单击此处编辑母版标题样式,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,第三级,,第四级,,第五级,,2021/9/21,*,*,,§10 -1 舵机电力拖动与控制的基本要求,,,§10 -2 操舵方式及基本工作原理,,,§10 -3,自动舵的基本类型及其调节规律,,,§10 -4,自动操舵系统基本要求和工作原理,第10 章 船舶舵机的电力拖动与控制,2021/9/21,1,,内容简介,本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原理2021/9/21,2,,工作过程：,电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带动扇形齿轮，再经过缓冲弹簧转动舵柄（在扇形齿轮下面，通过弹簧推动），从而使舵柱和舵叶偏转电动 - 机械舵机装置,2021/9/21,3,,电动—液压舵机装置,工作过程：,当一油缸注入高压油而另一油缸排出低压油时，推动撞杆（活塞）移动，从而带动舵柄，舵柱和舵叶偏转,液压舵机传动机构,,舵柱,,舵柄,,撞杆,,油缸,2021/9/21,4,,按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特性和足够大的过载能力；堵转时间应能持续1分钟以上，仍不致将电动机烧毁要求电动在最快航速下，既能满足最大舵角，也能满足转舵速度。
供电要可靠,从主配电盘到舵机应当用两路分离较远的馈电线对舵机电动机供电其中之一还应该与应急配电盘相连电动机的运行要可靠,§10 -1 舵机电力拖动与控制的基本要求,,1）工作可靠,2021/9/21,5,,任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角操纵系统应装有自动、随动和应急三种操纵装置舵机电力拖动装置至少有两个控制站，驾驶台和舵机舱各一，控制站之间要有转换开关，以防同时操作2）生命力强,3）操作灵便,2021/9/21,6,,4）舵叶偏转限位保护和失压报警装置,限位保护，防止操舵设备受损舵机总电源断电，声光报警航向超过允许偏差的偏航自动报警,注意：,只有过载报警而没有过载保护装置,2021/9/21,7,,§10 -2 操舵方式及基本工作原理,进行的应急操舵10.2.1 单动操舵工作原理,限位,通过转换开关,2021/9/21,8,,,掌舵手柄,,,单动操舵的操作方法可以归纳为：手板舵动，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳这种操舵方式仅适用于内河小型船舶和作为海船的应急操舵方式单动操舵方框图,2021/9/21,9,,10.2.2 随动操舵的工作原理,2021/9/21,10,,,随动操舵方框图,船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵,x x,0,，,舵叶右偏，并自动停在右舵,x x,0,上。
为了减少形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中，必须回舵主要环节：,比较环节、放大环节、执行机构,随动操舵的方法：,2021/9/21,11,,,10.2.3,自动操舵的工作原理,滚轮1：,与航向接受器机械相连反应船舶偏航的角度（船右偏，滚轮左偏转）,φ—,偏航角,β—,偏舵角,,绝缘块4：,隔离导电环2和3，并与导电环一同偏转导电环2、3：,与舵角反馈机构相连，反应舵叶的位置（舵叶左偏，导电环左偏）2021/9/21,12,,Ⅴ：船舶回到给定航向,K，φ=0，β=0Ⅰ：滚轮在绝缘块上－电机不动－舵叶在艏艉线,Ⅱ：船右偏→滚轮左偏→,J,1,有电→舵左转→导电环左转,β,很小，使,φ↑，,同时,β↑，,Ⅲ：,β↑,时（,φ=φ,max,），,船停止偏转（,dφ/ dt = 0）导电环追上滚轮，使绝缘块与滚轮接触，电动机停，舵叶停转,β=β,max,Ⅳ：在左舵的作用下，船开始回转（,φ↓），,使滚轮右转，与导电环接3触，使,J,2,有电，电动机反转，回舵（,β↓）导电环右转追随滚轮运动2021/9/21,13,,,船舶的航迹曲线,2021/9/21,14,,[第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。
2021/9/21,15,,自动操舵系统方框图,2021/9/21,16,,§10 -3 自动舵的基本类型及其调节规律,10.3.1 自动舵的基本类型,按调节规律分三种基本类型：,,比例舵,,比例－微分舵,,比例－微分舵－积分舵,2021/9/21,17,,10.3.2 自动舵的调节规律,,K,1,过大，使船回转过头，稳定性变坏，还会降低航速以船舶偏航角,φ,的大小按比例给偏舵角,β，,即,β= － K,1,φ,K,1,为比例系数，负号表示偏舵的方向是消除偏,K,1,过小，不能产生足够的转船力矩，回转性能不好1）比例舵,2021/9/21,18,,加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作用提高系统的灵敏度以船舶偏航角,φ,和偏航角速度,dφ/ d t,按比例给出偏舵角,β，,即,β= －（K,1,φ+K,2,dφ/d t ）,K,2,是微分系数通常所说的纠偏舵、稳舵角或反舵角等均指微分舵作用2）比例——微分舵,2021/9/21,19,,,-K,1,φ,K,1,、K,2,选择不当，将影响航行质量1、,当载荷大船速慢，相对于,K,1,，,把,K,2,调小，则比例效果大，结果船舶摇摆逐渐衰减至正航向。
2、,反过来，相对于,K,1,，,把,K,2,调大，则微分效果大，航迹过阻尼，长时间不能回到正航向2021/9/21,20,,相对于,K,1,，,把,K,2,调小，则比例效果大,相对于,K,1,，,把,K,2,调大，则微分效果大,2021/9/21,21,,,积分环节的作用在于消除船舶由于船型不对称、螺旋浆不对称或船舶单侧风、水流的影响使偏航角在不灵敏区所引起的横向移动距离不灵敏区是在△,φ,较小时，自动舵不调节时）,,以船舶偏航角,φ、,偏航角速度,dφ/ d t,和偏航角的积分∫,φd t,按比例给出偏舵角,β，,即,β= －（K,1,φ+K,2,dφ/d t + K,3,∫φd t）,K,3,是积分系数3）比例——微分——积分舵,2021/9/21,22,,（a）,（b）,（c）,（d）,偏航时的积分作用,实际：常用“压舵”代替,PID,中的积分环节,期望值是转舵角越小越好（最好低于,5°,），转舵次数越小越好（每分钟小于,6,次）,,2021/9/21,23,,§10 -4 自动操舵系统基本要求和工作原理,10.4.1 自动操舵系统基本要求,1）自动操舵性能良好,偏航，则使舵叶偏转一定角度，即,一次偏舵角,；如过大则使航速降低，过小则不能回航向，故要给出附加舵角即,二次偏舵角,。
2）具有必要的调节装置,2021/9/21,24,,（4）,压舵调节,：偏航积分电路，作用是实现自动压舵，调节积分系数,K,3,1）,灵敏度调节,（天气调节）：人为设定系统的死区，以调节系统的灵敏度2）,舵角比例调节,：根据船舶大小、船型、装载情况及航速来选择舵角比例系数,K,1,3）,反舵角调节,：使船舶还未回到给定航向时，舵已提前回到首尾线，并反方向转过一个角度，来克服船舶的惯性，起到阻尼作用，以使船舶能很快的回到给定航向－指微分环节,K,2,2021/9/21,25,,（5）,航向调节,（小航角航向调节）：在自动操舵运行中，可以通过航向调节改变船舶的给定航向，使船舶在新的航向上航行3）应设有随动、单动等操舵设备,进出港、紧急情况、操舵失灵时，应能立刻转换操舵方式，保证可靠性还要有双电源、双机组等2021/9/21,26,,自适应自动舵是一种具有自适应控制功能的自动舵装置可根据测量到的被控制对象（船）现时状态的外部连续信息（转舵角、船首向、船速等），不断地实时辩识模型的结构和参数实施有效的控制自适应舵的基本概念和调节原理,舵机自适应控制系统方框图,2021/9/21,27,,10.4.2 自动操舵系统的工作原理,1）系统组成：2个操作台＋伺服机构＋反馈装置、电源箱等,,三种操舵方式选择，自动舵：,PI＋,压舵,2021/9/21,28,,2）信号发送电路,偏航信号发送,随动信号发送,舵角反馈信号发送,信号发送－,控制式自整角机：,,自动操舵时，,F,1,在协调位置，无信号输出；偏航时分罗经带动,F,1,转子转动一个角度，则其绕组,S,2,－,S,3,输出一个正弦偏航信号。
稳压管：输出钳位,8,2021/9/21,29,,来自发送器,3）相敏整流电路,U,ref,>U,s,，,频率相同，同相位时,U,0,正极性，反之负极性,2021/9/21,30,,4）信号比较、压舵环节、直流放大电路,2021/9/21,31,,5）比例调节电路,2021/9/21,32,,6）微分调节电路,2021/9/21,33,,7）脉冲形成与晶闸管触发电路,2021/9/21,34,,8）晶闸管主电路与应急操舵电路,2021/9/21,35,,9）偏航报警与操舵系统失压报警电路,2021/9/21,36,,,2021/9/21,37,,。