m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 1 m p c 0 3 4 四轴 运 动 控 制器 使 用 说 明 m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 2 系 统 概 述 m p c 0 3 4 四轴运 动控 制器 采 用高性能 控制芯 片设计 ， 集成普 通 I O ，模 拟量输 出 ， 步进电 机和伺 服电机控 制 性能稳 定 可靠 , 使 用简单 方便 ，通 过 m p c 上 位 机 软 件 编 写 和 调 试 指 令 并 下 载 到 控 制 器 保 存 后 脱 机 运行 并 可 连接 支持 m o d b u s 通 讯 协议 的 人机 界面 用于 设置或 监 控控制 器状 态 ◆ R S 4 8 5 总 线 通 讯 ， 简 单 可 靠 用 普 通 笔 记 本或 平 板 就 可 编 程调 试整 个控制 系统 。
◆ 可 通 过 m p c 上 位 机 软 件 编 写 和 调 试 指 令 并 下 载 指 令 脱 机 独 立 运行 ， 也可 通过 m p c 上 位机软 件示教 ， 监控 控制器 ◆ 仅 有 1 6 条指令 ， 指令部 分参数 可以设 置为变量 ， 可用通 用人机 界面 给变量 赋值后 再 运行 ， 使用简单 又灵活 ◆ 7 路光耦 隔离 输入 ， 9 路光耦 隔离晶 体管集电 极开路 输出 ◆ 最大脉 冲输出 频率 为 2 M H z ， 脉 冲输出 使用脉冲 + 方 向方式 ◆ 二路 0 - 1 0 v 模 拟量输 出 ◆ 四 轴独 立运动 控制 ， 任意两 轴 直线插 补 ， 任意 两轴圆 弧 插补 ◆ 四 轴 都 带有电 子齿轮 功能 ◆ 每轴 可 自由 设 一路硬 件 原点 ， 两路硬 件限位 ◆ 脱机 模式 可存 储 5 个 文件 ， 每 个文件 达 1 0 0 0 条 指令 ◆ 可随 时通过 支 持 m o d b u s 通讯 的 人机界 面设置或 监控控 制器状态 ，及 赋值变 量 。
m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 3 ◆ 单电 源 1 2 V - 2 4 V 直流供 电 ◆ 控制 器 体积小 巧 ， 可 安装于狭 小空间 电 气 性 能 供电电源 1 2 V - 2 4 V D C 电流 5 0 0 M A 参考时钟 1 0 0 M 运行速度 1 0 M 控制轴数 4 轴 通用数字 输入口 7 路隔离 通用数字 输出口 9 路隔离晶体管 集电 极开路输 出 脉冲输出 4 路晶体管集电 极开 路输出 方向输出 4 路晶体管集电 极开 路输出 模拟量 输出 二 路 0 - 1 0 v 端 口 排 列 端口 号 端口 名称 端口 功能 说明 1 V C C 电源正极 ， 1 2 - 2 4 V m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 4 2 G N D 电源地 3 A 4 8 5 4 B 4 8 5 5 C O M 0 输入公共 端 6 X 0 0 号 输入 口 7 X 1 1 号 输入 口 8 X 2 2 号 输入 口 9 X 3 3 号 输入 口 1 0 X 4 4 号 输入 口 1 1 X 5 停止信号 输入口 ， 高电平有 效 1 2 X 6 启动信号 输入 口 ， 高电平有 效 1 3 Y 8 8 号输出口 ， 1 4 Y 7 ( D 4 ) 7 号输出口 / 第 4 轴运 动时作第 4 轴 方向信 号 1 5 Y 6 ( P 4 ) 第 4 轴脉冲信 号 1 6 Y 5 ( D 3 ) 5 号输出口 / 第 3 轴运 动时作第 3 轴 方向信 号 1 7 Y 4 ( P 3 ) 第 3 轴脉冲信 号 1 8 Y 3 ( D 2 ) 3 号输出口 / 第 2 轴运 动时作第 2 轴 方向信 号 1 9 Y 2 ( P 2 ) 第 2 轴脉冲信 号 2 0 Y 1 ( D 1 ) 1 号输出口 / 第 1 轴运 动时作第 1 轴 方向信 号 2 1 Y 0 ( P 1 ) 第 1 轴脉冲信 号 2 2 D A 2 0 - 1 0 V 输出 m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 5 接 线 方 法 m pc 03 4 四轴运动控制器 的输入信号采用光藕隔离共阳接口形式 ， 输出采用晶 体管极电极开路输出 。
输出最大电流 2 00M A .输入端和输出端外接电压最大 24V 输 出接 线图 ： 输 入接 线图 ： 2 3 D A 1 0 - 1 0 V 输 出 2 4 C O M 1 输出公共 端 接地 m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 6 与 电机 驱动器 接线 图 ： C O M X 0 X 1 m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 7 指 示 灯 m p c 0 3 4 四 轴运动 控 制器 面板 第 1 号位 有一 个指 示灯 指 示灯在在 线工作 模 式下快 速 闪 烁 ， 在 脱 机 工 作 模 式 下 慢 速 闪 烁 当 通 讯 时 ， 指 示 灯 常 亮 ， 通 讯 结 束 后指示灯 恢 复成对 应 的闪烁模 式 运 动 控 制 通 讯 m pc 034 四轴运动控制器 可 通过 RS485 接口 与任何支持 Modbus RTU 通讯协议的系统 连接 ， 通讯波特率为 115200bps, 数据位为 8 位 ， 停止位 1 位 ， 无校验 。
所使用的命令如下 ： 一 ， 读取线圈状态 ： 01 发送命令格式 ： 设备地址 指令码 读 取 线 圈起 始 地 址高 8 位 读 取 线 圈起 始 地 址低 8 位 读 取 线 圈个数高 8 位 读 取 线 圈个数低 8 位 C R C 校验 1 字节 01 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 应答命令格式 ： 设备地址 指令码 返 回 数 据字节个数 返 回 数 据1 返 回 数 据2 … 返 回 数 据n C R C 校验 1 字节 01 1 字节 1 字节 1 字节 … 1 字节 2 字节 二 ， 读取寄存器值 ： 03 发送命令格式 ： 设备地址 指令码 读 取 寄 存器 起 始 地址高 8 位 读 取 寄 存器 起 始 地址低 8 位 读 取 寄 存器个数高 8位 读 取 寄 存器个数低 8位 L R C 校验 1 字节 03 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 应答命令格式 ： m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 8 设 备 地址 指令码 返 回 数据 字 节个数 返 回 第一 个 寄存器高 8位 返 回 第一 个 寄存器低 8位 … 返回第 n个 寄 存器 高 8位 返回第 n个 寄 存器 低 8位 C R C 校验 1 字节 03 1 字节 1 字节 1 字节 … 1 字节 1 字节 2 字节 三 ， 写入单个寄存器值 ： 06 设备地址 指令码 写入寄存器起始地址高 8 位 写入寄存器起始地址低 8 位 写入值高 8位 写入值低 8位 CRC 校验 1 字节 06 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 应答命令格式 ： 设备地址 指令码 写入寄存器起始高 8位 写入寄存器地址低 8位 已写入值高 8 位 已写入值低 8 位 CRC 校验 1 字节 06 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 四 ， 写入多个寄存器值 ： 16 设备地址 指令码 写入寄存器起始地址高8 位 写入寄存器起始地址低8 位 写入寄存器个数高8 位 写 入寄 存器 个数低8 位 写入值字节数 写入值 1高 8位 写入值 1低 8位 … 写入值 n高 8位 写入值 n低 8位 CRC 校验 1 字节 16 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 … 1 字节 1 字节 2 字节 应答命令格式 ： 设备地址 指令码 写入线圈地址高 8 位 写入 线圈地址低 8 位 已写入寄存器个数高 8 位 已写入寄存器个数低 8 位 C RC 校验 m pc 03 4 四轴运动控制器 w w w . m pc 0 9 1 字节 16 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 五 ， 写入单个 线圈状态 ： 05 设备地址 指令码 写入寄存器起始地址高 8 位 写入寄存器起始地址低 8 位 写入值高字节 写入值低字节 CRC 校验 1 字节 05 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 应答命令格式 ： 设备地址 指令码 写入寄存器起始地址高 8 位 写入寄存器起始地址低 8 位 已写入值高 字节 已写入值低 字节 CRC 校验 1 字节 05 1 字节 1 字节 1 字节 1 字节 2 字节 m p c 034 四 轴 运 动控 制器 内 部 寄存器 的地 址及说 明如 下 ： 名称 modbus地址 modbus设 备 类型 属性 参数范围 参数 说明 以下可用 Modbus 读取线圈状态 （ 指令码 ： 01 ） 读取 x0 - x 6 输入状态 1 - 7 0x 读 0 ， 1 一 轴 驱 动 状态 17 0x 读 0 ， 1 二 轴 驱 动 状态 18 0x 读 0。