三．连杆机构分析位置 5 速度分析ω2=πn/30=3.14×170/30=17.8 rad/sVB5 = VA5 + V A5 B5大小 × ω2·OA ×方向 ⊥O4B5 ⊥O2A5 ⊥A5B5VＡ５ =ω2·O2A5=0.1×17.8 rad/s=1.78 m/s根据速度多边形，按比例尺 μ=0.1m/mm，在图 3 中量取ＶB5和ＶA5B5的数值并要求求出Ａ5Ｂ5的角速度 ω35：ＶA5＝Pb5·μ=18.108×0.1 m/s=1.8108 m/sω45=VB5/lO4B=1.8108/1 rad/s=1.8108 m/sVA5B5=a5b5·μ=4.4929×0.1 m/s=0.44929 m/sω35=VA5B5/lAB=0.44929/1.25 rad/s=0.359432 rad/s VC5= VB5 + VB5C5大小 × √ ×方向 ⊥O6C ⊥O4B ⊥BC 根据速度多边形，按比例尺 μ=0.1 m/mm，在图 3 中量取ＶC5和ＶB5C5的数值并要求求出 C5B5的角速度 ω55：VC5=Pc5·μ=6.6675×0.1 m/s=0.66675 m/sω65=VO6C5/lO6C=0.66675/1.96 rad/s=0.350179 rad/sVB5C5=a5c5·μ=17.1034×0.1 m/s=1.71034 m/sω55=VB5C5/lBC=1.71034/1.15 rad/m=1.48725 rad/m四．加速度分析：5 位置加速度分析ω2=πn/30=17.8 rad/sω35=VA5B5/lAB=0.359432 rad/sω45=VB5/LO4B=1.8108 rad/sω55=VB5C5/LO6C=1.48725 rad/sω65=VO6C6/LO6C=0.350179 rad/saB5 = anB5O4 + atB5O5 = aA5 + anB5A5 + atB5A5× √ × √ √ ×× B5→O4 ⊥B5O4 A5→O2 B5→A5 ⊥B5A5 aA5=lO2A×ω22=31.7m/s2anB5A5=lAB×ω352=1.615m/s2anB5O5=lBO4×ω452=3.279m/s2根据加速度多边形图 4 按比例尺 μ1=0.15m/mm 量取 atB5A5 、aB5、 atB5O4值的大小：aB5=P5b5×μ1=23.5644×0.15=3.5347 m/s2atB5O4=b5n5×μ1=8.7989×0.15=1.3198 m/s2atA5B5=b5n5×μ1=187.8559×0.15=28.1784/s2aC5 = anO6C6 + atO6C6 = aB5 + anB5C5 + atB5C5× √ × √ √ ×× C5→O5 ⊥O6C5 √ B5→C5 ⊥B5C5aB5=3.5347 m/s2anB5C5=lBC×ω255=2.5437 m/s2anO6C5=lO6C×ω265=0.25403 m/s2根据加速度多边形图 4 按比例尺 μ1=0.15m/mm 量取 atC5 、atO6C5、 atB5C5值的大小:aC5=p5c5×μ1=40.6468×0.15=6.0673m/s2atC5O6=c5n5×μ1=40.617×0.15=6.0926m/s2atB5C5=c5n5×μ1=3.4763×0.15+0.521m/s2五．静力分析：5 位置由 5 位置加速度分析可求各个杆的加速度：α3=atA5B5/lAB=28.1784/1.25=22.3027 rad/s2α4= atB5O4/lO4B=1.3198/1=1.3198 rad/s2α5= atB5C5/lBC=0.5214/1.15=0.4534 rad/s2α6= atC5O6/lO6C=6.0926/1.96=3.1085 rad/s2由 5 位置加速度图可量的各杆质心的加速度：aS2=P5S5×μ1=105.665×0.15=15.8498m/s2CPU *Intel 酷睿 i3 2100（盒 1 ¥ 750 取消主板 *映泰 TH61U3+ 6.x 1 ¥ 499 取消内存 *威刚 4GB DDR3 1333（万 ¥ 128 取消硬盘 *希捷 Barracuda 1TB SATA ¥ 360 取消显卡迪兰恒进 HD6790 恒金 1G ¥ 999 取消机箱航嘉暗夜 H507 1 电源航嘉冷静王至强版 1 ¥ 295 取消散热器显示器AOC E2043F（LED 屏） 1 ¥ 815 取消鼠标。