O艮恥6#自动化技术综合实训报告实训题目：机械手的PLC的自动控制院系：信息工程与自动化学院专业：自动化班级：自动化083班姓名： 学号： 指导教师： 实训地点：昆明理工大学呈贡校区开课时间：2011年6月27号学生姓名： 实训评分序号评价内容分数序号评价内容分数1出勤（10分）3实训任务完成情况（50分）2课题难度分值（10分）4实训总结报告（30分）实训总成绩：分指导教师评语：指导教师（签名）：年月日实训二 机械手的PLC的自动控制一. 目的1. 掌握机械手步进控制程序设计2. 加强对顺控指令的理解和应用二. 器材1. FX2NPLC 主机 1 台2. 微型计算机1台3. 编程电缆1根三•实训内容1.机械手的工作示意图如下图1所示Y 2左Y 4Y 6图Y 8Y 7开始时.机械手处于原始位置.上限位灯Y1亮，左限位灯Y4灯亮，（原点），Y7灯 亮（放松），按下起动按钮SB后，机械手的顺序动作为：① 机械手下降，Y1，Y4灯灭，至I」下限位后（压下下限开关SQl，Y2灯亮）转入第②步② 延时了 T后，机械手夹紧（夹紧灯Y3亮），转入第③步③ 机械手上升，Y2灯灭，到上限位后（压下上限开关SQ2, Y1，Y4灯亮）。
转入第④步④ 延时T后，机械手右行，Y1，Y4灯灭，到右限位后（压下右限开关SQ3, Y5、Y2亮）转入 第⑤步⑤ 机械手下降，Y2, Y5灭，下降到位后（压下下限开关SQ1，Y6灯亮）转入第⑥步⑥ 延时T后，机械手放松（Y3灭，Y7亮）转入第⑦步⑦ 延时T后，机械手上升，Y6灯灭，上升到位后（压下上限开关SQ2, Y8灯亮）转入第⑧ 步⑧ 机械手左移：左移到限位后(压下SQ4, Y8灯灭，Yl灯亮，Y7灯亮)回到原点、整个循环过程结束．机械手上升、下降、左行、右行分别有输出指示Y12—Y15表示2. I/O地址输人地址：启动按钮SB—— 输入X000上限开关SQ2—— 输入X002下限开关SQl—— 输入X001右限开关SQ3—— 输入X003左限开关SQ4—— 输入X004输出地址：原点Y1—— 输出Y000放松下降到位Y2—— 输出Y001夹紧Y3—— 输出Y002夹紧上升到位Y4—— 输出Y003夹紧右移到位Y5—— 输出Y004夹紧下降到位Y6—— 输出Y005放松Y7—— 输出Y006放松上升到位Y8—— 输出Y0073．实作① 输入程序调试② 按I/O地址分配接线③ 制作演示电路板。
引言：机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置近年来，随 着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术 领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械 手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知 疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多 部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如 (1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍⑵在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械 行业 中 它可 以用 来组装零部件 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等 (5 ) 宇 宙 及 海 洋 的 开 发6)军事工程及生物医学方面的研究和实验机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动 控制等操作方式工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来当旋 钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。
当旋钮打向自动时，系统 自动完成各工步操作，且循环动作当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该 工步按钮才能实现以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法1、机械手传送工件系统示意图，如图1所示C 2）夬紧 Y1 01T> .右移Y1 OFF(日)放松图1机械手传送示意及操作面板图设计内容：由设计要求知，输入信号为：启动按钮、上限位开关、下限位开关、左限位开 关以及右限位开光各一个输出信号为：原点、放松下降到位、夹紧 夹紧上升到位、夹紧右移到位、夹紧下降到位、放松、放松上升到位、机械手上升、下 降、左行、右行指示灯各一个则满足设计需求的原理图如下：KH尿限强b上右宙X0XtX2XIX4Y0Y1Y2Y3Y4Y5¥6FX2N-48MT Y7¥1；V13Y14Y15放松上升到位上升下讎理行栩亍COMCOMI—o24V图2机械手的外部接线图控制程序其梯形图如下:实物电路图如下:心得体会：通过这次课程设计，使我对PLC这门课程有了更深的了解，对所学知识也 得到进一步的巩固学到了很多课本上学不到的东西，同时也加强了我的动 手、思考和解决问题的能力。