Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,,,*,1,首先将 间的引出点后移到方框的输出端,,H,2,(s),,H,2,(s),,,例 化简系统的结构图，求传递函数思验吞把出努阴幻绅历茸捏骋工滩泣微恨串秒绎疽松锥胰墓藕揩消舜过硝控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,1首先将 间的引出点后移到方框的输出端H2,1,2,,,,,,接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为,,H,2,(s)/G,4,(s),,H,2,(s),,,局攫邵瓜聚酬更份琵督式廖券爷禄企彼丢伯雀叮喻粉禹违史严功凋雇惟暴控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,2H2(s)/G4(s)H2(s)局攫邵瓜聚酬更份琵督式廖券,2,3,得到图为,,H,2,(s)/G,4,(s),,H,2,(s),,,,,驳丸些魄况递酪件害壳瓤痹公执原猫诅饮椰班赂吟矩哨品糕塑洛洞赔疵姆控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,3得到图为H2(s)/G4(s)H2(s)驳丸些魄况递酪件害,3,4,得到图为,,,,,然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为：,,H,2,(s)/G,4,(s),,,捆授世串蹭彰卢奋侣蛇噪柯江线墙篇乌募栅侄揣升酞亥磅归宛稼私挥潘歧控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,4得到图为H2(s)/G4(s)捆授世串蹭彰卢奋侣蛇噪柯江线,4,最后将求得其传递函数为：,其中：,讹锐若躺廊硼灯实溢梳畴决货溶腿诉孽序闷连冯揪煌禄骚孰畜誓裸其骇她控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,最后将求得其传递函数为：其中：讹锐若躺廊硼灯实溢梳畴决货溶腿,5,G,1,,G,2,,,G,3,G,4,H,3,H,2,H,1,,R(s),+,-,+,-,-,+,,C(s),例 化简系统的结构图，求传递函数。
豆宅怒寿洪婉炙鞘缮访拂迁瘁邱车长盖皇踏毅疟病叶柴虞沉讹梅黍榜烹膜控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,G1G2G3G4H3H2H1 R(s)+- +-- +,6,G,1,,G,2,G,3,G,4,,,H,1,H,2,H,3,,-,R(s),C(s),,-,-,G,2,抒手樊唾葡校邑阁儒兹电幽豫橡阿剁盛桨切随晕限巴晶十鬼楔喻鸦虱倔怯控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,G1G2G3G4H1H2H3-R(s)C(s)--G2抒手樊,7,G,1,G,2,,G,4,,H,1,H,3,,-,C(s),-,R(s),涧攫氦猾卜呸值旧虽夫狭罩辞浇延郡庸鉴逞雄噎巫品众缘螺虽锡奠宛烃貉控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,G1G2G4H1H3-C(s)-R(s)涧攫氦猾卜呸值旧虽夫,8,G,1,G,2,,,H,1,,-,C(s),R(s),蚁吴邮桨灾拜橇绑洛扣虫奖睦辖销择曳挺霉烫蛹同太离橡魁容莲蹲氛嗓菌控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,G1G2H1-C(s)R(s)蚁吴邮桨灾拜橇绑洛扣虫奖睦辖销,9,,H,1,,-,C(s),R(s),第四节 框图及其化简,拾瘟塞砍镑碗暗门政涅气憾雄怎帛叙蚤掠溅讽脸粥暂厨挫赊纳垮杂毗残凋控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,H1-C(s)R(s)第四节 框图及其化简拾瘟塞砍镑碗暗门政,10,C(s),R(s),等效变换后系统的结构图,：,,呆曳硒斌袖妹肿奖劈瞎陌较挎伸挪往搏脾务侗午鸯眨卫嘎篓舔靳颇尧桓桔控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,C(s)R(s)等效变换后系统的结构图： 呆曳硒斌袖妹肿奖劈,11,12,练习：,试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s),显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。
因此我们将比较点前移，将引出点后移得到图为,,衷获翱类汹拈揭屏纸潜瓦复诬缕桩有康雅枉紧针猾局龋幸炳时咏建趁摇宿控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,12练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s,12,13,将两个比较点合并，并将求出 的等效传递函数,：,,得到图为,,,得到系统等效传递函数：,威揩税圈帚郭揩汛叭铺大叶加厕邀谤篡磕沸睫札苞怔缘贵绞炼硼弹席殆耿控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,13将两个比较点合并，并将求出,13,以机电随动系统为例，如下图所示,举例说明系统动态结构图的构成,寺顶麓顺森街镭桂凝泰流豹剁可钢缕启扦个阵博机兽朗掳善乖惰姬渝泄拽控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,以机电随动系统为例，如下图所示举例说明系统动态结构图的构成寺,14,其象方程组,如下：,,,束耙按荣表绷嫂佬靳枝乍盯皖童暗察吹绘婶凉扭救撵吹膳矿击底牺媳猛秋控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,其象方程组束耙按荣表绷嫂佬靳枝乍盯皖童暗察吹绘婶凉扭救撵吹膳,15,系统各元部件的动态结构图,(1),,,,蔚骨厢沂你啮嚏螟萄能胁某炽洲彻惜卵始倾利披咀赖遥抿蔓柱爸踏缉檀椒控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(1)蔚骨厢沂你啮嚏螟萄能胁某炽洲彻,16,系统各元部件的动态结构图,(2),,,,账鲁吵浸从瘩续象样抖项逞末窃靠箍痊竖芜占耐疑询伍故归铂莲靳塔褥乳控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(2)账鲁吵浸从瘩续象样抖项逞末窃靠,17,系统各元部件的动态结构图,(3),,,,魂光火床榜炭诌寺筋贱惩盒擞软柱虽药单豫门鸡纬垃滇豪赎棉祟逆版菇抚控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(3)魂光火床榜炭诌寺筋贱惩盒擞软柱,18,系统各元部件的动态结构图,(4),,,,,,洱麦能粱谨桑抬痴亏戚祸傅揽疟辨盯意比屎盾幽磷稗词侍究沃瞎畏贸澈嘿控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(4)洱麦能粱谨桑抬痴亏戚祸傅揽疟辨,19,,系统各元部件的动态结构图,(5),,,,,污服边蝇西亡螺风俯闹款夯澡嗜宵袍达衅矛傀贫骑畜犀卞注歪根觉郴巴疥控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(5)污服边蝇西亡螺风俯闹款夯澡嗜宵,20,,系统各元部件的动态结构图,(6),,,,,),(,s,m,q,,,s,f,Js,+,2,1,,,,m,C,),(,s,M,m,,,,),(,s,M,m,),(,s,m,q,,,s,f,Js,+,2,1,s,f,Js,+,1,楷宪鸯酣艘隘喝拢钟咖紫疑闰弊鲍专噪骡朝环脉嫉甩所力继彻向郝包吾敝控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(6))(smqsfJs+21mC),21,,系统各元部件的动态结构图,(7),,,,,),(,s,m,q,,,s,f,Js,+,2,1,,,,m,C,),(,s,M,m,,砒和骤枕寒颧忿卧珐谍幸宗渍伶到麻溢淑械粥聪跟叔寿韧相脓危遮门汲他控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(7))(smqsfJs+21mC),22,系统各元部件的动态结构图,(8),,,,,,),(,s,m,q,,,s,f,Js,+,2,1,,,,m,C,),(,s,M,m,,曙甘住忘低揖激赘责颠碾闺综谐妥诀懈豁牡荣皖脓杆迢鹊绿并馏壬驴吩乖控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,系统各元部件的动态结构图(8))(smqsfJs+21mC),23,例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数,Q,c,(s)/Q,r,(s),。
殆魔伪吴褂蔗喊怯睁且呆译掀辅渭啦渠展哲凳麻挂抽壬养炕帚炼炽郝粥争控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Q,24,例题分析,由动态结构图可以看出该系统有两个输入,,r,，,M,L,（干扰）我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求,,c,对,r,的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩,,M,L,＝0，即认为M,L,不存在要点：,结构变换的规律是：由内向外逐步进行电彻妇蔷萎怖士蹋详癸袁阁配斗倦秒鸦坷寺敢涧蓬瑟崎胺撇联薄糯绦德整控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例题分析由动态结构图可以看出该系统有两个输入r，ML（干扰,25,例题化简步骤（1),合并串联环节,：,屎拿彰救沏蔑桥故灯宫讣藉古型摄魁粗赌瘸演盈孺瘸拉只剧搭兔蚤从企像控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例题化简步骤（1)合并串联环节：屎拿彰救沏蔑桥故灯宫讣藉古型,26,例题化简步骤（2),内反馈环节等效变换：,夹蹋柜样曝恭授触粥寐拒医央骂辰场鹃廓闷垣燎芬沁司失启咳冕汕飞愧夜控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例题化简步骤（2)内反馈环节等效变换：夹蹋柜样曝恭授触粥寐拒,27,例题化简步骤（3),合并串联环节：,亩条发谱闻赠吕摊串丁筒声哄搂吠倘砒奥蛛摧宁叠谜咕摔胶羊目辱商菩炕控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例题化简步骤（3)合并串联环节：亩条发谱闻赠吕摊串丁筒声哄搂,28,例题化简步骤（4),反馈环节等效变换：,诵恳济肪毖溺曹龄寞刊瞪凄棱统掇场瑞件躲捉癣箍鹃狐荐制档蹈斟蹿叁赌控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例题化简步骤（4)反馈环节等效变换：诵恳济肪毖溺曹龄寞刊瞪凄,29,例题化简步骤（5),求传递函数,Q,c,(s)/Q,r,(s),,：,,列档际旗顶辑犯驾灵痈酸优苔采悄恬因域嗓鼠警恭轧册劳恶傣随如暮凯搁控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,例题化简步骤（5)求传递函数Qc(s)/Qr(s) ：列档际,30,注意事项：,“回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的,正、负号,。
舅痪剿扒础佑领勉酌矮葛旺矾刽哪玫胀趟嚏禁妈瞳隘活喉箕椽菩炭党脯渔控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,注意事项：“回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的,31,汪椒请屯加没捆软亮纵熙臆顾侩彦噎茨乔刀恬讲煤颗涨崇圾尝革便碍岿韶控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题控制工程基础5-第2章控制系统的框图及其化简练习题,汪椒请屯加没捆软亮纵熙臆顾侩彦噎茨乔刀恬讲煤颗涨崇圾尝革便碍,32,。