第4章 电机和舵机的控制 23.1有趣的搬运车 33.2.1概述 33.2.2舵机结构件、底板和连接件 33.2.3 CDS5500数字舵机（电机） 43.2.3 橡胶轮 43.2.3 碰撞开关 53.2.3 舵机设置 53.2.3 数字输入digital input和变量—variable 53.2.3 条件判断—if和end if 63.2.3 条件判断—if和end if 63.2.3 跳出控件—break语句 63.2.3 舵机控件—servo（N） 63.3长眼的智能车 73.2.1概述 73.2.2红外开关 73.2.3 温度传感器 73.2.3 模拟输入—analog input 83.2.3 自定义函数—function 83.2.3 返回控件—return语句 83.2.3 83.4强壮的搬运者 93.2.1概述 93.2.2机械手套件 93.2.3 for next语句 93.2.3 continue语句 93.2.3 舵机 103.2.3 碰撞开关 103.2.3 数字输入digital input和变量—variable 103.2.3 条件判断—if和end if 103.2.3 条件判断—if和end if 103.2.3 跳出控件—break语句 103.2.3 舵机控件—servo（N） 11第4章 电机和舵机的控制学习目标：1. 舵机原理2. RC舵机控制原理3. CSD5500舵机控制原理4. 5. 6. 控制机器人的运动3.1有趣的搬运车任务要求：搭建一个通过碰撞开关控制的自动行走的四轮小车并且可以实现小车的前进、后退、左转、右转。
具体内容为：打开电源开关小车并不运动，当按动碰撞开关小车执行动作，如前进5秒，前进过程中0号灯亮；后退5秒，1号灯亮；左转90度，2号灯亮；右转90度，3号灯亮；并反复执行该动作在小车运行的任意过程中，只要再按一次碰撞开关小车结束动作，回到待命状态 再按一次按钮，再次启动机器人重复上面的运动材料准备：1.multiflex2-AVR控制器，1块2.多功能调试器和线，1套3.红外开关，2个4.LED灯，4个5.KD舵机连接件，4个6.小车底板，2个7.舵机及构件，4套8.轮子，4个3.2.1概述本节将学习搭建一个简单的小车，并在第一节的基础上实现用碰撞开关控制小车的启动和停止3.2.2舵机结构件、底板和连接件底板：底板是创意之星的主体构件，是用来安装电机和其它零件的底板的上面开了许多孔，用以方便安装其它部件底板的一面是光滑的，另一面是不光滑的，安装部件时应尽可能装在光滑的一面上舵机结构件：是专用的舵机安装构件，用来安装舵机并把舵机固定到底板或其它构件上步骤1：安装小车的骨架用连接件连接底板和舵机结构件，如图3.2.3 CDS5500数字舵机（电机）ProMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集成电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用与微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可以用于其它简单位置控制场合。
CDS 5500的特点如下：大扭矩：10Kgf.cm位置保持扭矩位置伺服控制模式下转动范围0-360度高转速：最高0.16s/60度输出转速在速度控制模式下可连续转动，调速DC6.5~8.4V宽电压供电总线连接，理论可串联254个单元0.32度位置分辨率高达1M通讯波特率双端输出轴，适合安装在机器人的关节0.25KHz的伺服更新率高精度双金属齿轮组，双滚珠轴承兼容Robotis Dynamixel 通讯协议连接处o型环密封防尘防溅水具备位置，温度，电压，速度反馈步骤2：安装舵机先按照图所示，将舵机架装到底板上（安装时注意舵机架不能装反，原因是舵机架的两端长度不统一）再将舵机装入舵机架中用螺丝钉固定（注意：舵机不能装反，安装两侧舵机要对称） 3.2.3 橡胶轮步骤3：安装橡胶轮用连接组件橡胶轮连接起来，并用螺丝钉固定再将控制板等上层组件与上层底板连接，最后将上下两个底板连接到一块组建成完整的小车步骤4：完成硬件安装安装碰撞开关，控制器，和LED灯如图所示3.2.3 舵机ID 步骤5：舵机ID设置进入“工程设置”界面点击舵机设置标签，在“当前构型的舵机个数”中填入4在“当前构型的舵机列表”中，将“mode”设置为“电机模式”。
点击“IO设置标签”，进入“I/O通道和模式设置”界面；在“当前构型使用的IO通道个数”选项中输入5，把“当前构型使用的IO通道列表”的channel号为0，1，2，3的4个选项的“Mode”选卡设置为“输出”把channel号为5的标签改为11单击确定，返回主界面3.2.3 数字输入digital input和变量—variable图 构框架安装驱动舵机和轮子将驱动舵机安装到舵机架上，这个过程中您需要注意舵机不能装反，图 图 装舵机然后是安装轮子，如图所示图 装轮子 步骤3：编程3.2.3 条件判断—if和end if3.2.3 条件判断—if和end if3.2.3 跳出控件—break语句3.2.3 舵机控件—servo（N） 步骤4：编译下载程序3.3长眼的智能车任务要求：要求小车在能自由行走的前提下，能够避开前面的障碍物，继续前进实现小车的不间断运动材料准备：1.multiflex2-AVR控制器，1块2.多功能调试器和线，1套3.红外开关，2个4.LED灯，4个5.KD舵机连接件，4个6.小车底板，2个7.舵机及构件，4套8.轮子，4个3.2.1概述搭建起可以自由行动的小车，并且可以通过红外开关传感器感知外界的障碍物的方向，并作出应对方案，实现避开障碍物继续前进的目的。
对于红外开关传感器的安装角度及方向对于各个方向上的传感器的返回值的处理方案程序的编写程序的下载小车的调试解决方案的调整及优化反复测试应用最合适的程序3.2.2红外开关红外开关传感器的简单介绍 步骤1：用连接件连接底板和舵机结构件用CGJ组件将红外开关传感器与底板连接起来，调整红外开关传感器的方向、角度，以便于更有效的发现障碍物3.2.3 温度传感器 步骤2：安装舵机先按照图所示，将舵机架装到底板上 3.2.3 模拟输入—analog input 步骤2：安装橡胶轮3.2.3 自定义函数—function3.2.3 返回控件—return语句3.2.3 步骤3：编程 步骤4：编译下载程序3.4强壮的搬运者学习目标：任务要求：材料准备：1.multiflex2-AVR控制器，1块2.多功能调试器和线，1套3.红外开关，2个4.LED灯，4个5.KD舵机连接件，4个6.小车底板，2个7.舵机及构件，4套8.轮子，4个3.2.1概述本节将学习搭建小车，并在第一节的基础上实现用红外开关控制小车的灵活运动3.2.2机械手套件 步骤1：用连接件连接底板和舵机结构件3.2.3 for next语句 步骤2：安装舵机先按照图所示，将舵机架装到底板上。
3.2.3 continue语句 步骤2：安装橡胶轮3.2.3 舵机图 构框架安装驱动舵机和轮子将驱动舵机安装到舵机架上，这个过程中您需要注意舵机不能装反，图 图 装舵机然后是安装轮子，如图所示图 装轮子3.2.3 碰撞开关3.2.3 数字输入digital input和变量—variable 步骤3：编程3.2.3 条件判断—if和end if3.2.3 条件判断—if和end if3.2.3 跳出控件—break语句3.2.3 舵机控件—servo（N） 步骤4：编译下载程序 。