DeltaDelta机器人机器人上海理工大上海理工大学学 一、一、DeltaDelta机器人概述机器人概述 Delta Delta机器人属于机器人属于高速、轻载高速、轻载的并联机器人，的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个个并联的并联的伺服轴确定抓具中心（伺服轴确定抓具中心（TCPTCP）的空间位置，）的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作实现目标物体的运输，加工等操作 Delta Delta机器人主要应用于机器人主要应用于食品、药品食品、药品和和电子产电子产品品等加工、装配等加工、装配DeltaDelta机器人以其机器人以其重量轻、体积重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特等特点，正在市场上被广泛应用点，正在市场上被广泛应用 二二 Delta Delta机器人特点机器人特点 Delta Delta机器人是典型的机器人是典型的空间三自由度并联机构空间三自由度并联机构，，整体结构精密、紧凑整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：些特点使它具有如下特性： 承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。
好 并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高超高速拾取物品，一秒钟多个节拍超高速拾取物品，一秒钟多个节拍 三三 Delta Delta机器人应用系统机器人应用系统 Delta Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架机器人、输送线及机器人安装框架其布局如下其布局如下图 1 1 机器人机器人机器人由基板、电机罩、机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，械臂、抓具中心等组成，如下图所示如下图所示 2 2 输送线输送线机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取根机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作3 3 机器人安装框架机器人安装框架机器人安装框架用来固机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应及安装方式根据现场应用进行定制。
用进行定制 四四 机器人工作空间机器人工作空间DeltaDelta机器人的工作空间由机器人的工作空间由主机械臂主机械臂及及副机械臂副机械臂的长度、的长度、动平台动平台与与静平台静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定以负载为一公斤的个参数来确定以负载为一公斤的deltadelta机器人工作空机器人工作空间为例，如下图所示间为例，如下图所示 五五 机器人运动轨迹机器人运动轨迹DeltaDelta机器人基本的运动轨迹如下图，由机器人基本的运动轨迹如下图，由S1S1、、S2S2、、S3S3构构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段三个阶段DeltaDelta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹 六六 产品用途产品用途各类食品包装生产线各类食品包装生产线 药品分拣、收集药品分拣、收集电子行业：电路板焊接电子行业：电路板焊接轻质产品的包装及加工装配轻质产品的包装及加工装配 。