产业机器人操作说明书基本操作型号 No.YA-1 NA 系列型号 No.YA-1 NA 系列 VRⅡ系列 GⅡ控制器 GⅡ控制器 内容 1. 结构 2. 如何使用示教盒 3. 工作时得到的协助 (帮助) 4. 示教模式操作 (示教) 5. AUTO 模式 6. 查看 7. 有用的文件编辑功能 8. 错误和警报 9. 图标 10. 次序指令目录 使用本产品之前，请仔细阅读本手册并保存本手册以备以后使用 OM0105045E00(0105045) 0108 iPanasonic 机器人 VRⅡ系列的"操作手册"系统 名字 描述和备注 用法 安全手册 Panasonic 机器人是在使用者遵守本手册内容的前提上被设计和制造的使用者在使用本列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本手册的内容 本手册解释了与工业机器人相关的基本法律和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的安全规程 本文件用于机器人安装时的培训程序以及对所有机器人操作人员定期的安全操作培训 机器人系统 操作手册 文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例如通常的 CO2 焊接机器人系统 本文件用于了解机器人系统的配置和安装中通常的系统连接。
机器人本体 操作手册 本文件解释了机器人本体的运输， 安装， 连接，初始设定，维护和修理 文件的内容被限制在设备的硬件 本文件供从事安装及维护的人员使用 机器人控制器 操作手册 本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连接，初始设定，维护和修理 本文件的内容仅限于设备的硬件 注意) 机器人安装时软件的初始设定见 "操作手册，高级操作" 本文件供从事安装及维护的人员使用 可选设备 操作手册 本文件解释 GⅡ系列可选设备的安装，连接和修理本文件的内容仅限于设备的硬件 注意) 机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高级操作" 本文件用于可选设备 本文件供从事安装及维护的人员使用 操作手册 基本操作 本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的操作人员 本文件解释了基本的机器人功能和基本的机器人焊接操作 本文件是 GⅡ系列初学者的指南 操作手册 高级操作 本文件解释了机器人的设定， 基本参数, AUTO运转的输入／输出设定以及所有的可选设备（包括焊接电源和外部轴）的设定 它详细地解释机器人指令 阅读本文件并操作机器人以期对机器人有更好的理解 ii ■介绍 感谢你购买我们的 G2 系列 Panasonic 工业机器人。
本手册解释 G2 系列的基本操作 ■安全 首先,请仔细阅读并了解单独提供的"安全手册"，以对我们的机器人进行适当和安全的操作 在操作之前,为适当的操作请阅读这本手册把这本手册留在一容易接近的地方以备以后查阅 本手册内容如有变更，恕不另行通知 iii■警告和小心 这本手册的构成的前提是所有操作机器人的人员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的一个需求一些安全预防通过使用下列各项符号被强调，需要额外注意 在这本手册中列出的警告，小心，强制性的行动和禁令必须执行如果机器人移动方向不小心弄错，将有可能导致操作人员以及其他人员的受伤，以及设备的损坏 随时确认设备的正常运行也是很重要的 Panasonic 机器人是在满足本手册被使用者遵照的前提上被设计和制造的使用任何其他的手册的人员一定要首先阅读且了解本手册的内容 ● 对机器的不合适的操作可能导致各种不同水平的危险情况或损害这份文件把所有的这些危险的情况和损害分类为两个水平，警告或小心，而且使用符号指示 警告符号和信号名称也被用在机器附带的警告标签上 警告符号 信号名称 描 述 危险 危险 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重的个人伤害的危险意外事件。
警告 警告 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括死亡或严重的个人伤害的危险意外事件 小心 小心 这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括不同程度的或轻微的的个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏上述的警告符号普遍被用 "严重的个人损害" 指视力的损失, 受伤, 烧伤(高温度和低温度烧伤),电击，骨折和瓦斯中毒, 以及那些经过一段时间才能显示出来的需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症 "不同程度和轻微的个人损害"指烧伤 (高温度和低温度烧伤),电击，骨折以及不需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症"财产损害"指对周围环境和设备的广泛的损害 ●此外，强制性的项目或那些必须被执行的和被禁止的行动显示如下： 警告符号 警告符号 信号名称 信号名称 描 述 描 述 ！！ 强制性的行动 强制性的行动 必须被执行的行动,例如接地 禁止 禁止 不能被执行的行动 ii目录 第 1 章. 结构..................................................1-1 1.1. 各部位定义 ....................1-1 1.2. 示教再现方法 ..................1-2 1.3. 机器人运动数据 ................1-2 第 2 章. 该如何使用示教盒 ............................2-1 2.1. 功能 ..........................2-1 2.1.1. 安全保护开关 ..............2-1 2.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关 ..2-2 2.1.3. 模式选择开关 ..............2-2 2.1.4. 拨动按钮..................2-2 2.1.5. 窗口转换键 ................2-3 2.1.6. 回车与删除键 ..............2-3 2.2. 功能键 ........................2-3 2.3. 平移键 ........................2-4 2.4. 如何在屏幕上工作 ..............2-4 2.4.1. 移动光标..................2-5 2.4.2. 选择菜单..................2-5 2.4.3. 输入数值..................2-6 2.4.4. 输入字母..................2-6 第 3 章. 工作时得到的协助 (帮助).................3-1 3.1. 如何得到帮助 ..............3-1 3.2. 帮助菜单内容 ..................3-1 第 4 章. 示教模式下的操作 (示教).................4-1 4.1. 闭合伺服电源 ..................4-1 4.2. 用户身份设定 ..................4-2 4.3. 手动操作 ......................4-3 4.4. 转变同等的系统 ................4-4 4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动 4-4 4.5. 产生一示教程序 ................4-6 4.5.1. 产生一个新程序 ............4-6 4.6. 示教和保存示教点 ..............4-7 4.6.1. 每个插补方式运动命令 ......4-8 4.6.2. 改变速度..................4-8 4.6.3. 关节计算 (CL 号) ..........4-8 4.6.4. 示教焊接段 ................4-9 4.6.5. 示教点自动保存条件的设定 .4-10 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动 .4-10 4.7. 示教其它的插补方式 ...........4-11 4.7.1. 圆弧插补.................4-11 4.7.2. 什么是圆弧插补 ...........4-12 4.7.3. 直线摆动插补形式 .........4-13 4.7.4. 圆弧摆动插补 .............4-15 4.8. 跟踪操作 .....................4-16 4.8.1. 跟踪开始/结束 ............4-16 4.8.2. 增加示教点 ...............4-16 4.8.3. 改变示教点 ...............4-17 4.8.4. 删除示教点 ...............4-17 4.8.5. 机器人位置和图标 .........4-17 4.9. 编辑后的跟踪运动 .............4-18 4.10. 编辑文件(基本操作).......... 4-20 4.10.1. 打开一个文件 ........... 4-20 4.10.2. 在屏幕上显示一个文件 ... 4-20 4.10.3. 设定焊接情况 ........... 4-21 4.10.4. 次序命令的增加 ......... 4-22 4.10.5. 次序指令的更改 ......... 4-23 4.10.6. 删除一个次序命令 ....... 4-23 4.11. 文件的保存.................. 4-24 4.12. 文件的关闭.................. 4-24 4.13. 文件的删除.................. 4-24 4.14. 文件重命名.................. 4-24 第 5 章. 自动模式.......................................... 5-1 5.1. 启动.......................... 5-1 5.2. 操作的限制.................... 5-1 5.3. 补偿.......................... 5-2 5.4. 暂停和重起动.................. 5-2 5.5. 输入／输出监视器.............. 5-3 5.6. 紧急停止和再起动.............. 5-3 5.7. 操作的结束.................... 5-3 第 6 章. 视窗................................................. 6-1 6.1. 系统目录...................... 6-1 6.2. 已打开文件的目录.............. 6-1 6.3. 位置显示...................... 6-2 6.4. 用户输入/输出................. 6-2 6.5. 状态输入/输出................. 6-2 6.6. 变量.......................... 6-3 6.7. 负载率因素.................... 6-3 6.8. 累积时间...................... 6-3 6.9. 显示操作状态.................. 6-4 6.10. 送丝监测..................... 6-4 第 7 章. 便利的的文件编辑功能..................... 7-1 7.1. 剪切.......................... 7-1 7.2. 复制.......................... 7-1 7.3. 粘贴.......................... 7-2 7.4. 检索.......................... 7-2 7.5. 置换.......................... 7-3 7.6. 跳转.......................... 7-3 7.7. 全局数据...................... 7-4 7.8. 编辑...................... 7-5 7.9. 选项.......................... 7-5 第 8 章. 错误和警报 ...................................... 8-1 8.1. 警告代码...................... 8-1 8.2. 编码错误...................... 8-5 8.3. 焊接错误代码.................. 8-8 8.4. 补充......................... 8-10 8.4.1. E 1050 发生时的对应...... 8-10 8.4.2. E7XXX(负荷率错误) ....... 8-11 iii8.4.3. 锂电池消耗错误 ...........8-11 8.4.4. 停电处理.................8-11 第 9 章. 图标..................................................9-1 9.1. 文件 ..........................9-1 9.2. 编辑 ..........................9-1 9.3. 视窗 ..........................9-2 9.4. 增加命令 ......................9-3 9.5. 设定 ..........................9-4 9.6. 操作 ..........................9-7 第 10 章. 次序命令一览...............................10-1 10.1. 变量 ........................10-1 10.2. 次序命令列表 ................10-2 1-1第第1章章. 结构 结构 1.1. 各部位定义 各部位定义 机器人本体机器人本体 示教盒示教盒 机器人控制柜主体机器人控制柜主体 RW 轴轴 BW 轴轴 TW 轴轴 FA 轴轴 UA 轴轴 RT 轴轴 (图表示 VR-008) 操作盒操作盒 * 型号 l T / YX E X U ○ ○○…标准, X…选择 轴的名称 轴的名称 RT 轴 回转 RW 轴 旋转手腕 UA 轴 上臂 BW 轴 弯曲手腕 FA 轴 前臂 TW 轴 扭曲手腕 1-21.2. 示教再现方法 示教再现方法 该机器人是示教再现型机器人。
通过移动机器人手臂可以生成机器人操作的一个程序，例如焊接或顺序处理这个过程被称为“示教”可以储存在控制柜中 通过运行程序，机器人重复地执行一系列的示教操作 (或再现一系列示教操作) 同时， 自动执行正确的焊接和顺序处理 1.3. 机器人运动数据 机器人运动数据 产生一系列的机器人运动 通过在程序中将所示教的点顺序储存为"示教点"来决定机器人手臂的运动 每个点包含位置数据和从该示教点到下一示教点的速度、焊接参数（焊接时）等数据 · 示教点位置(坐标数据) · 向该示教点移动的速度 注意） · 机器人在示教点的操作次序指令) · 向示教点移动的运动方式 插补 插补 插补 PTP PTP (MOVEP) 关节的运动 示教点之间的移动方式 机器人的圆弧、 摆动移动命令(MOVEC， MOVELW 及其他)储存在示教点，用来决定每段插补Linear Linear (MOVEL) 机器人从该点到下一点运行一段线段 Circular Circular (MOVEC) 机器人通过 3 点决定一条圆弧 Weaving Weaving (MOVELW) 机器人运行一条直线摆动轨迹。
Circular-weaving Circular-weaving (MOVECW) 机器人运行一条圆弧摆动轨迹 注意）针对于曾经应用过 G1 系列或更早的型号并用过通常模式的用户来说，与通常模式不同的是，该模式下储存在示教点中的移动速度是从前一示教点到该示教点 2-1第第2章章. 该如何使用示教盒 该如何使用示教盒 通过示教盒可以控制大多数的机器人操作在使用它之前必须确认你彻底了解示教盒的功能和该如何使用每个按键 2.1. 功能 功能 模式选择 t 回车、窗口改变与删除 用户功能 紧急停止开关 功能 拨动按钮起动、暂停、伺服启动 安全开关 移动键 2.1.1. 安全保护开关 安全保护开关 紧急停止开关 紧急停止开关 这个开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作 一旦按下,开关保持紧急停止状态(保留功能) 顺时针方向旋转释放该开关 安全开关安全开关 该开关在操作时确保操作者的安全 当两个开关同时被释放或同时被用力按下时，切断伺服电源 轻按一个或两个开关打开伺服电源 2-22.1.2. 起动、暂停和闭合伺服开关 起动、暂停和闭合伺服开关 起动开关 起动开关 在 AUTO 模式中该开关用于起动或重新起动机器人操作。
暂停开关 暂停开关 该开关用于在伺服闭合状态下中止机器人操作 伺服起动开关 伺服起动开关 该开关起动伺服电源 起动起动 暂停暂停 伺服起动伺服起动 2.1.3. 模式选择开关 模式选择开关 一个两位置的开关，允许你选择你想要机器人工作在哪一模式 将该开关置于示教模式，即可用示教盒操作机器人运转操作时，将该开关置于 AUTO 位置 2.1.4. 拨动按钮 拨动按钮 这个按钮用来控制机器人手臂的运动，外部轴或屏幕上的光标它也被用于改变数据或选择一个选项 拨动按钮三个不同的操作，如（1）轻微移动该拨动按钮， （2）按动拨动按钮(点击)，(3) 按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动(轻微移动拖拽) 拨动按钮拨动按钮 (1) 向上/向下微动 移动机器人手臂或外部轴 向上微移动: 在（+）方向中 向下微移动: 在（-）方向中 移动荧屏上的光标 改变数据或选择一个选项 (2) 点击 指定选择的项目并保存它 (3)微动（拖动） 保持机器人手臂的当前操作 按下后的拨动按钮旋转量决定变化量 停止轻微旋转然后释放 运动的方向与“向上/下微动”相同 2-32.1.5. 窗口转换键 窗口转换键 示教盒荧屏能同时显示多个窗口。
使用该开关在窗口之中移动选择一个窗口并激活它 1. 它在菜单图标条与编辑窗口之间转换 2. 它在主窗口和子窗口之间转变 示教盒上的键仅对激活的窗口有效 窗口变化 主窗口主窗口 菜单菜单 (主窗口被激活主窗口被激活) 用户功能用户功能 子窗口子窗口 菜单菜单 (子窗口被激活子窗口被激活) 活跃的窗口被加亮 2.1.6. 回车与删除键 回车与删除键 回车键回车键 该键用于保存或指定一个选择 你可以在窗口中点击 OK 按钮完成相同的功能示教时，该键用于保存示教点 删除键删除键 该键用于删除当前处理你可以在窗口中点击删除按钮完成相同的功能如果增加或更新数据的时候按下该删除键，数据更新被删除，而数据保持不变 回车回车 删除删除 2.2. 功能键 功能键 功能键功能键 每个键分别执行与所显示的每个功能图标对应的功能 用户功能键用户功能键 每个键被用于完成每个用户功能键上方显示的用户功能图标对应的功能 你能定制每个键的功能 用户功能图标用户功能图标 功能图标功能图标 AutoTeach功能键功能键 用户功能键用户功能键 2-4 2.3. 平移键 平移键 平移键位于示教盒的背面，安全开关的上方。
在组合中由于其他的键(s)使用每一支平移键转变功能键的功能 L- 平移键L- 平移键 · 该键用于坐标系中各轴的切换或按输入数值移动 · 各轴将按 “主要部份轴” ， “手腕轴” 和 “外部轴” (如果提供)的次序切换 R- 平移键R- 平移键 · 该键用于功能选择的捷径或按照输入数字值移动 L-平移键平移键R-平移键平移键 2.4. 如何在屏幕上工作 如何在屏幕上工作 示教盒提供了一系列图标来定义屏幕上的各种功能，这样可以使工作更容易 移动光标到你想要的图标并且点击拨动按钮显示子菜单图标或转变窗口 菜单图标菜单图标 状态条状态条 用户功能图标用户功能图标 编辑窗编辑窗 功能图标功能图标 Auto Teach 窗口标题条窗口标题条 2-5 2.4.1. 移动光标 移动光标 1. 用拨动按钮向上或向下轻微移动光标 光标的位置由粗线轮廓或反白显示表示 2. 点击拨动按钮显示子菜单项目或切换到保存-数据窗口或更新-数据窗口 3. 在保存-数据窗口或更新-数据窗口中， 按动拨动按钮移动光标然后点击它来定义数据或移到下个程序 拨动按钮拨动按钮 2.4.2. 选择菜单 选择菜单 使用拨动按钮选择一份菜单。
向上/向下微动来移动光标（红框) 点击拨动按钮 显示子菜单项目 点击图标显示图标的子菜单项目向上移动光标关闭子菜单项目 点击拨动按钮 关闭子菜单项目EXITEXITEXITEXIT 如果你不知道图标的功能, 在图标上释放光标来显示图标名 2-62.4.3. 输入数值 输入数值 · 显示数字输入框，输入数值 · 使用 L-平移键或 R-平移键切换数值 · 使用拨动按钮修改数值 · 按回车键关闭窗口并保存所修改的数值 · 按删除键不保存所修改的数值直接关闭窗口 2.4.4. 输入字母 输入字母 显示字母输入框来输入特性 字母输入图标显示在功能键的右边 显示大写字母 显示小写字母 显示数字 显示符号 其他输入字母键 微动点击 将选择的特性输入进框内平移键 (L/R) 在框中左(L)、右(R)移动光标 回车键 规定进入 删除键 删除并关闭会话框 大写字母小写字母数字 符号进入框 特性 3-1第第3章章. 工作时得到的协助 (帮助) 工作时得到的协助 (帮助) 当你在工作中并需要帮助的时候，例如你想要知道某操作过程或你想要知道警报或错误发生时你应该做什么，点击帮助图标得到你需要的数据。
帮助菜单只是简单的将手册的内容换了一个说法 3.1. 如何得到帮助 如何得到帮助 AutoTeach 帮助图标帮助图标 示教盒上帮助窗口中各键的功能 在帮助窗口中的操作 键 在加亮区的文本中移动(向下) 拨动按钮 (向下) 在加亮区的文本中移动(向上) 拨动按钮 (向上) 条道所连接的项目 微动点击和Ⅳ键 回到以前的屏幕 R-平移键,L-平移键R-平移键,L-平移键 向上卷动 Ⅰ键Ⅰ键 向下卷动 Ⅲ键Ⅲ键 回到机器人操作窗口 窗口变化键窗口变化键 下一页 F4 键F4 键 上一页 F5 键F5 键 11. 移动光标在帮助菜单上， 然後按帮助图标显示帮助窗口移动光标到你想要的主题，然後点击拨动按钮得到数据12. 按窗口转换键回到你正在工作的机器人操作窗口 注意) 当按下窗口转换键时，帮助窗口被关闭并保存当前的屏幕 退出 删除键删除键 3.2. 帮助菜单内容 帮助菜单内容 菜单 描述 操作过程 解释示教，操作和文件编辑过程 次序指令 解释每个次序指令的功能，格式和讨论 控制柜设定 解释输入／输出设定，软限位设定，间隔，速度限制，工具, 焊接条件和其他显示的设定 错误和警报 解释每个错误和警报，而且显示检查项目，用于解决产生它的原因。
4-1 第第4章章. 示教模式下的操作 (示教) 示教模式下的操作 (示教) 当模式切换开关在示教模式, 使用示教盒可以制作或编辑机器人操作程序 在示教模式，工具中心点(焊枪终端产生电弧的部位)的最大速度被限制在 15 m/min(250mm/s) 4.1. 闭合伺服电源 闭合伺服电源 ！！ 危险 ！！ 闭合伺服电源前确保机器人工作范围内没有人在场 <参考> 1. 闭合机器人控制器的电源开关, 然后控制柜中的系统数据将被传输到示教盒来确保用示教盒操作机器人 2. 轻轻按住一个安全开关伺服起动开关开始闪) 闭合伺服起动开关伺服起动开关亮) 3. 当你工作时，轻轻按住安全开关解除或用力按住安全开关将关闭伺服电源 在那时， 需要轻轻按住安全开关，同时按下伺服起动开关给伺服电源加电 传送系统数据 操作状态 <注意> 如果该用户已经注册，通过在“用户注册”中设定“闭合电源时显示注册” ，即可显示用户身份对话框 根据下面的部分或操作手册(高级操作)输入正确的用户身份和密码根据下面的部分或操作手册(高级操作)输入正确的用户身份和密码 当你闭合控制器的电源时:确保在再次闭合电源之前至少需要 3 秒冷却时间。
4-2 注意! 注意! 除非另外说明，解释说明是在伺服电源处于 ON 的前提上 除非另外说明，解释说明是在伺服电源处于 ON 的前提上 4.2. 用户身份设定 用户身份设定 你必须设定用户身份来进行示教或机器人设定的变更使用用户身份的设定使的在出厂时不能进行编辑 1. 在设定菜单上，点控制器和用户身份然后登录屏幕出现 2. 在用户身份对话框中键入"robot"(小写)，然后在密码对话框中键入"0000"(4 个零)，然后点击 OK 按钮进入用户水平，允许示教和编辑机器人设定 用户 ID robot <注意> 对于用户登记的细节, 在操作手册(高级操作)中指设定和改变用户身份部分 密码 0000 4-34.3. 手动操作 手动操作 操作中使用示教盒移动机器人在手动操作中机器人运动的数据将不会被保存 ！！ 危险危险 ！！ 在打开伺服电源之前一定要确定在机器人的工作范围内没有干扰机器人运动的人和物 机器人运动: ON 微动按钮移动机器人有效 机器人运动:OFF 微动按钮在窗口中移动光标有效 1. 当我们需要用手移动机器人，打开机器人运动图标灯 2. 按下动作功能键，同时，转动微动刻度盘时，对应的机器人手臂运动。
3. 释放功能键停止运动 <补充> 窗口右上方表示的窗口数值是机器人控制点 ( 工具中心点) 的移动量，释放动作功能键时，恢复到零位 注意) 不进行坐标系的选择，则在“关节坐标系”中活动想在其它的坐标系活动时，请按下面的“动作坐标系的切换”来切换 旋动拨动按钮 对照旋转量移动机器人 按下拨动按钮并旋动 小旋动时低速移动 Indicator in the upper right corner of the teach pendant 大旋动时高速移动 Indicator in the upper right corner of the teach pendant 4-44.4. 转变同等的系统 转变同等的系统 有五个坐标系统可以从中选择,他们是关节、直角、 工具、圆筒和用户坐标系 1. 机器人依据不同的坐标系移动 2. 按左切换键切换坐标系统机器人运动图标对应改变 4.4.1. 机器人运动图标和机器人运动 机器人运动图标和机器人运动 机器人运动坐标系选择菜单 关节坐标系 关节坐标系 [机器人各轴单独运动。
] 开关功能 (用左切换键) 关节 直角 工具 圆筒 用户 4-5 直角坐标系 [以机器人坐标系为基准移动机器人] 工具坐标系 [以目标工具的方向为基准移动机器人] X YZ Ty TxTz 开关功能(左切换键) 开关功能(左切换键) X' Y' Z' TxTyTz 圆筒坐标系 [通过圆筒坐标移动机器人] 用户坐标系 [在用户设定的坐标中操作机器人] X Y Z XuYu Zu 开关功能(左切换键) 开关功能(左切换键) X' Y' Z' Y'は RT 可動軌跡に接する XuYuZu 4-64.5. 产生一示教程序 产生一示教程序 运用示教操作产生如机器人运动和工作程序 示教流程示教流程 1. 产生一个文件，示教数据将被保存 2. 开始示教操作产生程序 3. 使用跟踪操作，在示教操作完成或过程中，检查和/或更正示教数据 4. 使用文件编辑操作，通过在示教或跟踪操作过程中或完成后靠编辑细节完成程序。
当完全时，在操作模式中运转程序来实际操作机器人 4.5.1. 产生一个新程序 产生一个新程序 在开始示教操作之前，必须产生一个文件保存示教数据 1. 在 R(文件)菜单上，按(新的)，然后一个新的对话框出现 2. 填写或者改变领域如有必要，然后按 OK 钮作为一个新的文件保存它 在示教操作中，产生示教点数据和机器人命令而且文件编辑操作(示教数据)将会在文件中被保存 [文件名]最初的文件名由机器人自动地生成 你能使用该名字或重新命名[工具]指定储存工具的数据工具号 [机械]对于有外部轴的机器人系统，可以自由的分类机器 出厂时设到"1:Mech 1" 注意) 对于"工具"和"机械"的细节,参考操作手册 (高级操作) 4-7 4.6. 示教和保存示教点 示教和保存示教点 当你保存示教点时， 机器人定位数据和运行方式(插补，及其它运行速度) 同时被保存 示教点保存的更改及运行方式是从前一示教点到现在示教点的运行方式 示示教点教点 运行方式运行方式 (插补及速度插补及速度.) 所有这些信息随每个示教点一同保存所有这些信息随每个示教点一同保存 机器人运动 ON 用拨动钮控制机器人运动。
1. 将编辑类型打到 "增加" 2. 当我们需要用手移动机器人时，打开机器人运动图标灯 3. 把编辑窗口激活 4. 移动机器人到开始点，然后按回车键右侧对话框出现 5. 若必需在对话框中改变地址， 并按回车键或按 ok按钮作为示教点保存它 注意) 通常机器人控制器原点被用在开始点 对话框 [插补]在示教点间叙述一个插补类型例如，MOVEL 意思是机器人直线运动 空走: 用来检查从现在的示教点到下个示教点焊接操作"焊接" 的圆周点 否则,检查 "空走" 的圆周 焊接: 用来检查从现在的示教点到下个示教点焊接操作"焊接" 的圆周点 [位置名称] 叙述示教点位置参数 [手动速度]叙述对从前一示教点到现在示教点的机器人运行速度 [关节计算]通常设为"0"，或为特别的计算叙述 1,2 或 3 (如果示教点是"MOVEP"，这个领域不可用) 4-8 移动命令 插补类型 移动 PTP MOVEL 直线 MOVEC 圆弧 MOVELW 直线摆动 MOVECW 圆弧摆动 4.6.1. 每个插补方式运动命令 每个插补方式运动命令 选择的插补类型跟对应的运动命令一同保存 见右侧插补类型的运动命令表。
注意) 摆动插补的振幅点登录在运动命令 "WEAVEP" 4.6.2. 改变速度 改变速度 叙述工具中心点的机器人运行速度(引弧点) 使用菜单改变速度范围 L H M CL 号 计算(应用) 0 自动计算 1 如果弧度和工具矢量几乎在直角产生， 在圆形插补中是适当的(容许:10 度以内) 2 如果弧度和工具矢量不产生直角(超过直角 10 度)在圆形的插补中是适当的 3 仅这三个轴应用 PTP 运动 4.6.3. 关节计算 (CL 号) 关节计算 (CL 号) 移动三个轴 (RW，BW 和 TW 轴) 到一定位置，特别的姿势时发生轴的翻转，这是由于插补计算处理上的原因这时，如果指定计算处理方法(CL 号)翻转动作解除 工具矢量工具矢量 TX TZ 4-94.6.4. 示教焊接段 示教焊接段 当你示教焊接开始点（焊接段的第一个示教点）及任何其它焊接结束点（焊接段的最后一个点）前的示教点，在增加点对话框设焊接 在焊接结束点,设置"空走" 中间点中间点 焊接开始点焊接开始点 设设 “焊接焊接”焊接结束点焊接结束点 设设 “空走空走” 焊接段焊接段 焊接段焊接段 空走段空走段 空走段空走段 ARC-SET ARC-ON 收弧 ARC-OFF 设设 “焊接焊接” 焊接开始点的示教 中间点的示教 (s) 焊接结束点的示教 1. 将机器人移到你想的焊接开始点，按回车键。
然后，设定示教点的对话框出现 2. 将对话框的属性改为焊接 3. 按回车键作为焊接开始点保存 1. 移动机器人到焊接区段的一点在那里按回车键然后设定示教点的对话框出现 2. 检查被叙述的焊接对话框的属性 3. 作为中间点按回车键保存 1. 移动机器人到你想的焊接结束点并按回车键然后设定示教点的对话框出现 2. 改对话框属性为"空走" 3. 按回车键作为焊接结束点保存 注意) 在焊接开始点,开始焊接命令，弧设定( 叙述焊接电流，电压和速度)而且弧在(叙述程序开始焊接操作)将会被自动地保存 注意) 改变中间点的焊接条件,重新保存弧-设定命令(改变所有的焊接电流，电压和速度)，电流(仅仅改变焊接电流)或电压(仅改变焊接电压) 注意) 在焊接结束点, 结束焊接命令;弧坑(叙述弧坑焊接电流，电压和时间)和弧无的(叙述结束焊接操作的程序)将会被自动地保存 <补充>取代回车键,你可以按屏幕上的 OK 钮保存示教点 4-10 4.6.5. 示教点自动保存条件的设定 示教点自动保存条件的设定 1. 在 MORE 菜单上，点击“示教设定“显示设定对话 2. 在焊接开始点或焊接结束点自动保存的条件的程序分别在 ARC-ON 文件夹和 ARC-OFF 文件夹。
ArcStart1 描述 1 GASVALVE 在气体 ON 2 TORCHSW 有焊抢开关 ON 3 等弧 等待焊接电流检测 ArcEnd1 描述 1 TORCHSW 无焊抢开关 OFF 2 延迟 0.40 等候 0.4 秒 3 STICKCHK 有 粘丝检测信号 ON 4 延迟 0.30 等候 0.3 秒 5 STICKCHK 无 粘丝检测信号 OFF 出厂时 ArcStart1 和 ArcEnd1出厂时 ArcStart1 和 ArcEnd1 五个 ArcStart 程序(ArcStart1 到 5)和五个弧结束程序(ArcEnd1 到 5)出厂时被提供 默认设定是 ArcStart1 和 ArcEnd1 (见右侧细表) 6 GASVALVE 无 气体 OFF 4.6.6. 焊接操作中的暂停和再起动 焊接操作中的暂停和再起动 在焊接操作中当把暂停开关按下，机器人在完成一个产生收弧命令后暂停它的操作，在电流焊接段的焊接结束点 ARC-OFF 命令被保存 当它被重起动时，机器人重新开始焊接操作，起动中执行在电流焊接段起始点的 ARC-ON 命令 4-11 4.7. 示教其它的插补方式 示教其它的插补方式 4.7.1. 圆弧插补 圆弧插补 机器人控制点能够以圆弧路径运动。
圆形的路径由至少三个连续的圆形中间点决定(MOVEC) 圆弧中间点圆弧中间点 圆弧起动点圆弧起动点 MOVEC（中间）（中间）MOVEC（开始）圆弧结束点（开始）圆弧结束点 MOVEC之前直线之前直线 圆形的开始点 圆弧中间点 圆弧结束点 1. 移动机器人到你想的一条弧线开始的开始点在插补菜单上，点击圆弧, 然后按回车键 设定示教点的对话框出现 2. 检查确定"MOVEC"是设定如插补类型,而且在对话框中设定其它的参数 3. 按回车键作为开始点保存 1. 移动机器人到你想的圆弧路径上一点，按回车键 设定示教点的对话框出现2. 如无必要改变参数按回车键作为圆弧中间点保存 1. 移动机器人到你想的圆弧结束点按那回车键 设定示教点的对话框出现2. 如无必要改变参数按回车键 * 如果下一个示教点为圆弧插补方式以外的插补方式保存，这点则作为圆弧结束点保存 圆形插补的不完善插补圆形插补的不完善插补 三个连续的点一定要示教， 并保存作为圆弧点来完成一段圆弧插补 如果示教并保存的点少于三个点 （连续的） ，示教点将自动变为直线 4-12 4.7.2. 什么是圆弧插补 什么是圆弧插补 机器人根据示教点计算一段圆弧，并沿圆弧移动。
如果圆弧中间点超过一个，从当前点到下一点的圆弧形式将由当前点和其前的两个示教点决定对于圆弧结束点前的圆弧点，决定圆弧形状的三个点是前一点，当前点和圆弧结束点 圆弧结束点 圆弧起始点 a bcde 使用点 a,b,c 来计算插补 直线插补 使用点 b,c,d 来计算插补 使用点 c,d,e 来计算插补 使用点 c,d,e 来计算插补 < 补充> 1. 直线插补被适用于圆弧开始点 2. 产生两个以上圆弧形式组合的场所，在保存下一个独立的圆弧形式圆弧的起始点之前，在两个圆弧形式的共享示教点保存一个直线插补点或 PTP 插补点 MOVEC MOVEL/MOVEPMOVEC MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC 3. 对于由三个圆弧插补点决定的圆弧形式，如果二点彼此太靠近，其中任一点的位置发生微小变化，将导致形状发生巨大变化 4-134.7.3. 直线摆动插补形式 直线摆动插补形式 机器人能够以一定的振幅摆动运动通过一条直线 示教一个摆动起始点(MOVELW)，两个振幅点(WEAVEP)和一个摆动结束点(MOVELW) ○1 摆动起始点 ○2振幅点 1 1. 在你想开始摆动的点，按回车键。
然后，设定示教点的对话框出现 2. 检查并确定"MOVELW"来设定如插补类型，及对话框中其它的参数 3. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮，作为摆动开始点保存该点 1. 下一步,移动机器人到一振幅点振幅点 1) 2. 按回车键，然后设定示教点对话框出现 3. 将插补周期设到"WEAVEP"，并设定对话框中其它的参数 4. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮，作为振幅点 1保存 振幅点振幅点 1 (WEAVEP) 主路径 摆动起始点摆动起始点 摆动摆动 (MOVELW) 结束点结束点 (MOVELW) 振幅点振幅点 2(WEAVEP) ○3 振幅点 2 ○4摆动结束点 1. 然后,移动机器人到另一个振幅点(振幅 2) 2. 与振幅点 1 同样的方式保存振幅 2 * 置于摆动样式4或5,以相同的方式多示教二个点(3 和 4)。
1. 移动机器人到你想的摆动结束点, 然后按回车键 按回车键,然后设定示教点对话框出现 2. 设定对话框中属性 3. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮保存该点 ◎ 成功扩展摆动运动成功扩展摆动运动 仅在你想结束摆动运动的示教点增加另外的"MOVELW"示教点 同时，摆动段扩展部分的振幅是同样的 ◎ 改变扩展摆动段的摆动振幅 改变扩展摆动段的摆动振幅 在扩展示教段示教和保存新的摆动振幅点(WEAVEP) ◎ 直线摆动插补的不完全示教直线摆动插补的不完全示教 决定摆动运动的四(或六个为 4 和 5 方式时)个示教点被示教和保存来完成直线摆动插补， 如果任何其中一个点不被保存,虽然那些示教点作为摆动点保存，在跟踪操作和操作中，机器人将以直线形式沿这些点运动 4-14摆动形式摆动形式 S 1 2 E 形式形式 1 (简单摆动) S12E形式形式 2 (L 形) S 1 2 E 形式形式 3 (三角形) S23E形式形式 4 (直角) 14 S 2 3 E 形式形式 5 (梯形) 1 4 S12E形式形式 6 (高速单一摆动) 用 PTP 方式移到振幅点 · 叙述摆动结束点上的摆动速度的频率。
· 叙述摆动开始点上的摆动形式 · 叙述在摆动结束点上主运行轨迹的方向上的运动速度 摆动定时器摆动定时器 它决定(在几秒钟内)机器人在运行到另一个振幅点之前等候多少时间 在整个定时器叙述期间,机器人运行向前沿主运动方向 ２１S延时 1延时 2主轨迹 条件条件 · 对于形式 1 到 5:[振幅*频率]不能超过 60mm*Hz · 对于形式 6:[摆动角×频率]不能超过 125°Hz [1/f－(T0＋T1+T2+T3+T4)＞A]必须满足 f:频率(单位:Hz) T0: 摆动起始点的保存值定时器设定 T4 到 T1:振幅点 1 到 4 的值定时器设定 A=0.1(样式 1,2 和 5), =0.75(样式 3), =0.15(样式 4), =0.05(样式 6) 4-154.7.4. 圆弧摆动插补 圆弧摆动插补 机器人能够以一定的振幅，摆动运动通过一段圆弧 示教三个决定一段圆弧线的点和二个振幅点(WEAVEP)来决定机器人的圆弧摆动运动 圆弧摆动开始点 摆动振幅 1 摆动振幅 2 1. 将插补类型设为"圆弧摆动" 2. 将编辑类型设定为"增加" 3. 在你想要开始圆弧摆动的点,按回车键。
然后， 设定示教点对话框出现 4. 设定示教盒中的参数,然后按回车键，作为圆弧开始点保存 1. 下一步,移动机器人到振幅点 1 2. 按回车键,然后设定示教点对话框出现 3. 将插补类型设为"WEAVEP" ，并设定对话框中其它的参数 4. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮，作为振幅点 1 保存 1. 然后,移动机器人到另一个振幅点(振幅点 2)2. 以与振幅点 1 相同的方式保存振幅点 2 * 对于摆动方式 4 或 5,以相同的方式示教三个以上振幅点(3 和 4) 圆弧摆动插补点圆弧摆动插补点 MOVECW (插补方式) 振幅点振幅点 1 WEAVEP 振幅点振幅点 2 WEAVEP 直线 圆弧摆动开始点圆弧摆动开始点 圆弧摆动结束点圆弧摆动结束点 插补方式 MOVECW (开始) MOVECW 圆弧摆动中间点 圆弧摆动结束点 1. 移动机器人到你想要的圆弧摆动上的一点，按回车键设定示教点对话框出现 2. 若无必要改变参数按回车键该点将作为圆弧中间点保存 1. 移动机器人到你想要结束圆弧摆动的点，然后，按回车键设定示教点对话框出现。
2. 设定示教盒中参数 3. 按回车键或按屏幕上的 OK 按钮保存该点 · 圆形摆动的不完善示教 圆弧摆动插补必须要示教和保存决定圆弧摆动的五个示教点（或对于形式 4 和 5，要 7 个点） 如果其中任何一点没有被保存,即使其它示教点作为摆动点保存，在跟踪操作和操作中，机器人以直线插补方式通过这些点 摆动形式摆动形式 由六种形式见直线摆动插补方式的摆动方式) 4-164.8. 跟踪操作 跟踪操作 跟踪是用来检查在示教操作中保存的点真实位置或条件用这个操作，也可改变示教点数据 4.8.1. 跟踪开始/结束 跟踪开始/结束 打开跟踪图标灯（点击跟踪图标），起动跟踪操作结束跟踪操作时关灭灯 当跟踪图标上的跟踪图标灯亮时(绿色的)，跟踪操作是可操作的 按下功能键，同时按下微动刻度盘（一直按着） ，旋动微动刻度盘进行跟踪操作 如松开，则机器人停止 当绿色灯关闭时,不能进行跟踪操作 注) 按功能键到下一个跟踪功能图标，也可结束跟踪操作 按下该键同时， 一直按着微动刻度盘， 向前跟踪到示教点， 机器人停止 按下该键同时，一直按着微动刻度盘，向后跟踪到示教点，机器人停止 Jog dial 按下该键结束跟踪迹操作。
4.8.2. 增加示教点 增加示教点 1. 当我们需要用手移动机器人，打开机器人运动图标灯 2. 在跟踪操作中,移动机器人到的你想增加新示教点的位置 3. 屏幕上的光标指到将被增加的新的示教点4. 编辑类型转为增加 5. 激活程序编辑窗口 6. 按登录键显示对话框设定示教点 7. 设定参数并按 OK 钮,然后作为示教点保存 [插补]在示教点之间叙述一个插补类型 例如，MOVEL 表示机器人作直线运动 [位置名]示教点叙述位置变量 [手动速度]叙述从前一点到现在的示教点机器人的运动速度 [关节计算]通常设定"0"或为特殊计算叙述 1,2 或 3 (如果示教点是"MOVEP"，领域不可得) 4-174.8.3. 改变示教点 改变示教点 1. 在跟踪操作中，移动机器人到你想要更改的 2. 示教点的位置 3. 屏幕上的光标指到示教点 4. 转变编辑类型到改变 5. 激活程序编辑窗口 6. 然后，移动机器人到新的位置 7. 按登陆键显示示教盒设定示教点 8. 设定参数并按 OK 钮,然后示教点将会被更新 [插补]在示教点之间叙述一个插补类型例如，MOVEL表示机器人作直线运动。
[位置名]示教点叙述位置变量 [手册速度]叙述从前一点到现在的示教点机器人的运动速度 [关节计算]通常设定"0"特殊计算叙述 1,2或3 (如果示教点是"MOVEP"，领域不可得) 4.8.4. 删除示教点 删除示教点 1. 在跟踪操作中， 移动机器人到你想要删除的示教点2. 屏幕上的光标指到示教点 3. 编辑类型转为删除 4. 按登陆键显示设定示教点对话框 5. 设定参数并按 OK 钮，然后该点将删除 4.8.5. 机器人位置和图标 机器人位置和图标 用屏幕上的图标，能很容易知道机器人工具（焊枪的焊丝前端）在示教点还是在示教路中 示教路径 手动操作 跟踪 图标表示图标位置 (例如: ‘在示教路径’) 图标 机器人工具位置 图标 机器人工具位置 图标 机器人工具位置 在示教点上 在示教路径 以上都没有 不在示教点上 不在示教路径 4-184.9. 编辑后的跟踪运动 编辑后的跟踪运动 下列各例展现了在编辑完成后机器人运动在跟踪操作中向前/向后的跟踪操作 ○在示教点 4 停止机器人，然后编辑 手动编辑 向前跟踪 向后跟踪 机器人原始的运动 4 53 453 4 5 3手动移动机器人 4 53 (手动移动机器人) 453 4 5 3 增加点 4 5 3 6 New point (增加示教点 6) 6435 4 6 35 改变一点的位置 4 5 3 新位置 (改变示教点 4) 453 4 5 3 删除点 4 53 (删除示教点 4) 53 5 3 (显示机器人控制点位置) 4-19○在示教点之间停止机器人(4 和 5)，然后编辑。
手动编辑 向前跟踪 向后跟踪 机器人原始的运动 4 5 3 453 4 5 3 手动移动机器人 4 5 3 (手动移动机器人) 453 4 5 3 增加点 4 5 3 6 (new) (在示教点4和5之间增加示教点 (6)) 4 635 46 35 改变一点的位置 3 5 4 New position (改变示教点) 435 43 5 删除点 4 5 3 (删除示教点(4)) 53 5 3 (在退出或向前/向后跟踪后,指示机器人控制点的位置) 4-204.10. 编辑文件(基本操作) 编辑文件(基本操作) 当示教或跟踪时,文件编辑操作使得可以用示教盒上的操作键编辑当前的工作程序 4.10.1. 打开一个文件 打开一个文件 为编辑一个文件，你需要先打开你想要编辑的文件 注意) 如果你想编辑的文件不是当前的文件它必须打开 注意) 如果你想编辑的文件不是当前的文件它必须打开 1. 在文件菜单上， 点击打开一个文件， 目录框出现2. 在文件上轻微移动按钮，并选择你想要打开的文件然后按微动按钮 注意) 取代回车键,你也能按屏幕上的 OK 钮保存示教点。
[名称]叙述打开的文件名 [类型]引弧/收弧程序 注意! 注意! 除非另外说明,解释是在你想要编辑的文件是开着的前提上 4.10.2. 在屏幕上显示一个文件 在屏幕上显示一个文件 当你打开多个窗口时，用这个功能显示上端叙述的文件你能编辑在上端显示的文件 1. 在查看菜单上，按窗口显示窗口改变框 2. 按▲钮展现框中的光标 3. 选择你想要在上端显示的文件 打开的文件一览表表示 4-214.10.3. 设定焊接情况 设定焊接情况 当你作为焊接点保存示教点时，焊接条件自动在示教点设定你可以在文件编辑操作，更改每一个已保存的示教点的焊接条件 见节"增加次序命令","更改次序命令"或"删除次序命令 焊接开始点 程序结束 程序开始 焊接结束点 在焊接操作常用次序命令在焊接操作常用次序命令 命令 定义 如何设定 ARC-ON 叙述焊接开始条件 选择引弧程序 ArcStart5 到 ArcStart1 中的一个(打开焊枪开关，检测电流等) ARC-OFF 叙述焊接结束条件 选择收弧程序 ArcStart5 到 ArcStart1 中的一个(关闭焊枪开关，检测粘丝等) ARC-SET 叙述焊接条件。
设定焊接电流,焊接电压和焊接速度 CRATER 叙述收弧焊接条件 设定收弧焊接电流，收弧焊接电压和收弧焊接时间 AMP 叙述焊接电流 确定焊接电流 VOLT 叙述焊接电压 确定焊接电压 出厂时，设定的焊接开始程序 出厂时，设定的焊接开始程序 ArcStart1 ArcStart2 ArcStart3 ArcStart4 ArcStart5 1 GASVALVE ON GASVALVE ON GASVALVE ON DELAY 0.10 DELAY 0.10 2 TORCHSW ON DELAY 0.10 DELAY 0.20 GASVALVE ON GASVALVE ON 3 WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON DELAY 0.20 DELAY 0.20 4 WAIT-ARC WAIT-ARC TORCHSW ON TORCHSW ON 5 WAIT-ARC DELAY 0.20 6 WAIT-ARC 出厂时设定的焊接结束程序 出厂时设定的焊接结束程序 ArcEnd1 ArcEnd2 ArcEnd3 ArcEnd4 ArcEnd5 1 TORCHSW OFF DELAY 0.20 DELAY 0.20 DELAY 0.30 DELAY 0.20 2 DELAY 0.40 TORCHSW OFF TORCHSW OFF TORCHSW OFF TORCHSW OFF 3 STICKCHK ON DELAY 0.30 DELAY 0.40 DELAY 0.40 DELAY 0.20 4 DELAY 0.30 STICKCHK ON STICKCHK ON STICKCHK ON AMP=150 5 STICKCHK OFF DELAY 0.30 DELAY 0.30 DELAY 0.30 WIRERWD ON 6 GASVALVE OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF STICKCHK OFF DELAY 0.10 7 GASVALVE OFF GASVALVE OFF GASVALVE OFF WIRERWD OFF 8 STICKCHK ON 9 DELAY 0.30 10 STICKCHK OFF 11 GASVALVE OFF 4-224.10.4. 次序命令的增加 次序命令的增加 增加 在下面有光标的线增加一个次序命令 1. 移动光标到你想要增加次序指令的线下面。
2. 编辑模式转为增加 3. 在命令菜单上， 点击你想要增加的次序命令 (例子：增加外部命令) EXIT EXIT 4. 然后被选定的次序命令的对话框出现 5. 设定参数,然后按 OK 钮 系列命令出现 [命令]指示被选择的命令 [组]命令组的目录被显示 [输出号] 叙述输出终端和端子号 点击浏览从目录选择 [值]值被输出 系列次序指令类型系列次序指令类型 次序指令被分为如下类型关于每个次序指令参照节"系列次序指令" 类型 功能 移动帮助 叙述机器人运动的辅助命令 输入／输出 控制输入／输出顺序卡的终端信号 流程 在程序或条件变化中叙述手册的实行次序指令 焊接 叙述焊接相关的控制 算术操作 在算术计算中机器人命令计算使用变量 逻辑操作 在逻辑计算中机器人命令计算使用变量 外部轴 当时用外部轴时，控制一个外部轴(可选的) 切换 示教位置的切换 传感器 当它被使用的时候, 控制电弧传感器或旋转感应器(两者可选的) 4-234.10.5. 次序指令的更改 次序指令的更改 改变 改变光标被放置的行的次序指令 1. 移动光标到你想要改变的次序命令的线 2. 编辑模式转变为改变。
3. 在命令菜单上，点击你想要切换的次序命令然后被选择的次序命令的命令框出现 4. 设定参数然后按 OK 钮 4.10.6. 删除一个次序命令 删除一个次序命令 删除 划除光标被放置的行的次序指令 1. 移动光标到你想要删除的次序命令线 2. 编辑模式转为删除 3. 点击线，然后示教盒通知你确定命令删除 4. 按 OK 钮删除命令 4-244.11. 文件的保存 文件的保存 在文件示教和编辑后， 一定要保存示教数据 如果你不保存而关闭了文件，你将丢失所有数据或数据变化 1. 显示上面窗口你想要保存的文件(激活文件) 2. 在文件菜单上，点击保存 如果你想要用一个新的名字保存文件，按保存[保存对话框] 4.12. 文件的关闭 文件的关闭 当完成示教或编辑点时，关闭文件 1. 显示上窗口你想要关闭的文件(激活文件) 2. 在文件菜单上，点击删除 4.13. 文件的删除 文件的删除 一个已保存的文件能删除 要注意已删除的文件不能恢复 1. 在文件菜单上，点击删除 2. 选择一个你想要从文件的目录中删除的文件并按 OK 钮 4.14. 文件重命名 文件重命名 你可以不变更文件的内容而只改变文件的名字。
1. 在文件菜单上，点击重命名 然后对话框出现 2. 从文件目录，选择你想要重命名的文件然后对话框出现 3. 在框中键入新的文件名并按 OK 钮扣 5-1第第5章章. 自动模式 自动模式 当模式选择开关处于自动模式位置，可以操作在示教模式生成的程序 5.1. 启动 启动 有两个方法可以起动操作(运转程序)： 一个方法是使用示教盒上的起动开关(被称为"手动起动")， 另一个方法是外部起动(被称为"自动起动") 该文件(基本操作)解释手动起动模式 注意)对于自动起动模式，见节"其他起动方式"或机器人控制器的手册注意)对于自动起动模式，见节"其他起动方式"或机器人控制器的手册 危险 危险 ！！ 确定在起动前安全栏内无人 操作员观察到危险，可以随时按紧急停止按钮 1. 把模式选择开关打到自动位置 2. 打开你想要操作的文件 3. 打开伺服电源 4. 按下起动开关 <补充> 从程序画面的光标行起动 5.2. 操作的限制 操作的限制 可以增加一些限定条件运转指定的程序例如解除一些功能，限制机器人运行速度或不焊接运行操作(检查电弧锁定) 1. 点击菜单上的限制条件显示对话框 2. 设定参数并按 OK 钮。
[速度]对话框中指定的速度优先于示教操作的速度 [输入／输出锁定]不使用输入输出次序指令[弧锁定]不能使用焊接相关的命令 [机器人锁定]机器人不能运动 5-2 补偿电流 补偿电压 补偿速度 5.3. 补偿 补偿 一个正在运转程序或正在焊接时可以调整焊接条件的功能 1. 打开补偿图标灯 补偿图标灯显示功能键亮 2. 按下功能键到你想要进行补偿的补偿图标 3. 当按着功能键时,旋动微动键调整设定 4. 释放调整功能键 5. 关掉补偿图标灯 注意) 在摆动中不能补偿运动速度 下面的图框在屏幕右上角显示 5.4. 暂停和重起动 暂停和重起动 不要进入安全护栏范围内机器人可能再暂停状态突然移动 危险 危险 ！！ 重起动之前确定没有人或任何干扰在机器人工作工作范围内 1. 按暂停键 · 要用手动操作机器人关节， 在示教位置按机器人运动开关 · 在重起动机器人之前， 将机器人运动开关打回到自动状态 2.按下起动开关 注意) 再起动时的输入/ 输出状态回到暂停时的状态 示教 操作 暂停暂停 手动 重起动重起动 机器人从在暂停状态用手动移动到的位置重新运转。
5-35.5. 输入／输出监视器 输入／输出监视器 它显示了用户输入/输出状态 可以用显示改变输出状态的ON/OFF 1. 在示教位置按模式选择开关 2. 打开输入/输出图标，然后输入／输出监视器在屏幕右半侧出现 3. 按图标显示对话框 4. 选择你想要改变 ON/OFF 状态的端子，并改变状态<注意> 机器人在暂停状态使用输入/输出监视器功能的输出端子的ON/OFF 状态如果被改变，机器人并不保持 ON/OFF 状态 如果模式选择开关在示教状态输入／输出监视器功能不起作用 5.6. 紧急停止和再起动 紧急停止和再起动 危险 危险 ！！ 当你观察到危险和反常的状况时,立刻按机器人紧急停止 重起动之前确定没有人或任何干扰在机器人工作范围内 1. 按紧急停止开关把机器人紧急停止 2. 确认紧急停止因素排除 3. 按下伺服 ON 开关 4. 按下起动开关 注意) 伺服电源打开，机器人回到暂停状态前的输入/ 输出状态 5.7. 操作的结束 操作的结束 结束当前的操作,暂停后关闭运转文件暂停后关闭运转文件 6-1 第第6章章. 视窗 视窗 该节介绍从视窗菜单的屏幕显示。
视窗菜单符合于示教模式和运转模式 按钮 描述 X 关闭当前的活动窗口 没有特殊说明时，按钮标志为右图表示的意思 ▲ /▼ 前一页 /下一页 6.1. 系统目录 系统目录 它显示存储装置的内容，如在分层结构的内存和 PC 卡 在视窗菜单上，点击文件列出 然后系统目录出现 6.2. 已打开文件的目录 已打开文件的目录 1. 在视窗菜单上，点击窗口然后当前已打开的文件出现 2. 按▲钮扣，然后在已打开的文件列表框中出现光标 3. 选择在上窗口你想要显示的文件 显示当前打开的文件列表 6-26.3. 位置显示 位置显示 它显示当前机器人控制点的位置及各关节的角度 1. 在视窗菜单上，点击显示变化，然后点击显示位置2. 选择你想要的显示菜单，然后右半窗口的位置数据出现 XYZ 表示机器人控制点的坐标位置和工具姿势的角度 角度 显示每个轴的角度 脉冲 显示各关节的编码器脉冲数值 当 XYZ 被选择的时候: [XYZ]机器人坐标基准的机器人控制点位置[UVW]工具姿势 U:保持V的角度,包含控制点和Z轴平行的周围的轴的旋转角度 V:垂直面的角度 W:固定工具方向关节的扭转角度[XYZ]机器人坐标基准的机器人控制点位置。
[UVW]工具姿势 U:保持V的角度,包含控制点和Z轴平行的周围的轴的旋转角度 V:垂直面的角度 W:固定工具方向关节的扭转角度 [角度] [脉冲] 6.4. 用户输入/输出 用户输入/输出 它显示每个输入／输出端口的 ON/OFF 状态 1. 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击显示输入／输出端子 ON 的端子用绿色表示，OFF 端子用灰色表示 6.5. 状态输入/输出 状态输入/输出 它显示每个状态输入／输出端口的 ON/OFF 状态 1. 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击显示状态输入/输出 ON 的端子用绿色表示，OFF 端子用灰色表示 6-36.6. 变量 变量 在总变量中存入值的表示 1. 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击显示变量和变量类型 在右半活动窗口显示变量值 (例如，当你选择字节，右侧屏幕出现) 右侧数值为存入值 6.7. 负载率因素 负载率因素 显示与当前的机器人位置姿势中的各轴相对的额定负荷相对应的比率 · 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击负载因素，右半侧活动窗口显示装载因素 · 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击负载率因素,间隔负载率在实行的程序中表示最大负载率。
· 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击负载率因素，平均负载率表示实行程序的平均负载率 右侧数值为存入值 注) 搬运用途中使用时请以各轴的负载率不超过 100%的位置/姿势，作为示教标准 6.8. 累积时间 累积时间 它显示累积时间 1. 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击累积时间显示右半侧窗口的累积活动时间 [电源投入时间]控制器电源打开时间 [伺服投入时间]打开伺服电源时间 [程序运行时间]机器人运行一个程序的时间 [电弧打开时间]程序中的弧焊时间 6-46.9. 显示操作状态 显示操作状态 它显示操作状态和程序时间表 1.1. 在视窗菜单上，点击显示改变，然后点击操作状态显示下列对话框 [运转状态][运转状态]显示当前操作的状态如果现在的程序调用另外的程序,使用分层结构 [预约状态]表示预约的程序 2.选择想要显示的状态, 然后按OK 钮 当选择运转状态时 选择预约状态时 6.10. 送丝监测 送丝监测 使用该功能,能显示数控焊接设备的送丝状态 1. 在视窗菜单上，点击弧焊接数据和送丝监测 [旋转-速度]送丝机旋转速度 [电机电流]送丝机电流 7-1第第7章章. 便利的的文件编辑功能 便利的的文件编辑功能 当你编辑文件时， 由于是编辑窗口上编辑作业， 关闭机器人动作图标， 用拨动按钮操作光标。
7.1. 剪切 剪切 从文件剪切表示画面的选择行的数据，移动到记录板夹 1. 移动光标到你想要删除的行如果你想连续删除更多的行，移动光标到下第一行 2. 在编辑菜单上，点击剪切 3. 选择你想要剪切的行，然后，被选择的行将被加亮 4. 按微动按钮，被加亮的线被剪切，然后确认对话框出现 <注意> · 当移动或拷贝数据时，剪切板作为暂时的文字数列数据的暂时存储 · 如果你想要插入你已经剪切到另一不同的地方或文件的数据,做粘贴 · 剪切板上的文字数据列将被保存到下一个剪切操作执行 [OK]剪切加亮数据 [取消]剪切取消 [选择继续]回到范围选择 7.2. 复制 复制 在剪切板保存被选择行的数据， 1．动光标到你想要复制的线 2．在编辑菜单上，点击复制 3．选择想要复制的行，然后被选择的行将会被加亮 4．按微动按钮,然后确认对话框出现<注意> · 如果你想要插入你已经剪切到另一不同的地方或文件的数据，做粘贴 · 剪切板上的文字数据列将被保存到下一个复制操作执行 [OK]复制加亮数据 [取消]复制取消 [选择继续]回到范围选择 7-27.3. 粘贴 粘贴 把切除、复制的内容，粘贴到记录板上。
1. 移动光标到想要插入数据的行在光标和下一行之间插入) 2. 在编辑菜单上，点击粘贴，然后粘贴顺或粘贴逆 [粘贴顺]按剪切板上的登陆那样粘贴 [粘贴逆]与剪切板上登陆的内容相反粘贴 <注意> [粘贴逆]在示教往复的动作时很便利，是示教往路时，复制往路在粘贴逆中，做成复路，即使实行粘贴，剪切板上的内容也不能消失，可以多次实行粘贴 7.4. 检索 检索 搜索文件内与此文件一致的地方1. 在编辑菜单上，点击检索 从文件列选择 索要查找的文字数列. 变更搜索的种类时，能选择的搜索文字数列也改变 [下一个]从光标位置向下搜索 [向后的]从光标位置向上方搜索 7-3 7.5. 置换 置换 程序内的数据，置换到其它的数据中 1. 选择编辑菜单上，点击替换，然后对话框出现 2. 选择想要置换的项目 3. 设定参数并点击运行键 当焊接条件被选择时: 当移动速度被选择时: [置换]叙述你想要置换的项目 [替换内容]这里设定替换参数 [替换区间]进行置换的区间，用标记指定区间 7.6. 跳转 跳转 搜索，警告，示教点名跳至一致的位置 1. 在编辑菜单上，点击跳转 注意) 使用标签命令时，可在文件中插入指定的文字数列标志。
在标记跳跃中，跳转到标记一致的地方 输入检索文字数列. [标签]搜索程序内的标记 [示教点]检索程序内的示教点名称 [局部]检索时，把部分一致的作为搜索对象 [下一个]从光标位置向下搜索 [向后的]从光标位置向上方搜索 7-47.7. 全局数据 全局数据 全局数据是在程序中共同使用的数据 1. 在编辑菜单上,按全局数据设定显示对话框 2. 选择机制装置或机器人 当机械装置被选择 记录机械位置变量的对话框出现 3. 选择你想要记录的变量名然后点击回车键 如果被选择的变量已经有效,下列对话框出现 [应用]数据内容的变更 [无效]变更数据为无效 [取消]取消操作，并关闭窗口 4. 叙述变量名并点击 OK 按钮 当机器人被选择 记录机器人位置变量对话框出现 3.选择你想要记录的变量名然后点击回车键 如果被选择的变量已经有效,下列对话框出现 [应用]数据内容的变更 [无效]变更数据为无效 [取消]取消操作，并关闭窗口 4. 叙述变量名并点击 OK 按钮 注意) 机械装置是定义组合机器人和外部轴的系统的控制对象的一组号码， 详细情况请参照使用说明书应用操作篇 关于变量，参考卷末的“变量和次序命令一览表”章节 7-57.8. 编辑 编辑 编辑运转程序的功能。
运转中的程序也能编辑，编辑结果在下一次启动中反映出来 1. 打开脱机编辑图标灯 2. 打开你想要编辑的文件 3. 除不能操作机器人外和在示教模式中的编辑一样 4. 编辑完成时，关闭文件 5. 关掉编辑图标灯 每次你按Ⅰ键， 功能变化从增加→更改→删除7.9. 选项 选项 可使用高级编辑功能 1. 在编辑菜单上，按选项 然后对话框出现 当示教点编号被选择: 2. 在右侧对话框按 OK 钮，未使用的局部位置变量(取消示教点)被删除 当变更修正被选择时: 3. 设定参数点击 OK 钮 [示教点编号]对照实行顺序，从 1 开始改正示教点号码 [变更修正]移动示教程序位置 RT shift Parallel shift [变更修正]选择变更修正 [完成的程序]想把变换结果保存到不 同的程序中时，变更文件名 [移动数据]变更移动量 [变换区间]指定交换的区间 [计算错误的处理]指定在计算错误发生时的 处理，变换后的示教点不在可动范围内时，为计算错误 8-1 第第8章章. 错误和警报 错误和警报 * 如果解决方法并没有设定错误或警报条件，咨询我们的服务部门 8.1. 警告代码 警告代码 警报 代码 信息 发生原因 处理方法 A4000 温度异常 检测出异常温度上升， 如果继续这样使用可能会造成内部机器破损。
关闭电源，等温度下降后，再闭合电源 焊接接触：预约紧急停止焊接接触：TP 紧急停止 焊接接触：门停止 焊接接触：hand 紧急停止焊接接触：过载 焊接接触：外部紧急停止焊接接触：软件紧急停止焊接接触：安全继电器停止 焊接接触：协调紧急停止 1 焊接接触：协调紧急停止 2 焊接接触： TP 自动停止开关反馈 A4010 焊接接触：模式开关 电路熔合安全卡片可能被损坏 请检查与说明警告信息相连接的端子相连接的回路，必要时更换安全卡 A4020 过载解除输入检测 在过载解除输入中发生矛盾 关掉电源， 检查过载解除开关A4030 安全回路 24V 电源异常 在安全回路供给电压中检测异常 关掉电源，检查安全卡保险丝A4040 次序 PWR24V 电源异常 在次序回路的供给电压中检测异常 关掉电源检查电源控制基板的保险丝和电源供给的接线 A5000 系统警告 系统中发生错误 关掉电源，然后再打开 A5010 系统数据错误 发现系统数据的内容错误 关掉电源，然后再打开 A6000 伺服关闭 控制器中异常,或噪音的混入 关掉电源，然后再打开 A6010 伺服通讯异常 控制器中异常， 伺复基板异常， 或噪音的混入。
关掉电源，然后再打开 A6020 次序通讯异常 次序回路异常 关掉电源，然后再打开 A6030 T.P.通讯异常 控制装置， 示教盒异常， 噪音的混入 A6040 主 CPU 异常 A6050 伺服 CPU 异常 控制装置异常或噪音的混入 关掉电源，然后再打开 A6060 I/O CPU 异常 控制装置异常 关掉电源，然后再打开 A6110 外 1 伺服通讯异常 控制装置异常或噪音的混入 关掉电源，然后再打开 A6110 外 2 伺服通讯异常 控制装置异常或噪音的混入 关掉电源，然后再打开 A7010 放大器准备错误 伺服放大准备错误 关掉电源，然后再打开 8-2警报 代码 信息 发生原因 处理方法 IPM 异常 放大电压低下 A7020 伺服电源异常 控制装置异常或噪音的混入 关掉电源，然后再打开 马达过速 检测速度超出 电流检测异常 检测电流超出 位置偏差超出 真实的机器人位置超过控制器叙述的可允许范围 安装程序偏差过大 安装时检查偏差过大 伺服控制异常 在分配数据处理中检测异常 A7030 偏差异常 发生偏差异常 关掉电源，然后再打开 伺服记忆异常 伺服 CPU 定时器异常 伺服 CPU 通讯异常 A7040 伺服接受数据异常 伺服回路发生异常。
关掉电源，然后再打开 伺服未定义代码异常 A7050 伺服未定义代码超出 在伺服主线间发生异常 关掉电源，然后再打开 A7110 Ext.1 放大器准备异常 伺服放大准备异常 关掉电源，然后再打开 Ext.1 IPM 异常 Ext.1 放大电压低下 A7120 Ext.1 伺服电源异常 控制装置异常或噪音混入 关掉电源，然后再打开 Ext.1 马达速度过快 检测速度过快 Ext.1 电流检出异常 检测电流过大 Ext.1 位置偏差过大 真实的机器人位置超过控制器叙述的可允许的范围 Ext.1 安装程序偏差过大 安装程序时检测偏差过大 Ext.1 伺服控制异常 在分配数据处理中检测异常 A7130 Ext.1 偏移异常 偏移异常 关掉电源，然后再打开 Ext.1 伺服记忆异常 Ext.1 伺服 CPU 定时器异常 Ext.1 伺服 CPU 通讯异常A7140 伺服接收数据异常 发生伺服回路异常 关掉电源，然后再打开 Ext.1 伺服未定义代码 A7150 Ext.1 伺服未定义代码超出 伺服和主线间发生异常 关掉电源，然后再打开 A7210 Ext.1 放大器准备异常 伺服放大准备异常 关掉电源，然后再打开 Ext.2 IPM 异常 Ext.2 放大器电压低下 A7220 Ext.2 伺服电源异常 控制装置异常或噪音混入 关掉电源，然后再打开 Ext.2 马达速度过快 速度超过设定值。
Ext.2 电流检出异常 电流超过设定值 A7230 Ext.2 位置偏差过大 真实的机器人位置超过控制器叙述的可允许的范围 关掉电源，然后再打开 8-3警报 代码 信息 发生原因 处理方法 Ext.2 安装程序偏差过大 安装程序偏差过大 Ext.2 伺服控制异常 在分配数据处理中检测异常 Ext.2 偏差异常 发生偏移异常 Ext.2 伺服记忆异常 Ext.2 伺服 CPU 定时器异常 Ext.2 伺服 CPU 连接异常伺服接受数据异常 Ext.2 伺服未定义代码错误 A7240 Ext.2 伺服未定义代码超出 伺服回路错误 在伺服与主线间发生异常 关掉电源，然后再打开 Ext.2 伺服未定义代码错误 A7250 Ext.2 伺服未定义代码超出 伺服放大准备错误 关掉电源，然后再打开 编码器电池错误 编码器数据支持用电池的电压低下 更换电池 编码器过速异常 编码器速度超过规定值 A8000 编码器计数器过满 编码器速度超过规定值 关掉电源，然后再打开 A8010 编码器数据错误 发现编码器数据错误 关掉电源，然后再打开 A8020 绝对编码器异常 绝对编码器数据异常 关掉电源，然后再打开，如果时常发生,向我们的服务部门咨询 A8030 编码器电缆异常 检测编码器电缆断线。
咨询我们的服务部门 A8040 绝对数据异常 位置计数器和绝对编码器之差超过允许范围 关掉电源，然后再打开，如果它时常发生,查阅我们的服务办公室 A8050 不对称错误 gantry 轴和对轴的编码器脉冲差异超过可允许的范围 关掉电源，然后再打开，如果时常发生,向我们的服务部门咨询 A8110 Ext.1 编码器数据错误 发现编码器数据错误 关掉电源，然后再打开 A8120 Ext.1 绝对编码器错误 不能读取绝对编码器数据 关掉电源，然后再打开，如果时常发生,向我们的服务部门咨询 A8130 Ext.1 编码器电缆错误 检测编码器电缆断线 向我们的服务部门咨询 A8140 Ext.1 绝对数据异常 位置计数器和绝对数据的差超过允许范围 关掉电源，然后再打开，如果时常发生,向我们的服务部门咨询 A8210 Ext.2 编码器数据异常 检测编码器数据中的异常 关掉电源，然后再打开 8-4警报 代码 信息 发生原因 处理方法 A8220 Ext.2 绝对编码器异常 不能读取绝对编码器数据 关掉电源，然后再打开，如果时常发生,向我们的服务部门咨询 A8230 Ext.2 编码器电缆错误 检测编码器电缆断线。
向我们的服务部门咨询 A8240 Ext.2 绝对数据异常 位置计数器和绝对数据的差超过允许范围 关掉电源，然后再打开，如果时常发生,向我们的服务部门咨询 A9020 传感器，通讯异常 在传感器一侧检测接收指令异常，中断异常 关掉电源，然后再打开，如果时常发生，向我们的服务部门咨询 A9030 传感器停电 检测感应器停电 关掉电源，排除发生原因，再闭合电源 A9040 传感器 CPU 异常 传感器 CPU 中发生异常 关掉电源，排除发生原因，再闭合电源 A9050 感应器记忆异常 传感器记忆的内容发生异常 关掉电源，排除发生原因，再闭合电源 A9060 电弧传感器：输入参数 工具编号，电流检出器或 RPM 超出设定范围 关掉电源，排除发生原因，再闭合电源 A9070 电弧传感器：主要通讯 现在位置要求超时 关掉电源，排除发生原因，再闭合电源 8-58.2. 编码错误 编码错误 错误密码 信息 可能原因 处理方法 E1010 不能启动 不能启动 请确定是否选择启动程序，是否闭合伺服电源 E1020 摆动参数错误 摆动类型，速度，频率，时间 改正速度，频率或定时器 E1030 坐标变换(运转)(手动) E1040 移动数据超出(运转)手动 插补动作不能进行 确认程序内容。
E1050 示教与现在姿势不一致 示教时与姿势不相符 改变示教姿势 E1060 手腕 180 度以上的动作 指定的插补形态中指定不能登陆的手腕计算号码（CL 号码）登陆示教点 指正正确的手腕计算号码 E1070 试实行不存在或不能实行的程序 在 CALL 命令中指定的程序不存在 检查而且改正程序 E1080 标志不存在，请进行标志确认 跳转地址标志，不在程序内存在 检查而且改正程序 E1090 没有全局位置变量 指定的全局变量不存在 检查而且改正程序 E1100 不能调用 调用命令的数值超过最大值(8) 检查而且改正程序 E1120 没有局部变量 指定的局部变量不存在 检查而且改正程序 E1130 脉冲命令实行属过大 同时实行 17 个以上的脉冲命令变更至同时实行 16 个以下脉冲命令 E1140 程序实行数过大 超过并实行程序的最大值 检查而且改正程序 E1150 演算命令实行错误 相实行不可能的错误例:零的除数,及负平方根等) 检查而且改正程序 E1160 未定义命令错误 试图执行不支持的命令 检查而且改正程序 E1170 命令参数错误 命令参数不在支持范围 检查而且改正程序。
E1180 软限位错误 关节轴达到软限位 被关节连接的轴软限位 E1190 RT 监视运转 试图在RT监视输入打开时侵入监视领域 如果RT监视输入关闭 ,可再启动 E1200 分程序监视运转 试图在 分程序监视输入打开时侵入监视领域 如果分程序监视输入关闭可再启动 E1210 重复不可得 在再启动重复将会带机器人到前述的示教点 再启动之前的跟踪操作中，将机器人移回到前述的示教点E1220 重叠失败 机器人在重复操作中， 到前述的示教点 关掉电源， 然后重新把它打开E1900 (指定信息) 运行 hold 命令 E2010 不可读取 运行接触传感器动作命令时已经打开输入信号 向后跟踪，然后再启动 E2020 读取输入无效 在读取距离内，没有对象物 向前或向后跟踪，然后再启动E2030 平移演算错误 演算错误 变更示教位置示教速度，确认摆动场合和条件 E2120 电弧传感器，焊机 关于焊机的设定不适当 改正关于焊机的设定 8-6错误密码 信息 可能原因 处理方法 旋转电弧传感器:旋转顶内的马达不良P.C.基本不良接口接触不良 关掉机器人电源和旋转电弧传感器控制单元的电源后然后重新把他们打开。
关于焊丝的设定不适当 改正焊丝设定 E2130 电弧传感器: 焊丝 旋转电弧传感器:计数器数据错误 关掉电源,然后重新把它打开E2140 电弧传感器: 焊接电流 焊接电流范围设定(100 到 400A) 确认焊接电流设定值 E2150 电弧传感器: 焊接速度 焊接速度设定在 0.1 到 1.2m/以外确认焊接速度设定值 摆动频率设定范围(1 到 5 赫兹以外) 确认摆动频率设定值 E2160 电弧传感器: 摆动频率 旋转电弧传感器:旋转速度超过4500rpm 关掉旋转单元的电源, 然后重新把它打开 E2170 电弧传感器: 摆动振幅 摆动振幅在 2 到 6 mm 范围外 修改示教摆动振幅点 E2180 电弧传感器: 摆动类型 设定系统支持以外的类型 确认摆动类型号码 E2190 电弧传感器: 电流检测 焊前开关打开 3 秒以上电流检测信号没有被输入 检查电流检测信号未输入原因电弧没有发生的原因 E2200 电弧传感器: 缓冲超出 示教线和实际工作的偏移过大 改变示教点的位置(s) E2210 电弧传感器: 跟踪距离超出 跟踪和程序焊接路径间的距离超出范围 改变示教点的位置 改变跟踪范围设定。
E2220 电弧传感器: 数据通讯 控制装置异常,噪音混入 电弧传感器的电源单元没有打开关掉电源,再重新把它打开 E2230 电弧传感器: 放大器错误 旋转控制器内的伺服驱动器的异常检测旋转盖内的马达温度异常 拆下旋转控制器的盖并确认 伺服控制器的错误表示，调查发生原因 E2240 电弧传感器: 演算错误 控制装置异常， 由于噪声混入平移量的演算错误 关掉电源,然后重新把它打开 E2260 电弧传感器: 旋转速度 旋转改盖内的马达旋转速度超出或不足 关掉电源,然后重新把它打开 E2270 电弧传感器: 数据通讯 控制装置异常， 噪音混入电弧传感器单元电源打开 关掉电源,然后重新把它打开 E2280 电弧传感器: 检测位相 在检测位相（前/后）设定中有不一致时，发生 按订正键 确认检测位相（前/后）设定 E2290 电弧传感器: 编码器位相 编码器位相范围外 按订正键 确认检测位相（前/后）设定 E3020 多旋转转换停止错误 由于负荷惯性灯等的影响， 多旋转转换命令执行时， 外部轴并不完全停止 在 RSTREV 命令前追加 delay命令等待约 1—2 秒后 E4000 过载 过载发生时硬限位输入工作 用过载解除模式把过载轴返回到可动范围内 E4010 安全支架工作 由于相撞安全支架起作用。
解除干涉因素 E4020 24V 输入电源异常 检测次序输入/出回路的24 V输入异常 确认次序基板上的保险丝 确认输入用电源是否供给 8-7错误密码 信息 可能原因 处理方法 E4030 示教模式输入打开 示教模式输入打开 把示教模式选择开关打到示教位置 E4040 操作模式输入打开 操作模式输入打开 把示教模式选择开关打到"Auto"位置 超负荷(平均) 伺服电流值平均负荷率超过限定值 E7000 超负荷(最大) 伺服电流值超过限定值 减少负荷或速度, 变换机器人姿势或增加延迟命令 E7010 马达超负荷错误 马达负荷超过限定值 改变机器人姿势，减少马达负荷 E7110 Ext.1 马达过负载错误 马达负荷超过限定值 改变机器人姿势，减少马达负荷 E7210 Ext.2 马达过负载错误 马达负荷超过限定值 改变机器人姿势，减少马达负荷 E7020 锁定检测 E7120 Ext.1 锁定检测 E7220 Ext.2 锁定检测 马达不能转动 检查机器人是否干涉 E7030 碰撞停止 发生碰撞或类似的干扰 除去干涉，然后再启动 E7130 Ext.1 碰撞暂停 发生碰撞或类似的干扰。
除去干涉，然后再启动 E7230 Ext.2 碰撞暂停 发生碰撞或类似的干扰 除去干涉，然后再启动 E9000 系统数据错误 在系统数据中发现错误 关掉电源,然后再把他打开 8-88.3. 焊接错误代码 焊接错误代码 错误代码以"W"开头，数字通信型焊机接受错误或同数字通信型焊机的数据发送中发生的错误 错误密码 信息 发生原因 处理方法 W0000 焊接异常：P-side ov/curr从焊机收到了"P-side ov/curr"错误 检查焊机 W0010 焊接异常：无电流检测 从焊机收到了"无电流检测" 信号 检查焊接电流不接通的原因 使用气压检测器时， 确认是否是气压低下 W0020 焊接异常：无电弧 从焊机收到了"无电弧" 错误 检查焊接条件时， 确认送丝线路是否异常 W0030 焊接异常：粘丝 从焊机收到了"粘丝" 错误 切断粘丝部分 改变示教点的位置到不易粘丝的位置 检查焊接电源 W0040 焊接异常：焊枪接触 从焊机收到了"焊枪接触"错误排除原因 W0050 焊接异常：无焊丝/气体 从焊机收到了"无焊丝/气体"错误 排除原因 W0060 焊接异常：导电嘴融合 从焊机收到了"导电嘴融合"错误。
更换导电嘴 W0070 焊接异常：焊嘴接触 从焊机收到了"焊嘴接触"错误检查焊枪焊嘴周围，排除原因 W0080 没有一元化特性 由于没有一元化特性工作台不能进行焊接条件命令的修正 (闭合电源时， 发生"W0900 焊接通讯异常 0003，操作被继续)关掉控制器电源开关，确认电缆，打开焊机电源后打开控制器电源开关 W0090 焊接异常：S-side ov/curr从焊机收到了"S-side ov/curr " 错误 检查焊机 W0100 焊接异常：温度上升 从焊机收到了"温度上升" 错误 检查焊机 W0110 焊接异常：P-side ov/volt从焊机收到了" P-side ov/volt " 错误 检查焊机 W0120 焊接异常：P-side L-volt 从焊机收到了" P-side L-volt " 错误 检查焊机 W0130 焊接异常：启动信号 从焊机收到了"启动信号" 错误 检查焊机 W0140 焊接异常： 电源相位缺少从焊机收到了“电源相位缺少”错误 检查焊机 W0150 再试超出(断弧) 从焊机收到了“再试超出 (断弧)”错误 检查原因改善后再启动 W0160 水回路异常 从焊机收到了"水回路异常"错误。
检查焊机 W0170 焊接错误：冷却水回路 从焊机收到了"冷却水回路"错误 检查焊机 W0180 焊接异常：气体减压 从焊机收到了"气体减压"错误检查气体压力 8-9错误密码 信息 发生原因 处理方法 W0190 焊接异常：温度上升 从焊机收到了"温度上升"错误检查焊机 W0200 焊接异常：送丝马达 从焊机收到了"送丝马达"错误检查焊机 W0210 焊接异常：外部输入 1 从焊机收到了"外部输入 1"错误 检查焊机 W0220 焊接异常：外部输入 2 从焊机收到了"外部输入 2"错误 检查焊机 W0230 焊接异常：紧急停止 从焊机收到了"紧急停止"错误检查焊机 W0240 焊接异常：CPU 异常 从焊机收到了"CPU 异常"错误检查焊机 W0250 焊接异常：记忆异常 从焊机收到了"记忆异常"错误检查焊机 W0260 焊接异常：送丝调节器 从焊机收到了"送丝调节器"错误 检查焊机 W0270 焊接异常：送丝编码器 从焊机收到了"送丝编码器"错误 检查焊机 W0280 焊接异常：CT 补偿 从焊器收到了"CT 补偿"错误 检查焊机 W0290 焊接异常：VT 补偿 从焊机收到了"VT 补偿"错误。
检查焊机 W0300 焊接异常： 启动输入信号从焊机收到了"启动输入信号"错误 检查焊机 W0310 焊接异常： 启动时输出电压异常 从焊机收到了"启动时输出电压异常" 错误 检查焊机 W0320 焊接异常: 请更换导电嘴 导电嘴变化情况之一被满足 更换新的导电嘴 然后重设导电嘴变化对话框的值在[视窗]菜单,按[弧焊接信息]和[更换导电嘴] 显示对话框) 焊机通讯错误 0001 发生同焊机通信中的错误 焊机通讯错误 0002 在同焊机通信中焊机电源切断或电缆断线 按订正键， 除去错误信息， 在运转模式中发生时，一旦运转模式结束，选择再次运转模式 焊机通讯错误 0003 焊机电源没投入或电缆断线 关掉控制器电源开关确认导线后， 闭合焊机电源， 闭合控制器电源 焊机通讯错误 0004 在接受一元化特性数据的检测中发生异常 在设定焊机特性 W0900 焊机通讯错误 0005 在同焊机通信中焊机电源切断或电缆断线 检查焊机 W0910 未对应焊机检测 未对应的焊机相连接 机器人软件版本的升级 咨询我们的服务部门 W0920 焊机电源断 焊机电源断 检查焊机被切断 8-108.4. 补充 补充 8.4.1. E 1050 发生时的对应 E 1050 发生时的对应 E1050 在动作轨迹的结果， 工具前端的位置及工具姿势同示教相同但各轴的位置和示教不同值时发生。
发生原因 处理方法 １ 在跟踪操作或操作中，机器人在直线插补的两个示教点之间移动，在该位置RW和 TW轴示教旋转超过180度２ 当机器人向前跟踪到示教点 1 或机器人在手动移动关节后根据 RW 轴和TW 轴位置发生 变更至 PTP 动作上 把角度变更至 FA 轴和 BW 轴的方向上的示教位置上 (在相同的工具先端位置中只变更工具姿势) ３ FA 轴几乎平行于 BW 轴(特异姿势) 注意) BW 轴接近 0 度， （TW 轴方向同 RW轴方向接近平行的姿势，叫"特异姿势" 在特异点之后增加一个关节计算 3(CL=3)的示教点，(确定在特异点之前增加另外的一个示教点为保持 CL=3 插补区段尽可能短) 如果在特异点附近有直线插补或圆弧插补示教点，关节计算 3(CL-3)自动地保存 <例子> 当机器人在下图的 A 点到 B 点的直线插补中移动时，在 C 点发生特异姿势错误 处理方法: 1. 向 A 点跟踪机器人 2. 增加示教点关节计算0(CL=0)(点 D) 3. 用关节坐标系移动机器人到特异姿势点后 4. 增加示教点关节计算3(CL=3)(点 E) 点点 A点点 D点点C 点点 E 点点B <注意> 在 CL=3 区段中(关节计算设定成 3)，工具姿势可能是不稳定的。
因此，在特异点(点 D)之前增加另外的一个点为了要 CL=3 区段尽可能短(点 D 到点 E) 确定机器人靠跟踪以低速在这样的区段操作如果 CL=3 区段很短但产生工具姿势的巨大变化,机器人运行速度要降低为了确定安全的操作 为了增加机器人运行速度,示教点的插补方式从直线改为 PTP，放在%指定速度上 8-118.4.2. E7XXX(负荷率错误) E7XXX(负荷率错误) 在运转中监视机器人的各轴的马达电缆，当检测出电流过大时停止机器人，注意，在机构要素（轴承和减速机）上，加上负荷过大的标志 设定[超过功率最高]， 最高负荷率在 150%，[超过功率平均]平均负荷率在 125%，发生异常错误 < 注意 > 该功能工作是基于测量马达电流的基础上因此,由于马达或伺服驱动的个体差以及摩擦温度特性，有 10% 的误差 该功能用来警告用户对机器人的负荷过大可能缩短机器部的寿命本功能不能保证使用率等对于负载率，请在说明书记载的范围内使用) 8.4.3. 锂电池消耗错误 锂电池消耗错误 本机器人为了保持编码器（记忆机器人各轴的位置）数据使用锂电池 锂电池电源低下，电源闭合时出现下面的信息 如果不更换新的电池而继续使用，编码器数据不能保存，原点调整等的维护是必要的。
注意! 由于锂电池特性，当它被耗尽时 , 可能发生快速的电压下降如果发生，机器人不可能维持它的必需电压显示下次电源打开时显示上述警告信息 为了要避免数据确定定期地替换锂电池 在标准的操作下(每天 10 小时)锂电池的使用寿命大约是 2 年 8.4.4. 停电处理 停电处理 0.01 之内的瞬间停电时，系统无异常，可继续操作 0.01 以上的停电时，即使保护处理中的数据，再接通电源，也保持伺服电源切断前的状态，再闭合控制装置的电源 超过功率 (平均) E7000 超过功率(山顶) E7010 马达过负荷错误 E7110 Ext.1 马达过负荷错误 E7210 Ext.2 马达过负荷错误 9-1 第第9章章. 图标图标 9.1. 文件 文件 9.2. 编辑 编辑 菜单 说明 菜单 描述 新文件 创建一个新的文件 剪切 剪下选择行，在记录板上记忆 打开 打开一个文件 拷贝 在记忆板上记忆选择行 关闭 关闭一个当前打开的文件 粘贴 把记忆板登陆内容插入光标位置 保存 保存数据 粘贴(顺) 把记忆板登陆内容插入光标位置 保存 给打开的文件命名，并保存它 粘贴(逆) 把记忆板登陆内容，从和原来相反的顺序插入光标位置 发送 从控制器到 TP 发送文件 (s)。
查找 搜索文件中与指定条件一致的地方 属性 显示文件属性 替换 搜索文件内容，变换到不同的内容上 删除 删除文件 跳转 标签名从一览表开始选择移动 重命名 重新给文件命名 全局变量设定 编辑全局数据 选项 高级编辑功能 9-2 9.3. 视窗 视窗 菜单 描述 菜单 说明 文件目录 显示在上屏幕文件列表 负荷率 表示当前负荷率 表示切换 显示画面右半部分各种情报 平均负荷率 显示平均的负荷率 位置表示 显示机器人当前位置 最高负荷率 显示最高负荷率 XYZ 显示机器人当前工具端头位置的坐标 累积时间显示累积时间 角度 显示机器人当前姿态各关节值 运转状态显示当前的操作状态 脉冲 显示当前机器人姿态各关节马达脉冲 运转管理显示操作相关的内容 显示输入／输出端子 显示用户输入／输出的端子的输入／输出状态 窗口 显示窗口一览 显示状态输入/输出 显示专用输入／输出端子的输入/输出状态 弧焊接处数据 表示电弧焊接信息 显示变量 在变量中限制被保存的值 电流/电压 表示焊接中的电流和电压 字节 显示二进制变量内容 焊接输入/输出 表示焊接输入/ 输出状态。
整形 显示整形变量的内容 偏差统计靠焊接监控设置显示机器人在范围外设定次数 长整形 显示双精度整形变量的内容 TIP 改变显示 TIP 改变时间 实数 显示实数变量内容 送丝监控显示在数控焊接设备中的送丝状态 负荷率表示 显示负荷率 9-3 9.4. 增加命令 增加命令 菜单 说明 输入/输出 记录输入／输出命令 流程 记录流动控制命令 焊接 寄存器焊接相关的命令 CO2/MAG 记录 CO2， MAG 或 MIG 的焊接条件 TIG 记录 TIG 焊接命令 计算 记录操作命令 算数计算 记录算术操作 逻辑计算 记录逻辑操作 移动 记录动作命令 移动命令 记录移动命令 移动帮助 记录动作辅助命令 平移 记录平移命令 选项 记录选项功能命令 接触传感器 记录接触传感器相关命令 外部轴 记录外部轴相关的命令 9-4 9.5. 设定 设定 菜单 说明 菜单 说明 变量 设定每个全局变量 坐标系(用户,协调) 设定用户坐标系统 字节 设定 1 个字节的整形变量 工具 设定工具补偿。
整型 设定 2 个字节的整形变量 标准工具 指定标准工具号码 长整型 设定 4 个字节的整形变量 干涉领域(RT,程序块) 设定干涉领域(RT或程序块)实数 设定实数变量 RT 监控器 设定 RT 监控区域 位置(机器人) 设定机器人变量 程序块监控器 设定程序块监控区域 位置(3D) 设定三坐标变量 软限位 设定软限位 位置(机械) 设定示教点变量 微动 设定示教时的微动刻度盘旋转量和工具前端移动量的关系 输入/输出 设定输入或输出端子 控制器 进行关于控制器的设定 用户-输入 设定用户输入端子 不能编辑 禁止文件编辑 用户输出 设定用户输出端子 启动条件 设定启动方法(内部/外部) 用户输入(4) 设定 4 组用户输入端子 用户 ID 编辑用户 用户输出(4) 设定 4 组用户输出端子 恢复 进行恢复的设定 用户输入(8) 设定 8 组用户输入端子 速度限定 设定速度限定 (手动,栏内) 用户输出(8) 设定 8 组用户输出端子 动作参数 设定移动速度和加速度 状态输入/输出 设定状态输入／输出端子 TP 与 TP(示教时) 相关参数的设定 机器人 设定与机器人相关的参数。
选择坐标设定 设定示教坐标系 (直角,圆筒) 9-5 菜单 说明 菜单 说明 显示语言 打开显示语言 装载 在控制器装载内存单元中的保存的文件 画面切换时间 设定画面设定时间 查证 在控制器中核对保存在内存单元中的文件 文件夹设定 设定程序存储位置和自动数据备份的时间间隔 管理工具设定管理与工具相关的参数 系统信息 设定系统相关的参数 日期/时间 设定日期和时间TP,控制器) 错误记录 显示错误记录 用户登录运行用户登记或管理(ID，水平或功能) 所有的错误 显示所有的错误 增加 登陆用户(s) 主要错误 仅显示主要的软件错误 监控器 设定用户相关的参数 伺服 仅显示伺服的错误 电源投入时 设定认可用户 ID(s)，打开电源TP 显示示教盒错误 用户 ID的时间管理 管理用户 ID 时间 输入／输出 显示输入或输出的错误 内存清除(控制器) 清除内存 其它 显示所有的其他错误 原点位置 调整机器人原点位置 报警记录 显示报警记录 标准位置(主轴) 使用角度调整机器人的原点位置焊接 显示焊接错误 标准位置 (G1-6) 使用角度调整外部轴 G1–G6的原点位置。
备份 作系统数据和程序备份 标准位置 (G7-12) 使用角度调整外部轴G7-G12的原点位置 保存 保存文件到控制器内存单元 9-6 菜单 说明 菜单 说明 MDI(主轴) 使用 MDI(坐标值)调整机器人的原点 焊丝/材料/ 焊接条件 设定电线类型， 工件的材质和焊接方法 MDI(G1-6) 使用 MDI(坐标值)调整外部轴的原点 值调整 设定从机器人发出的指令值和焊机的输出值相吻合的补充值 MDI(G7-12) 使用 MDI(坐标值)调整外部轴的原点 微调整 设定焊接微调整值,（如热电压或 FTT 水平） 示教 (主轴) 使用示教操作调整机器人原点 一元/个体 设定一元化或个体 示教(G1-6) 使用示教操作调整外部轴原点 焊接条件 编辑焊接条件表格 示教(G7-12) 使用示教操作调整外部轴原点 慢进速度 设定焊丝慢进速度 系统 设定系统构成 再起弧 设定再起弧方式 弧焊 设定电弧焊相关的参数 粘丝解除 设定粘丝解除方式 结构 增加, 删除或重命名焊机 重复再启动 设定再启动时的重复方法 增加焊机 增加焊机数据表格。
导电嘴更换 设定情况指示时间替换顶 改变焊机名 重命名焊接数据表格 焊接监控器 设定导电嘴更换时焊接条件 删除焊机 删除已注册的焊接数据表格 显示焊接条件 设定焊接条件如何显示 设定默认值 选择焊机数据表格 快速启动 设定允许机器人在起弧点或弧结束点之前有时运行次序指令(s)的条件 (焊机 1) 设定与焊机相关的参数 设定脉冲方式 设定脉冲模式条件假使丝 SING脉冲焊接仪器 摆动 设定摆动样式 9-7 9.6. 操作 操作 菜单 说明 菜单 说明 限定条件 限定操作条件 圆弧 圆弧插补 单步 逐步运行操作 摆动 直线摆动插补 程序单位 不停止运行一程序 圆弧摆动 圆弧摆动插补 连续 重复程序 速度(低) 设定机器人操作时运转速度为低速 周期时间 显示周期时间 速度(中) 设定机器人操作时运转速度为中速 补偿 打开激活补偿功能 速度(高) 设定机器人操作时运转速度为高速 脱机编辑 离线编辑运转中的程序 (脱机编辑) 增加 增加数据 更改 改变数据 示教 菜单 说明 删除 删除数据 机器人 手动操作时的装置 跟踪 打开跟踪操作。
关节 关节坐标系 焊接/空走 切换焊接点，空走点 直角 直角坐标系 焊丝/气体检查 进行焊丝微动，气体检测 工具 工具坐标系 输入/输出 用手动可以进行输入和输出操作 圆筒 圆筒坐标系 更多 进行增加设定 用户 用户坐标系 示教设定 细节设定 PTP PTP 运动 帮助 显示帮助话框 直线 直线插补 版本 显示机器人软件的版本信息 10-1 第第10章章. 次序命令一览 次序命令一览 10.1. 变量 变量 在记忆数值的存储器中， 可以和次序命令一起代入或置换， 算术计算， 逻辑操作等这些操作 变量中局部变量有可能在一个程序中使用，可以和局部变量通用的全部数值 局部变量 全局变量 变量只在一个程序用该值，其他程序无值或其它值 变量可以包含在所有程序 ‘L'和一个标识自动地增加到每个局部变量名 ‘G'和一个标识自动增加到每个全局变量名 标识 B : 字节 I : 整形 L : 长整形 R : 实数 P : 示教点 3 坐标数 [局部变量名] ‘只在示教点的类型之前加上“L”. L 标识标识 B : 字节 I : 整形 L :长整形 R : 实数 P : 位置 D : 3-三座标 A : 机器人 默认值 (自动名) 是3 坐标数 G[全局变量名] 全局变量能被改变为任意 8 位字母与数字并用(包括标识)的名称。
标识 变量类型 定义 B 字节 单字节整形 (设定范围:从 0 到 255) 如果用 ON 或 OFF 表示变量,则 OFF 赋值‘ 0'，ON 赋值其它整型 I 整数 2 双字节整数 (设定范围: 从–32768 到 32767) L 双精度整数 4 字节整数(设定范围:从-2147483648 到 2147483647) R 实数 4 字节实数小数部分能赋值 (设定范围:从–9999.999 到 9999.999) P 示教点 示教点，包括外部轴位置 X，Y 和 Z 轴位置数据 D 3D 坐标 X，Y 和 Z 单位 使用变量作为点，矢量，平移或缓冲 A 机器人 示教机器人坐标系,其中系统不包括外部轴，在机器人单独坐标中的 X，Y，Z的位置数据 变量的有效用法: 在程序中，用在一个工作处理完成之后加 1 来统计完成了多少工作或用“IF”命令，当统计达到设定值，产生一个程序来开灯 10-2 10.2. 次序命令列表 次序命令列表 次序命令 类型 功能 格式 旧命令 MOVEC 圆弧插补 MOVEC[位置名][手动速度] MOVEC MOVECW 圆弧摆动插补 MOVECW[位置名][手动速度][型号] [频率]([定时器]) MOVCW MOVEL 直线插补 MOVEL[位置名][手动速度] MOVLW MOVELW 直线摆动插补 MOVELW[位置名][手动速度][型号][频率]([定时器]) MOVLW MOVEP PTP 插补 MOVEP[位置名][手动速度] MOVEP WEAVEP 移动 摆动振幅 WEAVEP[位置名][手动速度][定时器] IN 数字输入 IN[变量]=[端子类型]([端子名]) IN REG OUT 数字输出 OUT [端子类型]([端子名称])=[值] OUTB ，OUTG ， OUTP,ANALOG3 PULSE 输入/输出 脉冲输出 脉冲 [端子类型]([端子名])T=[时间] PLSB CALL 调用程序 call [文件名] GOSUB PROG DELAY 延迟 DELAY T=[timer]s DELAY HOLD 暂停 HOLD[信息] HOLD IF 条件分支 IF[Factor1][条件][Factor2] THEN [Execute1] ELSE[运行 2] IF… JUMP 跳转处理 JUMP [标志名] GOTO STEP,GOTO ADDR LABEL 跳转地址 : [标志名] *S,*A NOP 无处理 NOP NOP PARACALL 并行呼出 PARACALL[文件名] ESCLIB PARALLEL 并行实行 平行 ESC REM 注释 REM[注释] RET 回到调用程序 RET RETPRG STOP 程序结束 STOP STOP WAIT-IP 延迟 WAIT_IP[输入端口号][条件][输入值](T=[价值]) WEIT IPORT=,T= WAIT-VAL 流程 延迟 WAIT_VAL[输入端口号][条件][输入值](T=[定时器]) ADJRST 焊接 焊接微调再设值 ADJRST[电压] ADJRST AMP 焊接电流的设定 AMP[电流] AMP ARC-OFF 结束焊接 ARC-OFF[文名]RELEASE=[TABLE] AES ARC-ON 开始焊接 ARC-ON[文件名]RETRY=[TABLE] ASS 10-3次序命令 类型 功能 格式 旧命令 ARC-SET 焊接条件设定 ARC-SET AMP=电流 VOLT=电压 S=[速度] AJO ARC-SET_TIG TIG 焊接条件设定 ARC-SET_TIG Ib=[基址电流] Ip=峰值电流 WF=填充速度 FRQ=频率 S =[速度] AJO(TIG) BBKTIME 回烧时间微调 BBKTIME[价值] BBKTIME CRATER 弧坑焊接条件设定 CRATER AMP=[电流] VOLT=[电压] T=[计时器] CJO CRATER_TIG 焊接 TIG 焊接弧坑焊接条件设定 CRATER_TIG Ib=[基值电流]Ip=[最大电流]WF=[填充速度] FRQ=[周波数] T=[定时器] CJO(TIG) FTTLVL FTT 电压水平调整 FTTLVL[值] FTTLVL GASVALVE 气阀控制 GASVALVE[ON/OFF] OUTBOPORT#210=*HOTVLT 燃烧电压调整 HOTVLT[值] HOTVLT IAC 当前焊接波形控制 IAC[值] IAC IB 基值电流调整 IB[基值电流] IB IB-TIG 最大电流设定 TIG IB_TIG[基值电流] IB IP 最大电流调整 IP[最大电流] IP IP-TIG 最大电流设定[TIG] IP_TIG[最大电流] IP ISC 当前焊接波形调整 ISC[值] ISC ISL1 当前焊接的波形调整 ISL1[值] ISL1 ISL2 当前焊接的波形调整 ISL2[值] ISL2 PDUTY 脉冲幅调整 PDUTY[脉冲幅] PDUTY PDUTY_TIG 脉冲幅调整 TIG PDUTY_TIG[脉冲电流] PDUTY PENET 融入控制 PENET[值] PENET PFRQ 脉冲频率调整 PFRQ[值] PFRQ PFRQ_TIG 脉冲频率调整 TIG PFRQ_TIG[值] PFRQ PMODE 脉冲模式设定 PMODE[模式] PMODE STICKCHK 粘丝检查指示 STICKCHK[ON/OFF] OUTB OPORT#211=*TIGSLP TIG 焊枪开关控制 TIGSLP Ib=[电流] Ip=[电流][类型][值] WSLP(TIG) TORCHSW 焊枪开关控制 TORCHSW OUTB OPORT#209=VOLT 焊接电压设定 VOLT[电压] VOLT WAIT-ARC 电弧检测等待 WAIT-ARC WAIT IPORT#217=1WFED 送丝速度设定 WFED[送丝率] WFRQ WIREFWD 焊丝正送 WIREFWD[ON/OFF] OUTB OPORT#212=*WIRERWD 焊丝逆送 WIRERWD[ON/OFF] OUTB OPORT#213=*DELAY 0.1 OUTB OPORT#212=*WIRSLDN 焊丝减速微调 WIRSLDN[值] WIRSLDN WLDCHK 焊接检查控制 WLDCHK[ON/OFF] WLDCHK WPLS 焊接脉冲控制 WPLS[ON/OFF] PL 10-4 序列 类型 功能 格式 旧命令 ADD 加法 ADD[变量][值] ATAN Atangent 功能 [变量]=ATAN[变量 1][变量 2] CLEAR 清除 CLEAR [变量][参数] RSTREG CNVPT 坐标变换 CNVPT[变量 1]([坐标 1])=[变量2]([坐标 2]) COS 余弦功能 COS[变量 1][变量 2] DEC 减 1 DEC[变量] DIV 除法 DIV[变量 1][变量 2] GETEL 开方 GETEL[变量 1]=[变量 2] GETPOS 姿势设定 GETPOS[变量] INC 加 1 INC[变量] MOD 取余 MOD[变量 1][变量 2] MUL 乘法 MUL[变量 1][变量 2] SET 替换 SET[变量 1][变量 2] SETREG SETEL 元素替换 SETEL[变量 1]=[变量 2] SIN 正弦 SIN[ 变量 1][变量 2] SQRT 平方根 SQRT[变量 1][变量 2] SUB 算术运算 减法 SUB[变量 1][变量 2] AND 与 AND[变量 1][变量 2] NOT 非 NOT[变量 1][变量 2] OR 或 OR[变量 1][变量 2] SWAP 交换 SWAP[变量 1][变量 2] SWPREG XOR 逻辑操作 异或 XOR[变量 1][变量 2] SMOOTH 圆滑设定 SMOOTH=[参数] SMOOTH TOOL 动作辅助 工具设定 TOOL[TOOL NO。
] TOOL SHIFT-OFF 结束坐标系平移 SHIFT-OFF SHIFT-ON 平移 启动坐标系平移 SHIFT-ON[坐标系]=[变量] SNSSFTLD 装载传感器品平移 SNSSFTLD[变量] LDBUF SNSSFT-OFF 结束传感器平移 SNSSFT-哦 OFF SFTBUF=0 SNSSFT-ON 启动传感器平移 SNSSFT-ON SFTBUF=1 SNSSFTRST 传感器平移重新设定 SNSSFTRST RSTBUF SNSSFTSV 启动接触传感 SNSSFTSV[变量] SVBUF TCHSNS 传感器 开始接触传感 TCHSNS SPD=[速度] TCHSNS RSTREV 多旋转重新设定 RSTREV[外部轴] RSTREV VELREF 外部轴 标准速度计算 VELREF[速度参数] VELREF 。