目录一、 打开气源二、 机器人的快速操作入门1、 坐标系的选择2、 手动速度调整3、 伺服电源接通4、 接通主电源5、 接通伺服电源三、 伺服电源切断1、 切断伺服电源2、 切断主电源四、 轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法 正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员 伤害打开下图气泵，将开关拨到“ I”，再打开气阀二、机器人的快速操作入门1、 坐标系的选择在示教模式下，选择机器人运动坐标系： 按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通 过状态区的显示来确认2、 手动速度调整示教模式下，选择机器人运动速度： 按手持操作示教器上 【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化， 通过状态区的速度显示来确认按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动1沁微动2沁低5沁低10沁中25沁中50%^ 高75%^ 咼 100% o?按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%T＞高75% T中50%^中25%^低10沁低5沁微动 2沁微动1% o3、 伺服电源接通打开上电控柜上的主电源开关时， 应确认在机器人动作范围内无任何人员急停键位于(ON)的位置，此主电源开关接通忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤 害。
如有任何问题发生，应立即按动急停键， 电控柜前门的右上方4、接通主电源把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通时主电源接通按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样 的示教模式下： 按下手持操作示教器上的 【伺服准备】 键， 轻握手持操作示教器背面的 【三段开关】，这时手持操作示教器 上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通 回放和远程模式下： 按下手持操作示教器上的 【伺服准备】 键，这时手 持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接 通三、伺服电源切断1、切断伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源切断步骤是不一样的示教模式下：释放或用力握紧手持操作示教器背面的 【三段开关】，这时手持操作示教器上的 【伺服准备指示灯】 熄灭，表示伺服电源切断回放和远程模式下：再次按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断按下电控柜面板上的急停键一旦伺服电源切断，则制动装置启动，机器人就被制动而不能再进行任何操作 可在任何模式（示教模式、回放模式或远程模式）下的任何时候进入紧急停止状态。
2、切断主电源切断伺服电源后，再切断主电源 把电控柜侧门上的主电源开 关扳转至切断（OFF）的位置，则主电源被切断，如下图四、轴操作示教模式下，按下轴操作键，机器人各轴可移动至所希望的位置，各轴的运动根据所选坐标系而变化各轴只在按住轴操作键时运 动/j\危险操作机器人前请先确认急停键可以正常工作： 按下电控柜上的急停键，【伺 服准备指示灯】熄灭说明急停键正常，如果机器人不能在紧急情况下停止，则可能会引起机械的损坏 当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示-始终从机器人的前方进行观察 -始终按预先制定好的操作程序进行操作始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法 -确保您自己在紧急的情况下有退路不适当地和不认真地操作机器人会造成伤害在执行下列操作前，确认在机器人动作范围内应无任何人员，并确保您自 己处在一个安全的位置区内接通电控柜的电源时用手持操作示教器操作机器人时 -回放时 如果机器人与进入动作范围内的任何人员发生碰撞，将会造成人 身伤害zt注意示教机器人前先执行下列检查步骤，如发现问题则应立即更正，并确认其 他所有必须作的工作均已完成检查机器人的运动有无异常的问题。
-检查外部电缆的绝缘及遮盖物是否损坏伺服电源接通后，通过按手持操作示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产 生所需的动作下图表明了每个轴在关节坐标系下的动作示意。