步进电机,伺服电机可编程控制器 KH-01 使用说明一、 系统特点• 控制轴数：单轴；• 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；• 最高输出频率： 40KHz（ 特别适合控制细分驱动器 ） ；• 输出频率分辨率： 1Hz ；• 编程条数： 99 条；• 输入点： 6 个（光电隔离）；• 输出点： 3 个（光电隔离）；• 一次连续位移范围：—7999999~7999999 ；• 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；• 升降速曲线： 2 条（最优化）；• 显示功能位数： 8 位数码管显示、手动 /自动状态显示、运行 /停止状态显示、步数 /计数值 /程序显示、编辑程序，参数显示、输入 /输出 状态显示、CP脉冲和方向显示；• 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；• 手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；• 参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中断跳转行号和回零速度；• 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；• 回零点功能：可双向自动回到零点；• 编程指令：共 14 条指令；•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；•电源：AC220V （电源误差不大于±15%）。
一、 前面板图万+5V愉出1BC输出地十24U2 7""6 17启动 停止 限隹心 限位B 输入1 输入匸前面板图卩肮冲前面板图包括：1、 八位数码管显示2、 六路输入状态指示灯3、 三路输出状态指示灯4、 CP脉冲信号指示灯5、 CW方向电平指示灯6、 按键：共10 个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、 方向、脉冲、 +5V 为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V 前两路信号的公共阳端CP、 CW 的状态分别对应面板上的指示灯2、 启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键3、 停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行4、 （限位A）A操作和（限位B）B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度 运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机 从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。
再例如要求步进电机在两个行程开关之间往 复运行n次，等等在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”， 我们称之为“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作”以“（限位A）A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“（限位A）A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“（限位 A）A 操作”入口地址所指定的 程序处运行程序5、 输入 1 和输入 2 通过开关量输入端6、 输出 1、输出2 和输出3通过开关量输出端7、 +24V、地一输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A，此电源由控制器内部隔离提供8、 ~220V控制器电源输入端 输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的 输入接口电路输出 1”、“输出 2”、“输出 3”称为输出信号他们具有相同的输出接口电路输入和输出电路都有光电隔离， 以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源（+5V）和外部工作电源（+24V ）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制 器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出 量，输出 0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮开关量输入电路：►开羌接通，相当于輸入电平〔即Q电平）前面板指示灯亮「程序定SL为0,反之亦茁 ►对于启动、停止* A按作、已操作“起作用的 时刻量开捷接通的瞬间.幵关量输岀电歸；*（把线〕:OUTx•镐出端输出怔电平‘负尊导通.前面板指式灯亮，程序定文为1：反之亦然►员载电谎溝不要大于10DmAr否呦需另 加外部电源n三，控制器联接示意图:四、 操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态上电或按［复位］后，控制器处于自动待 运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换程 序编辑完成或参数设定完成后，按［退出］键退回到手动状态（程序将自动被保护）在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按 ［编辑］键，如要切换到参数设定状态，需按［编参］键2 秒以上注：上述所说的按键［编辑］、［编参］、［退出］其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其 一，下同）坐描議・-H计神A a捕fT瞠HI 慢伫底4 胆的丸口 处械行租ttfr 8fc蛇龍出笑i幸：權改•坟 jf rtcMOiC： W b・电畝橫 设走的 m：S吨 屋 J6JN 平点MiT务J I 、盧划斯冇的程俅難 也覘裁星人班环上电或按ms归上速曜接僵性键由・铿型睹 mm泌仝椁握満拿.幷毁出：点作 垢土岭*鼻.MjS处#由肃拮坯掃盟DQHk瓦莓湛点廈环LfiEthHL 如OQg吐丸博雷si寿方；t ■urviiH jqi-ieis w•—m In.?」过：■ 勻・恵罩灶戸不nr*, msff ffi.t—汝于 商存葩旳nt 5几*十in 4S*?l- —皆固宙 Bf - It IS FTOiJL PHU5B五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住［编参］键2 秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。
参数设定完成后按［退出］ 键返回到手动状态（参数将被自动保护）参数分两行显示•第一行显示参数的名称•第二行显示参数数据参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行JF ］且前2位的参数名称闪动显示：如按［A］、［V］,将会显示下一个或上一个参数名称如按［回车］键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按［A］、［V］, 数据将被改变如按［<］、［〉］键，将移至下一位进行修改，如此类推数据修改后，按［回车］确认，按［取消］放弃修改总之，参数的设定通过［A］、［V］、［<］、［〉］、［回车］、［取消］六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改请参考《操作流程速杳表》序号名称参数显示形式数据范围（单位）参数说明1起跳频率JFTFXXXXX400——39999(Hz)如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率2升降曲线rSrS XL、H（条）控制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L为较 慢的曲线；H为较快的曲线，可根据实际的负载情 况选择不同的升降速曲线。
3间隙补偿CC CC XXXX0 9999（脉冲数）主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间 隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显 示4手动增量HL HLXXXXXX1 999999（脉冲数）在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如果设定值等于0系统将报警提示5手动速度HF HFXXXXX1——39999(Hz)在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度； 如果设定值等于0系统将报警提示6回零速度bF bFXXXXX1——39999(Hz)回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于0,系统将报警提示7（限位A）A操 作入口地址nAnA XX00——99(行号)当程序正在运行时，如果“（限位A）A操作”端有 信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序 记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的 程序处运行程序8（限位B）B操 作入口地址nBnB XX00——99(行号)当程序正在运行时，如果“（限位B）B操作”端有 信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序 记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的 程序处运行程序9脉冲方式CP CP X0、1CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进 脉冲，CW端输出方向电平；CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转 步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲一、 程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按［编辑］键。
即可进入到程序编辑状态程序编辑完成后，按［退出］键返回到手动状 态（参数将自动保存）本控制器的程序区最多可以编辑 99 条指令，程序中每一条指令有一个行号行号为自动编号，从 00 开始按顺序排列，您可以在 程序中插入或删除某行，但行号会重新分配程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据程序的最后一条 指令固定为“ END”总之，程序的修改通过［A］、［V］、［＜］、［〉］、［插入］、［删除］、［回车］、［取消］八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位 上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取 消键放弃修改请参与《操作流程速度表》程序编辑操作说明程序编辑操作步骤进入编辑状态在手动状态下，按［编辑］键退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下，按「退出］键，返回到手动状态，程序将自动保存清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住「清程］键2秒以上第00行的指令变为END即可录入新程序先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按［插入］键，第00行程序的指令变成了 PA USE，且闪动显示；按［A］、［V］，指。