1£ YZ&移 X些限乂2±限Y4左移Y0下降XI下限Y2±升 A位置 B位置图4-11简易机械手动作示意图(―)、分析：1、下面就几种工作方式说明如下：操作面板如图4-12o手动：选择开关打在“手动”档，其动作通过操作各自的按钮完成相应的动作回原点：选择开关在“回原点”档，按下“原点(X25) ”按钮，机械手自动回到原 单步：选择开关在“单步”档，每次按下“启动（X26）”按钮，机械手按顺序工作 一个工步单周期：选择开关在“单周期”档，机械手处于原点位置，按下“启动（X26）”按 钮，自动运行一周在原点停止若在中途按“停止（。