KUKA简单 操作说明书 一、 KUKA 控 制面板介绍 1、示教背面KUKA简单操作说明书开关（伺服上电），用在T1和T2模式下不按或者按死此开关，伺服下电,机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动攀色按钮是启单按钮SpaceMouse为空间鼠标又称6D鼠标2、示教盒正面EnablingswitchSpaceMouseProgramstartforwardsEnablingswitchEnablingswitchRatingplate在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮三个白色按钮是使能被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（AcknJ",确认掉急停的报警信息才能运动机器人急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人一旦这个按钮伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电OI00G03 o OO 0 O菜单键：状态键：选择机器人的操作状态软键：选择并应用屏幕下方显示的功能。
数字键:用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用用退出键退出打开的菜单NUM 键:数字键上有第二功能，此键可以在数字和数字键上的第二功能之间进行转换3、状态键ooooO80^键盘建:10J%Status(i)手动操作模式按相应的状态键, (2)程序运行模式按下启动键后,这三个图标将会依次转换程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按按下启动键后,程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起表示不能手动要想手动移动机器人，必须将这个图标改变成以下两个图标用6D鼠标移动机器人用加减键移动机器人或者暂停键被按，程序也将停止按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行按相应的状态键，这三个图标将会依次转换3)设置程序速度103%此键用来设置程序速度按“加”键，顺序依次是3%->10%->30%感41—>50%—>75%—>100%o按菜单：配置一>手动移动一>程序速度开关，将菜单前的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%4)机器人移动距离设置伺服上电后，按住“一”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起』或伺服下电伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为100mm、10mm、lmm>0.1mmo也就是说，伺服上电，按住"+”"一"键，机器人运行100mm后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“一”键。
5)坐标系选择杉屹门后四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、-关节巫麻素「按“+”“一”键四个坐标系依次转换6)手动速度手动移动机器人时的速度百分比仅在T1和T2模式下有用最大手动移动速度为250mm/s显示10%时的含义是，手动运行机器人的速度为250X10%7)主要用于指令中参数的确认上当某参数获得光标时，可以用这个键选择该参数的值4、屏幕Datei Bearbeiten Konfiguration Anzeige I Inbetriebn.Befehle T echnologieHilfe1234DEF CELL ()；EXT EXAMP LEI ()；EXT EXAMPLE2 ()；EXT EXAMPLES ()[[NITBASISTECH INICHECK HOMEAusgange| SYS | Ausg3ng6 Ausgang Ausgang Ausgang Ausgang100%ProgrammingwindowStatus windowE IS CASE 116 POO (j?EXT_PGN0/#PGN0_ACKN/DIfY[ ] ,0 ) ; Reset Progr. No. -Request/Rl/CELL.SRCLn 6, ColO 一012013 Oh ©15±1AusgangAusgangAusgangAusgang7Nr.Abs Mftlrlunri① 10:04:14 1008® 10:05:20 4010:05:28 1356 KCIHi Message windowAndernBewegungLogikLetzter Bef.SatzanwahlPOV=100%Touch Up|Paul |1O:O9I NAVIGATOR I屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。
一般状态窗口不出现用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换1)信息信息窗口有五种信息通知信息：主要是提示操作者下一步将要做什么可以通过“确认”键确认掉的信息不影响机器人的运行等待信息：表示某操作正在进行还没有结束对话信息：询问操作者是否进行该操作状态信息：提示机器人目前所处的状态如果不改变机器人的这种状态，这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消失，并出现下面的相应的确认信息确认信息：确认信息是状态信息的后续信息确认信息通过“确认”键确认掉以后才可以运行机器人2)状态行在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行，状态行显示机器人当前所处的运行状态NUM|CAPS|S=F|Tr|pOV=100%IPaul|10:09NUM黑色表示数字键可用,灰色表示数字键不可用,数字键上的第二功能可用CAPS黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母1S绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序停止运行I1绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电R黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表示没有选择程序，黑色表示程序运行完成CEL^显示被选择的程序名。
吸显示程序速度Paul表示机器人的名字10:09系统时间二、编辑程序］、仓惟一个新程序'当程序窗口显示的是文件目录时，可以创建新文件当不是目录时，按下方的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开把光标移到资源浏览器的左半窗口,选择目录R1\Program后，把光标移到资源浏览器的右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器的左半窗口显示新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件,一个.dat文件src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据注意：创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同2、打开一个己有程序打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择”；一种是通过软键“打开“它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是黄色的箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开的程序处于编辑状态,光标是红色的I型光标,此时可以对程序进行任何编辑,不能通过“向前运行”键运行程序3、保存程序通过“打开”打开的程序，按软键“关闭”，信息窗口询问是否保存修改，按“是”保存程序。
通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑一,退出程序在关闭程序的同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来的语法错误会显示在状态窗口状态窗口显示发生错误的行、错误原因,修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息4、插入程序行如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车如果插入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行5、删除程序行将编辑光标移到要删除行的开头，按菜单：编辑一＞删除，信息窗口询问是否删除，按软键“是二如果删除多行，用Shift+上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面的菜单操作即可6、查找字符菜单：编辑一〉查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变为白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式7、打开折叠许多系统文件的内容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见的，需要打开折叠将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑一＞折合一＞打开当前折合光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭三、程序命令1、运动指令KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动下面以直线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的前一行，如果是程序的第一条指令，要插入在PTPHOME和PTPHOME之间按软键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口©|LIN勺同一|CONT曰Vel=[Tm/3|CPDAT1如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到PL如果需要修改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改Cmd. Abort“指令退出”软键取消运动指令的记录一：—光标移到LIN上，按这个软键可以重新设定运动类型光标移到P1上，用右下角状态键”可以选择已经用过的点当选择已经用过的点时需要注意，记录指令时，信息窗口会询问是否覆盖已有的点，可以根据情况选择是否覆盖还可以选择或修改工具坐标系和基础坐标光标移到CONT上，用状态键“可以选择参数CONT或空白空白表示机器人会精确到达P1点，CONT表示机器人近似到达P1点,然后向P1点的下一点运行Vel表示到Pl点的运动速度光标移到CPDAT1上，可以设置加速度、逼近距离、工具姿态等参数2、逻辑指令逻辑指令有：等待时间、等待信号、输出端按软键“逻辑”，出现逻辑指令的内嵌窗口，这种方式可以记录等待时间和等待信号指令。
要想用输出端指令，按菜单：命令一＞逻辑一＞输出端，选择输出信号的方式逻辑指令选择好后，程序窗口内出现逻辑指令的内嵌窗口光标移到不同的位置，下放软键的操作也不同在等待信号指令中，可以同时等待多个信号，这些信号也可以做与或否操作在输出端指令中，用状态~键选择信号的TRUE或FALSEo四、修改程序命令'需矗改程序指令时，将光标移到要修改的指令行开头，按软键“改变”,用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改对于运动指令需要注意，如果需要修改点的位置，先将机器人移动到位,按“改变”，按“指令参数”，信息窗口出现对话信息，回答是即可五、执行程序S3用“选择”软键打开程序，用右上角状态键01设定好程序速度，用左边状态键《选择程序运行的方式如果是T1和T2模式下运行程序按住示教盒背面的使能开关+“向前运行％程序运行过程中这两个键都不能松开如果是自动模式，用示教盒右上角的伺服上电按钮上电，然后按“向。