精心整理 精心整理目 录1.1 总体方案 2 AGV输送系统构成 3 AGV系统输送方案 51.2 方案特点及分项技术描述 6 AGV单车 6 AL16型激光导引AGV 6 AGV车体 14 AGV车载限制系统 16 AGV车载平安防护系统 18 AGV小车操作模式 20 AGV单车故障诊断 20 AGV限制系统 21 AGV限制系统功能 21 AGV管理监控计算机 23 AGV自动调度软件 25 AGV充电系统及电池 27 自动充电机 27 镍镉快充电池 27 充电方式与充电站的设置原那么 291.3 须要说明的其他问题〔建筑及公用工程〕 30 动力配电系统 30 中控室 301.4 近年业绩〔物流〕 311.5 系统报价 32精心整理1.1 总体方案1.1.1 AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采纳合作伙伴的商业模式，NDC的核心实力在于研发，为合作伙伴供给先进的AGV限制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工作由合作伙伴来完成目前，全球顶尖的50家AGV供给商均在其车辆中采纳了NDC公司的AGV限制系统，它的AGV系列产品德销全球，目前，世界上采纳NDC公司限制技术的15000台套AGV在运行， NDC公司的激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%的份额。
通过对国外技术的引进汲取及消化，目前我们已经驾驭了AGV系统的整套技术，并在该技术根底上进展了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家管用新型专利一项〔专利号：ZL 2005 2001 8837.5〕；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监视检验中心的型式试验〔试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908〕；“MTD AGV自动调度系统V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2 AGV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV限制系统、AGV充电系统、其他协助器材组成其中AGV限制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进展通信AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进展通讯系统构造示意图如下列图所示：精心整理 AGV输送系统构造示意图精心整理1.1.3 AGV系统输送方案1. 货物出库输送操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的AGV取货站台。
库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货恳求AGV监控管理计算机依据恳求调度距离最近、空闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台完成货物出库输送2. 余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘恳求AGV监控管理计算机依据恳求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台完成余料托盘回收输送此任务通过调度优化被复合在出库的任务中3. 空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘恳求AGV监控管理计算机依据恳求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台完成空托盘回收输送此任务通过调度优化被复合在出库的任务中1.2 方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV限制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池；5.其他协助器件本系统最突出的特点如下：Ø 采纳德国永恒力 ERC212叉车作为AGV车体，坚实、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，便利电池维护；Ø AGV系统运用激光导航限制方式，系统采纳瑞典NDC公司最新的NDC 8限制系统，采纳无线局域网通讯方式调度AGV小车；Ø AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监视检验中心的型式试验〔试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908〕；Ø 运用最新版本自主开发的“MTD AGV自动调度系统V7.6”；此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书〔登记号：2009SRBJ1509〕；该软件具有AGV运行信息记录和定时维护提示功能；Ø 两级随动电缆拖链设计，爱护货叉升降过程中随动电缆的平安；Ø 机科开展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充电机，保证AGV系统稳定运行；Ø 采纳德国SICK公司的激光平安检测装置S3000，实现四区域平安检测，提升AGV平安性能、提高AGV运行效率；Ø 优化的路途设计方案，提高AGV系统的输送效率1.2.1 AGV单车1.2.1.1 AL12型激光导引AGV型激光导引AGV是机科开展科技股份有限公司应用最广的标准叉式AGV产品。
AL12单车由车体、车载限制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光平安爱护装置、传感器等构成其中AGV车体采纳德国原装进口的永恒力ERC212叉车；车载限制器、驱动单元、激光定位运用Danaher Motion NDC8 2.0系统，激光平安爱护装置采纳德国SICK的S3000型“激光导引自动运输车”2006年7月获国家管用新型专利一项〔专利号：ZL 2005 2001 8837.5〕型激光导引AGV通过国家工程机械质量监视检验中心的型式试验〔试验编号：1.2.1.1.1 AL12外观实车外观图〔用于国内某烟厂〕外形构造图1.2.1.1.2 AL12单机技术参数项 目技术参数生产国别及厂商中国 机科开展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国 永恒力 ERC212车体外形〔L×W×H〕(mm〕2216×800×2170最大外延〔L×W×H〕(mm〕2490×800×2170前后轮距〔mm〕1357mm车体质量〔kg〕不含蓄电池822Kg车体质量〔kg〕含蓄电池1052KG搬运货物质量〔Kg〕1200Kg载重/自重〔比例〕2 :1提升方式〔液压或电动〕液压 永恒力ERC212原车自带提提升度〔mm〕0～1500mm提升速度〔m/min〕空载21.6 m/min实载11.4 m/min驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度(m/min)空载前进0～72 m/min空载后退0～18 m/min空载转弯36m/min加速度0.5m/s2荷载前进0～72 m/min荷载后退0～18 m/min荷载转弯36m/min行走功能前进√后退√转弯√行走电机电机型式直流24V功率〔kw〕2KW制动方式减速电机电磁制动√行走精度〔mm〕直行左右摆差±5mm转弯左右摆差±5mm分线左右摆差±5mm停顿精度〔mm〕满载高速制动距离1500mm满载减速停车±5mm最小回转半径〔mm〕1850mm地隙高度〔mm〕50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传输速度54Mbit/s放射功率100mW有效区域半径100M激光器参数激光器型号Laser Scanner 5激光类型GaAs激光波长808±10nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护等级IP65电源电压24VDC平安装置〔注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地平安环、货叉端部等〕障碍物探测激光 机头部位红外障碍物探测光电 货叉端部微动传感器微动开关货叉端部应力传感器急停〔紧急〕开关机头上部货位检测装置货叉端部其他装置机头接触式平安环提升装置货叉电池参数电池类型四川长虹镍镉 GNC200电池容量200AH充电方式快充充、放电时间比1 :10单次充电时间10min单次充电持续工作时间50min充放电次数不少于16000次是否须要维护定期进展保养充电、加注去离子水运用寿命3年限制系统限制系统NDC8 2.0手持限制器MCD 7其他VMC20、FSA工作噪声,dB(A)≤68dB (无警示声时)主机颜色黄/黑双色1.2.1.2 AGV车体AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能干脆关系到AGV输送系统的最终性能；同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的运用寿命。
因此我们选择德国永恒力 叉车作为我们在高举升叉式AGV方面的长期合作伙伴，本工程中我们的AL12型激光导引AGV采纳ERC212叉车作为车体1.2.1.2.1 永恒力叉车介绍1.2.1.2.1.1 永恒力叉车的优势作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的确定是性价比最好的产品永恒力产品经过五十余年的不断改良，领先采纳了沟通限制技术〔AC MOTOR & CONTROL〕、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量牢靠、维护本钱低等优势，为广阔永恒力叉车用户节约了大量的本钱² 全世界销量排名第三² 电动叉车销量排名第一² 2007永恒力电动车占欧洲市场份额约 36%² 2007中国市场：电动叉车年度销量其次名，在局部车型上――室内窄通道VNA车型，市场占有率到达53％² 永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号长达55年的丰富经历其中：(以下市场占有率均为欧美市场)前移式叉车，永恒力占有率第一，为29.92%；电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为31.34%；电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为36.36%；窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为31.32%；1.2.1.2.1.2 与林德叉车的比照德国林德LINDE叉车同样是世界闻名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界，选择永恒力或是林德作为我公司叉式AGV的车体时我们也做了许多比照分析工作。
林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为KION(凯傲)，旗下共有LINDE、STILL。