2023年【6自由度机械手控制手册V1】自由度V 6自由度机械手 限制手册 版本：V1 YFROBOT 2023年10月23日 1、了解机械手..............................................................................................3 1.1机械手..............................................................................................3 1.26自由度机械手简介.......................................................................3 2、机械手安装..............................................................................................3 2.16自由度机械手安装.......................................................................3 3、硬件选择..................................................................................................4 3.1材料打算与介绍.............................................................................4 3.2材料组合方式选择.........................................................................6 4、连接与调试..............................................................................................7 4.1方式1连接与调试.........................................................................7 4.2方式2连接与调试.........................................................................8 4.3方式3连接与调试.........................................................................9 4.4方式4连接与调试.......................................................................10 5、总结........................................................................................................12 1、了解机械手 1.1机械手 机械手是能仿照人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它主要主要由执行机构、驱动机构和限制系统三大部分组成它可以代替人从事繁重的危急的重复的劳动，即提高了生产效率，又能更好的保证人的平安，所以在工业生产中被广泛应用 1.26自由度机械手简介 我们这里的机械手仅用于学习与消遣，不能和工业机械手同日而语的！下面我们简洁介绍下我们的机械手组成部分：1、执行部分-机械手支架2、驱动部分-伺服舵机3、限制部分-限制板或舵机限制器或限制板+舵机限制器4、电源部分-驱动伺服电源+限制部分电源 2、机械手安装 2.16自由度机械手安装 用户依据购买的机械手类型，选择文档查看：6自由度机械手限制手册V1\机械手安装 1、圆盘底座6自由度机械手安装2、非圆盘底座6自由度机械手安装 ①② 安装提示：安装过程中留意舵机轴的位置，尽量保持轴在中间位置也就是90度左右，这样可以削减后期的拆卸重装的步骤！ 3、硬件选择 3.1材料打算与介绍 玩一个6自由度机械手，须要的材料： □6自由度机械手支架（必备） □6个伺服舵机（必备、可选DS3115or 996） □电源（必备） □限制板、舵机限制器（选择） □遥控部分-PS2手柄（可选） 3.1.1机械手支架 这里支架就是个机械结构，主体支架都是金属材质的特别牢靠。
3.1.2舵机 舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成，可以依据脉冲信号，精确限制旋转角度 它须要一个20ms 的脉冲信号，其中高电平部分范围一般为0.5ms~2.5ms，间隔2ms ，对应舵机旋转角度，如图： 须要提示的是舵机理论上角度是0~180度，但是实际运用中会发觉有些舵机不能达到这个角度（舵机角度旋转到180度时，会出现抖动现象），这是正常的，应当是工艺误差在后续的运用过程中应当适当的限制运用的舵机角度范围，例如运用5~175度 还有比较须要大家留意的是，机械爪的角度活动范围有限（机械结构确定），在调试过程中肯定留意，不然很简单烧坏舵机，本人在运用过程中，机械爪的舵机烧坏了2个，都是没留意当然其他舵机也一样，但范围相对宽 舵机店铺内供应了两种选择：DS3115和MG996，相对而言，还是DS3115用起来比较好，价格也不一样 3.1.3电源 这里我们说的电源指的是舵机供电电源和限制板逻辑电源限制板I/O口输出的电流是很小的，而舵机须要的驱动电流远大于它，所以我们须要给舵机外接电源才能驱动它。
我们的机械手用到6个舵机，舵机电压为：DC4.8~6V，工作是峰值电流可以达到2~3A，所以建议购买的电源：DC5V3A 电源 限制板电源就不多提了，可以运用USB 供电，或者直流电源供电，依据限制板选择合适电源即可 3.1.4限制板 在下面讲解中，默认都运用arduino UNO R3限制板，其他限制板同理，不做介绍 Arduino 的限制板这里也不做介绍了，资料放给大家，文件查看地址：6自由度机械手限制手册V1\arduinoUNO R3资料；百度云盘下载地址： 假如之前没有接触过Arduino 的限制板，建议简洁学习下，给大家个arduino 教程网址：.php假如有爱好好好学习arduino 的话，举荐大家购买arduino 学习套件，丰富的元件，让你彻底了解arduino 购买我们的套件后，在学习arduino 过程中如有任何问题，都可以询问Q2912630748 3.1.5舵机限制器和上位机软件 首先，32路舵机限制器的资料和上位机软件，资料地址：6自由度机械手限制手册V1\32路舵机限制器 32路舵机限制器简介： 上位机软件简介： 上位机软件已给出：6自由度机械手限制手册V1\32路舵机限制器\32路舵机限制软件。
在安装过程中可能会遇到一些问题，同样在软件存放的文件夹中我们给出了解决方案，请阅读：readme.txt 文件；解决方案不行能解决全部问题，如有问题，可以反馈到论坛中安装软件最好运用win7系统，这样软件安装会更加顺当当然您也可以运用其他的上位机软件（可向客服索取，这里就不给出，免得乱） 这里有个教程帖子，帖子中的视频演示了软件的运用方法，大家可以查看：3.1.6遥控设备 PS2遥控手柄资料：6自由度机械手限制手册V1\PS2手柄资料V1.4 PS2手柄运用（遥控小车教程）：至此软件硬件基本介绍完毕，后面调试中就不重复介绍了，如有疑问，也可以访问： 论坛，发帖一起沟通探讨 3.2材料组合方式选择 每个用户用的材料组合方式都不一样，这里给大家列出几种方式，以下组合都包含必备材料（支架、舵机和电源）： 方式1、限制板（UNO/STM32/51等） 方式2、舵机限制器+上位机软件（PC 限制舵机动作） 方式3、限制板（UNO/STM32/51等）+舵机限制器 方式4、限制板（UNO/STM32/51等）+舵机限制器+PS2手柄遥控（举荐） 1和2组合方式主要靠限制板程序来限制机械手动作，但程序指令不同；方式1是限制板干脆程序限制舵机，方式2则是限制板发送舵机限制器指令，来限制舵机的；3方式是舵机限制器接收电脑上位机软件指令从而驱动舵机执行相应动作；4方式主要是用到了PS 手柄，限制板接收手柄遥控指令，转换为舵机限制器可识别指令发送给舵机限制器，从而驱动舵机执行动作！个人这边举荐的是方式4，当然这都要是看您个人须要。
下一章节，我们就来一一介绍每种方式 4、连接与调试 4.1方式1连接与调试 方式一：限制板-UNO R3 第一种运用方式是干脆用限制板程序限制舵机，这里我只给出如何连接图，程序大家自行编写，下文也给出了参考网址，利用arduino 官方给的库，限制舵机特别便利 连接示意图： 限制舵机参考教程：-2234-1-1.html舵机库语法介绍： -2259-1-1.html 限制舵机程序虽然简洁，但是想要编写出一组动作却比较烦人，须要渐渐一步步调试程序！调试时肯定留意舵机的角度范围，谨防舵机卡死，导致烧毁 方式二：32舵机限制器+上位机软件 该方法比较简洁，不须要编程，但是须要运用到电脑，在电脑端安装上位机软件，然后连接到32舵机限制器后，就可以实现实时限制机械手了 3.1.5中已经为大家介绍了舵机限制器和上位机软件 下面我们看下如何连接整个电路，才能实现限制： 方式二须要留意的地方： 1、舵机引脚连接到限制板S0~5引脚，这样对应软件，便利运用 2、出厂模式下（VS1=VS2），舵机供电电源（DC5V3A ）只需连接一个。
3、逻辑供电： □USB 数据线供电且通信 □DC7.5~15V外接电源至VIN/GND，通信运用串口通信，这里给出一个无线方案-蓝牙通信：①从模式蓝牙模块+PC蓝牙②从模式蓝牙模块+主模式蓝牙模块+USB转TTL 模块 根据上面的方式连接好后，我们就可以实现电脑软件限制机械手了，这里还须要提示下，出厂模式下默认波特率为115200 下面给个视频地址-上位机软件限制机械手，视频中就是运用了蓝牙模块无线通讯：点击查看 提示：舵机不要一股脑都插上去，建议一个个调试 方式三：限制板UNO R3+舵机限制器假如你玩过 方式二的组合，或者细致学习过32路舵机限制器的话，该方式就比较好理解了，其实就是将方式二中的电脑替换为限制板，方式二中电脑发送指令，现。