Harmontronics 三菱Q系列入门指导编号版本页数版本修订记录修订日期版本修订记录修订日期核准审核制订机密等级蔡明德限阅 一般限阅人员：无1PLC发展历史2起源：1968年美国通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求1969 年，美国数字设备公司研制出了第一台可编程控制器 PDP—14 ，在美国通用 汽车公司的生产线上试用成功，首次采用程序化的手段应用于电气控制，这 是第一代可编程序控制器，称Programmable，是世界上公认的第一台PLC 1969年，美国研制出世界第一台PDP-14 1971年，日本研制出第一台DCS-8 1973年，德国研制出第一台PLC 1974年，中国研制出第一台PLC 发展：20世纪70年代初出现了微处理器人们很快将其引入可编程控制器 ，使PLC增加了运算、数据传送及处理等功能，完成了真正具有计算机特征 的工业控制装置此时的PLC为微机技术和继电器常规控制概念相结合的产 物个人计算机发展起来后，为了方便和反映可编程控制器的功能特点，可 编程序控制器定名为Programmable Logic Controller（PLC）。
20世纪70年代中末期，可编程控制器进入实用化发展阶段，计算机技术已 全面引入可编程控制器中，使其功能发生了飞跃更高的运算速度、超小型 体积、更可靠的工业抗干扰设计、模拟量运算、PID功能及极高的性价比奠定 了它在现代工业中的地位 20世纪80年代初，可编程控制器在先进工业国家中已获得广泛应用世界 上生产可编程控制器的国家日益增多，产量日益上升这标志着可编 程控制 器已步入成熟阶段 320世纪80年代至90年代中期，是PLC发展最快的时期，年增长率一直保持为 30~40%在这时期，PLC在处理模拟量能力、数字运算能力、人机接口能力和 网络能力得到大幅度提高，PLC逐渐进入过程控制领域，在某些应用上取代了在 过程控制领域处于统治地位的DCS系统 20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要这个时期 发展了大型机和超小型机、诞生了各种各样的特殊功能单元、生产了各种人机界 面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备 的配套更加容易 PLC就业前景 目前我国经济的发展主要特点： 1 、目前我国还是制造业大国，是世界的生产加工中心，有大量的制造业，就必 须用各种生产设备，大部分生产设备都和 PLC 有关，需要大量的精通 PLC 控制 的从业人员。
2 、产业结构已发生调整，逐渐有劳动力密集型转化为技术密集型，大量的新设 备被采用，这些设备很多都和 PLC 控制相关，需大量的高技术人才 目前和 PLC 有关的从业人员主要有： 1 、企业的设备维护和维修人员 2 、从事工控设备销售的人员 3 、从事设备开发，编程的电气工程师目录4第一章GX WORKS2软件使用 第二章基本指令 第三章程序，编程软件配置 第四章特殊模块配置与使用 第五章程序传送、试运行操作和调试 第六章实战演练模块的认识5基板电源模块CPU定位模块6模块的认识IO模块脉冲计数模块智能模块第一章7Q系列PLC基本指令※LD、LDI、AND、ANI、OR、ORI LDP、LDF、ANDP、ANDF ORP、ORF 梯形图块串行和并行：ANB、ORB 输出：OUT，SET，RST，FF 定时器：OUT T,OUTH T,OUT ST,OUTH ST 计数器：OUT C,OUT D 上升沿和下降沿输出：PLS、PLF 移位指令：BSFL， BSFLP， BSFR, 16 位数据比较:=、、= 16 位运算指令：+,-,/,* 数据传送指令：MOV，DMOV，阶梯图的认识8阶梯电路块阶梯电路 块是顺控 程序运算 操作中的 最小单元 ．每个电 路块从其 左侧的母 线开始． 在其右侧 的母线结 束运算处理方式9顺控程序运 算操作是按 阶梯电路块 从第０号步 序开始一直 到ＥＮＤ指 令结束而反 复地执行对于每个阶 梯电路块， 运算操作是 从左侧母线 开始向右进 行，还按从 上到下的方 式进行指令表方式10顺控程序是按从第０步起始至ＥＮＤ指令结束的方式反复执行．在ＥＮＤ 指令执行之后．再返回第０步，重新开始执行运算操作．ＰＬＣ ＣＰＵ运算处理方式11PLC CPU按从第 0步开始至END 指令结束的顺序 执行存贮在其内 部存贮器中的顺 控程序在执行END指令 之后.PLC CPU进 行内部处理(如定 时器/计数器刷 新.自诊断等)然 后返回控制程序 的第0步[LD] [LDI] [OUT] 指令12[LD] [LDI] [OUT] 指令13程 序 说说 明[AND] [ANI] 指令14[AND] [ANI] 指令15程 序 说说 明[OR] [ORI] 指令16[OR] [ORI] 指令17程 序 说说 明[ORB] 指令18[ORB] 指令19程 序 说说 明[ANB] 指令20[ANB] 指令21程 序 说说 明输出指令22[OUT]指令23示列24[SET] [RST] 指令25[SET] [RST] 指令26程 序 说说 明(2)[PLS] [PLF] 指令27[PLS] [PLF] 指令28程 序 说说 明定时器(OUT T、OUTH T)29示列：30按照定时器操作的顺序创建31计数器32移位指令33n 位数据的1 位左移或右移(BSFR(P)、BSFL(P))移位的功能34移位示列35数据比较指令36BIN 16 位数据比较(=、、=) BIN 32 位数据比较(D=、D、D=)16位比较功能3732位比较功能38程序示列39相同的16 位数据块传送(FMOV(P))40程序示列41[END] 指令42顺控程序可使用的数值类型4316进制.10进制.2进制数之间的关系BIN码与BCD码的转换2进制码(BIN)442进制码(BIN)452进制码十进制(BCD)4616进制码(HEX)47第二章 伺服系统课程481 伺服控制系统介绍 2 伺服硬体架构 3 伺服存储区和参数设置 4 伺服回原点 5 伺服点位控制 6 插补控制介绍伺服模块认识49伺服部分：驱动器，电机，编码线（ENCODE)驱动器：MR-J4-_B(0.1-22Kw)HG- MR系列：50W～750W(超低惯量，小惯量)HG-KR系列： 50W～750W(低惯性·小容量)HG-SR系列： 50W～7KW(中惯性·中容量)伺服系统应用示意（1）50用于旋转工作台QD77ms系列伺服应用示意（2）51用于水平工作平台用于水平工作平台伺服放大器铭牌52伺服放大器详细说明电机型号的构成53总体系统配置541 详细结构配置 2 伺服放大器各部位名称 3 接线图输入输出信号551 输入输出信号 2 输入输出详细说明简单运动控制模块的设置56简单运动控制模块的设置： 1 系统配置。
2 参数设置 3 伺服参数设置JOG动作示列57·动作方面的注意事项 在执行 JOG 运行之前，需要预先了解如下所示的内容 (1) 为了确保安全，应确认“ Cd.17 JOG 速度”最初以较小的设置值执行动作，然后逐渐增大 值 (2) JOG 启动时，“JOG 速度”超出设置范围或者为 0 的情况下，将发生轴出错，且不启动出 错代码: 300) (3) 在“ Pr.31 JOG 速度限制值”中设置了大于“ Pr.8 速度限制值”的值的情况下，将发生轴 出错，且不启动出错代码: 956) (4) “ Cd.17 JOG 速度”超出“ Pr.31 JOG 速度限制值”中设置的速度的情况下，将以“ Pr.31 JOG 速度限制值”动作，且简单运动模块将发生轴报警报警代码: 301) (5) 发生轴报警的情况下也将继续进 行 JOG 运行 (6) 应将“ Cd.16 微动移动量”设置为 0如果设置为 0 以外，将作为微动运行执行动作参 阅“11.3 节 微动运行”)58谢谢！。