机械工程毕业论文提纲模板 是一篇论文的骨架和纲领，是指论文作者动笔行文前的必要准备，下面是搜集的机械工程提纲模板，欢迎阅读参考 摘要5-7 Abstract7-9 第1章绪论14-28 1.1课题研究背景14-15 1.2突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题15-18 1.2.1突出软煤巷道掘进工艺过程难点15-16 1.2.2掘进装备机器人化的核心问题16-18 1.3掘进装备机器人化发展现状18-21 1.4机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况21-25 1.4.1串联机器人位置逆解的数值方法21-23 1.4.2机器人机构的性能分析和评价23-25 1.5本文研究内容25-28 第2章掘进装备机器人化机构设计研究28-45 2.1掘进装备机器人化的机构设计思路28-29 2.1.1突出软煤巷道高效掘进的设备要求28 2.1.2机器人化的总体思路28-29 2.2掘进装备机器人化可行性分析29-34 2.2.1突出软煤巷道掘进涉及的主要装备29-30 2.2.2相关工艺过程及参数特点分析30-33 2.2.3相关装备的运动学相似性33-34 2.3掘进机器人机构设计研究34-44 2.3.1掘进机器人基本构型34-36 2.3.2掘进机器人腕部结构设计36-42 2.3.3掘进机器人的完整执行机构42-44 2.4本章小结44-45 第3章掘进机器人关节驱动能力设计45-64 3.1掘进机器人关节驱动能力设计难点45-47 3.1.1基于稳态静力学的分析方法45-46 3.1.2掘进机器人关节驱动能力设计难点46-47 3.2基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理47-52 3.2.1掘进机器人关节驱动特点分析47-48 3.2.2任意作业方式下截割头的负载表达48-50 3.2.3腕部运动链反向建模50-51 3.2.4关节驱动力分析方法51-52 3.3掘进机器人的关节驱动力分析52-59 3.3.1截割载荷的计算52-53 3.3.2腕部整体受力分析53-55 3.3.3力平衡方程及求解55-59 3.4关节驱动力计算结果分析59-63 3.4.1关节驱动力(力矩)的变化情况59-63 3.4.2各关节最大驱动能力63 3.5本章小结63-64 第4章掘进机器人运动学分析64-87 4.1机器人连杆位置与姿态的描述64-66 4.1.1连杆坐标系的建立64-65 4.1.2四个基本的齐次变换矩阵65 4.1.3连杆坐标系的变换矩阵65-66 4.2掘进机器人正向运动学66-69 4.2.1建立掘进机器人的连杆坐标系66-67 4.2.2掘进机器人的正向运动学方程67-69 4.3基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解69-77 4.3.1掘进机器人的腕部特点69-70 4.3.2偏置补偿原理70-71 4.3.3逆解过程71-74 4.3.4逆解算法流程总结74-76 4.3.5逆解算法数据试验76-77 4.4手腕侧端偏置和前端偏置机器人77-79 4.4.1手腕侧端偏置77-78 4.4.2手腕前端偏置78-79 4.5掘进机器人的逆向运动学求解79-85 4.5.1掘进机器人的运动学模型转换79-81 4.5.2钻机和截割头末端位姿的给定81-82 4.5.3对应手腕无偏置机器人的运动学逆解82-84 4.5.4掘进机器人的运动学逆解84-85 4.6本章小结85-87 第5章掘进机器人工作空间研究87-101 5.1机器人工作空间求解主要方法87 5.2蒙特卡洛法研究与改进87-92 5.2.1蒙特卡洛法原理及现有算法87-89 5.2.2蒙特卡洛法存在的问题89-90 5.2.3蒙特卡洛法改进90-92 5.3掘进机器人工作空间求解92-100 5.3.1不同工具工作空间的统一化92-93 5.3.2工作空间的特点分析93-94 5.3.3工作空间的数值求解94-96 5.3.4求解结果对比分析96-100 5.4本章小结100-101 第6章掘进机器人运动灵活性分析101-131 6.1机器人的运动灵活性问题101-104 6.1.1机器人运动灵活性指标101-103 6.1.2雅可比矩阵量纲不统一问题分析103-104 6.2可变加权矩阵104-111 6.2.1关于雅可比矩阵规范化的考虑104-106 6.2.2基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化106-110 6.2.3基于可变加权矩阵的雅可比矩阵范数110-111 6.3可变加权矩阵用于机器人运动性能评价111-114 6.4可变加权矩阵用于机器人设计及应用优化114-117 6.4.1平面三自由度机械手设计优化114-115 6.4.2Puma560机械手的各向同性位形115-117 6.5掘进机器人的运动性能评价117-130 6.5.1掘进机器人的雅可比矩阵117-122 6.5.2掘进机器人雅可比矩阵存在的问题122-123 6.5.3运动性能研究123-130 6.6本章小结130-131 第7章结论131-133 133-142 致谢142-143 攻读博士学位期间参与的研究课题143-144 攻读博士学位期间发表的学术论文144 摘要4-5 ABSTRACT5-6 TABLEOFCONTENTS10-12 图目录12-15 表目录15-16 主要符号表16-18 1绪论18-38 1.1研究背景与意义18-19 1.2液化气体储罐的热响应研究19-27 1.2.1热响应实验研究19-23 1.2.2热响应数值模拟研究23-27 1.3液化气体BLEVE研究27-35 1.3.1BLEVE理论研究27-29 1.3.2BLEVE失效过程研究29-30 1.3.3液化气体快速降压研究30-35 1.4本文主要研究内容35-38 2液化气体热分层机理研究38-57 2.1热响应实验系统及实验方法38-42 2.1.1热响应实验系统38-40 2.1.2实验方法40-42 2.2实验结果42-49 2.3讨论49-55 2.3.1热分层形成过程49-53 2.3.2液相区的输入热流分布53-54 2.3.3热分层的维持与消除54-55 2.4本章小结55-57 3液化气体热分层的影响因素研究57-83 3.1加热区域对热分层的影响57-59 3.2充装率对热分层的影响59-61 3.3热流密度对热分层的影响61-66 3.3.1热流密度对升温速率的影响61-63 3.3.2热流密度对沸腾扰动的影响63-66 3.4介质初温对热分层的影响66-73 3.4.1介质初温对液相沸腾的影响66-71 3.4.2介质初温对传热的影响71-73 3.5介质物性对热分层的影响73-82 3.5.1介质物性对热流分布的影响73-75 3.5.2介质物性对热分层形成速度的影响75-77 3.5.3介质物性对气相温度的影响77-78 3.5.4介质物性对汽化速率的影响78-82 3.6本章小结82-83 4液化气体爆沸过程的实验研究83-100 4.1BLEVE实验系统及实验方法83-85 4.1.1BLEVE实验系统83-84 4.1.2实验方法84-85 4.2爆沸过程分析85-90 4.2.1实验条件及压力响应结果85-86 4.2.2两相流发展过程分析86-88 4.2.3压力响应参量分析88-90 4.3压力响应的影响因素研究90-99 4.3.1充装率对压力响应的影响90-94 4.3.2泄放口径对压力响应的影响94-96 4.3.3热分层对压力响应的影响96-99 4.4本章小结99-100 5液化气体爆沸过程的数值模拟研究100-126 5.1液化气体爆沸物理模型100-101 5.2数学模型101-106 5.2.1爆沸过程相变模型101-105 5.2.2边界压力模型105-106 5.3数值计算模型及验证106-113 5.3.1数值计算模型106-110 5.3.2模型验证110-113 5.4爆沸过程分析113-119 5.4.1两相流膨胀过程分析113-115 5.4.2压力响应与沸腾强度关系115-119 5.5热分层对爆沸影响的数值模拟研究119-123 5.6液化气体储罐安全防爆装置概念设计123-125 5.7本章小结125-126 6结论与展望126-129 6.1结论126-127 6.2创新点127 6.3展望127-129 参考文献129-136 附录A热分层形成过程的数学模型推导136-139 攻读博士学位期间科研项目及科研成果139-140 致谢140-141 作者简介141 。