AGV故障诊断手册诃缈新松机s齡自勰綾期継飆ltd.1. AGV故障诊断概述51. 1编写本手册的目的51.2 AGV故障诊断手段51.3常见故障的分类62. AGV操纵系统回忆62. 1 AGV操纵系统结构回忆62.2 AGV操纵系统的自动爱护功能72. 3在动态合装段中停车的处理82. 3. 1合装段的操作者暂停停车8232合装段的E-stop停车82. 3. 3合装段的故障停车83. 4合装段的合装超时停车9AGV启动故障103. 1 AGV启动过程103. 2启动引导代理程序介绍103. 3 AGV主操纵软件Carryboy的启动过程 103. 3. 1参数文件装入错误103. 3. 2 CAN设备初始化失败113. 3.3 AGV车体伺服轴初始化失败113. 4舵角校正失败12AGV 一样设备故障的诊断124. 1车体供电系统故障诊断134. 2车体主操纵器VCU100故障诊断134. 3差不多数字I/O故障的诊断144. 4 CAN通讯系统故障诊断154. 5手控盒设备故障诊断164. 6液晶显示器故障诊断167保险杠及非接触防碰设备故障诊断17208磁导航传感器及其接口模块的故障诊断179磁地标传感器的故障诊断17 10车轮电机抱闸的故障诊断1811车轮电机增量式编码器故障诊断2112车轮转舵机构电机伺服放大器故障诊断13车轮电机的故障诊断2114驱动轮测速机的故障诊断2115 AGV车轮舵角专门的诊断2116无线接入点的故障诊断2217车载无线通讯设备的故障诊断2318同步跟踪传感器的故障诊断2419提升机的故障诊断2419. 1提升机编码器的故障诊断2419. 2提升机电机驱动器的故障诊断253提升机限位开关的故障诊断2520地面辅助导航设备的故障诊断261导航带失效2620. 2地标带失效2620. 3RF-ID 失效 27AGV运行典型故障诊断流程281自动运行中导航失败282自动运行中地标校正失败283自动运行无法登录到操纵台294自动运行中无线通讯中断295失去ALL0K信号311失速爱护机制原理315・2超差爱护机制原理316车轮驱动故障304・4・4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.4.5.5.5.5.5.5.5.5.5.5.7电池电量过低30AGV动态合装故障的诊断316. 1动态目标捕捉失败316. 2在没有同步目标的情形下误报开始同步 316. 3动态跟踪FI标丢失326. 4动态合装中提升机故障321. AGV故障诊断概述编写本手册的目的编写本手册的目的是介绍和描述AGV使用 过程中可能显现的故障，并对这些故障的排查、诊断提供一套快速的诊断流程，以便 于AGV修理人员能够快速、准确地查明故障的缘故，并在最短时刻内将故障排除。
AGV故障诊断手段同其它的操纵系统故障诊断一样，AGV的故障诊断必须借助于 硬件诊断工具如万用表等除此之外，SIASUN的AGV操纵系统的软件也提供了 一 些故障诊断功能这些功能包括：一个专门用于对低层数字I/O、模拟量输入及以太网络通讯状态进行测试、诊断 的工具软件CE-TooL它能够在VCU300启动时由操作员选择运行AGV运行主操纵软件本身具有较强的故障检测能力，能够主动发觉A GV运行中 发生的多种错误，并采取一定的爱护措施防止事故的发生同时，车载软件具有对多 种设备的状态进行动态观看的能力，关心修理人员查明故障位置关于运行过程中显现的故障，一样来讲AGV会将错误状态通过无线通讯传送给 操纵台，并由操纵台在屏幕上提示所显现的故障；AGV所使用的一些要紧部件，如VCU300主操纵器、MCU50运动操纵器等均具 有LED指示灯，能够显示当前的工作状态，方便修理人员迅速对故障缘故作出判定VCU300主操纵器的软件具有自动运行记录（黑匣子），在实际运行中，能够通 过一定方式将自动运行记录导出到操纵台运算机或其它运算机机中必要时，现场修理 人员可将导岀的黑匣子文件通过互联网发送到SIAS UN公司技术支持部门，SIASUN 的技术人员就能够按照黑匣子的内容分析判定故障的缘故；常见故障的分类从故障产生的缘故来看，AGV的故障可分为机械故障、电气故障、软件故障等。
本手册要紧分析AGV电气、软件等方面的故障，有关机械方面的故障分析请参见《机 械爱护手册》在AGV运行中，有以下几种缘故可能导航AGV工作发生故障：AGV操纵系统部件如电机、传感器等失效或损坏AGV电缆或接头等由于接触不良、线路磨损等造成的故障由于工作环境不正常引起的干扰，如地面有油污杂物造成车体运行打 滑，无线通讯受到干扰而引起通讯中断等在本文中，将按照故障可能发生的时期，将AGV故障分为以下几类：AGV启动故障AGV手动运行故障AGV在自动运行中的一样故障AGV在自动合装过程中的故障2. AGV操纵系统回忆AGV操纵系统结构回忆AGV操纵系统要紧由VCU300 , MCU50这两种操纵器作为要紧的操纵器结构简图见图2. 1limergencv图2. 1系统机构图VCU300作为AGV的主操纵器，外设有VGA接口，LAN接口，CO M串口和键盘接口，分别满足显示屏，网络，手控盒，RFID读码器以及键盘等外设对接口的需要在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡，以实现中心处理单元与各信号采集单元间 的数据交换MCU50作为下层的运动操纵单元，是基于CAN总线通讯方式的分布式运动操纵 器，具有2路增量式编码器信号的反馈输入，通过对伺服驱动器的调剂，来达到对AGV 车体运动的精确操纵。
另外MCU50还集成了 4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、 16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需 要VCU300 , MCU50通过工业操纵总线CAN总线通信，保证车体内部各操纵器的和 谐关系，已完成VCU300对AGV的精准操纵MCU50通过PWM输出操纵相应伺服放大器，以编码器反馈信号完成对轮系电机的 闭环操纵同时，对应I/O输入输出完成对车体信号的采集，以及继电器的输出操纵AGV操纵系统的自动爱护功能MCU50的ALL — 0K信号爱护功能MCU50是一个由新松公司自行研制开发的基于CAN的专用模块，它集闭环运动操 纵、数字输入、数字输出、模拟输入等功能于一身，具有专门高的性能在运动操纵方面，MCU50不仅提供了两个增量式编码器接口，两个PWM操纵输 出，以及内同嵌的PID调剂器，同时对伺服轴位置超差、伺服轴速度失控、CAN通讯心 跳专门等故障提供了爱护当发生以上这些故障时，MCU50会自动将其ALL — 0K信 号置为OFF由于在AGV的操纵系统中，车体主操纵器VCU300、各个MCU50模块的 ALL — 0K信号以及操纵系统的E — STOP均串接在一起，最终操纵各个电机及抱闸 的供电，因此，一但本MCU50的ALL — OK信号为OFF,整个车体的动力电源就会失 去，从而实现对车体的爱护。
请参见“ MCU50技术资料”中的有关介绍在动态合装段中停车的处理在AGV动态合装过程中，整个AGV系统与车身吊链之间具有安全的互锁信号 互锁信号能够保证在动态合装过程中吊链与AGV之间的运行同步，顺利完成整个合装 过程2. 3. 1合装段的操作者暂停停车在合装过程中，如果操作者人为按下Run-stop按钮，AGV系统软件将 通过操纵 台互锁信号通知吊链停止运行，如此，正在跟踪的AGV也将同时停止运行，等待吊链 重新运转这种停车方式停车是在发出停车要求后通过停掉吊链系统后，AGV作为被 动方停车，停车过程缓慢安全，幸免急速停车造成不必要的危险和危害复原：按下“启动”按钮232合装段的E-stop停车在合装过程中，当显现紧急以外的情形时，操作者能够 通过按下急停按钮停车，现在AGV的轮系供电赶忙被切断同时，AGV将上报给操 纵台急停信号，操纵台通过互锁信号停止正在运行的吊链这种停车方式快 速，能够满 足紧急情形时停车的快速性要求，由于AGV停车后，操纵台的互锁信号才起作用，吊 链的停止会有1秒左右的延时，然而提升机顶部的滑台活动余量能够满足延时所造成 的距离要求，因而这种停车方式能够满足紧急情形下的AGV合装停止。
复原：1、发车点到跟踪开始前：松开“急停”一一按下“复位”按钮——按下“ F5”清除事件一一操纵台“复原”跟踪过程中：松开“急停”一一按下“复位”按钮一一操纵台“复原”脱离跟踪到发车点：松开“急停” 一一按下“复位"按钮 按下" F5”清除事件2. 3. 3合装段的故障停车在合装过程中，当AGV显现故障，如导航丢失，跟踪信号丢失，通信失败等等 时，AGV将进行停车爱护处理，与此同时，操纵台将通过互锁信号停止正在运行的吊 链，同时发出报警，通知爱护人员进行处理，以复原A GV合装的正常运行复原：1、能快速处理的故障，将故障处理后复原2、需离线处理的故障：将小车开离环线，撤销登陆，复原生产线2. 3. 4合装段的合装超时停车在合装过程中，如果操作者由于某种情形未能及时的完成合装操作，A GV马上 到达合装终止节点时，AGV会发出警告通知操作者合装超时，同时上报操纵台合装超 时信号，并通过互锁信号停止吊链运行，直到合装完成，操作人员进行复位操作之后， 连续运行复原：合装完成后自动复原AGV启动故障AGV启动过程AGV启动过程如下：VCU300操纵器上电VCU300启动Windows CE操作系统VCU300启动引导代理程序(BootLoad)引导代理程序BootLoad运行AGV操 纵软件(Carryboy)启动引导代理程序介绍启动引导代理程序是Windows CE系统启动后运行的第一个程序，它具有三个功 能：自动运行AGV主操纵程序Carryboy按照用户的选择，运行AGV辅助诊断程 序；同意来自AGV文件治理机(能够是操纵台/笔记本电脑等)的文件上传、下载指 令，对VCU300内部的软件进行治理及更新；当启动引导代理程序启动之后，如果在10秒之内没有接到操作者的任 何输入， 它将自动启动AGV运行主程序。
如果操作者期望对AGV的I/O系统进行低层的诊 断、或是期望对VCU300操纵器软件进行更新，应在此之前在操作面板上选择相应的 功能AGV主操纵软件Carryboy的启动过程AGV主操纵程序的启动要紧是调入系统运行所需的各种参数及数据在启动过程 中，AGV操作面板上显示当前的启动过程如果在启动过程中发觉程序停止在某一时 期，修理人能够按照所停止的时期推断动身生了何种故障当Carryboy的启动过程 正确完成后，AGV操作面板上即可进入主操纵画面正常情形下，Carryboy的启动能够正常完成；但如果操纵系统的软件、硬件显 现故障，启动过程就可能中途停止以下具体介绍几种典型的启动故障：参数文件装入错误参数装入错误要紧是指系统参数文件、用户参数文件、工作地图文件等参数文件格 式错误或文件读取错误正常情形下，这种文件装入错误的情形在一般使用程中可不能 显现，因为在AGV提交给用户使用这前，所有这些参数文件都已由SIASUN技术人员调整完毕仅在以下两种情形下可 能显现这种故障：刚刚由用户修改了某些系统文件，如用户自行更换。