控制系统的动态性能指标自动控制系统的动态性能指标包括：跟随性能指标2•抗扰性能指标图 1 典型阶跃响应曲线和跟随性能指标1. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描 述常用的阶跃响应跟随性能指标有1.1— 上升时间 tr 从系统图加阶跃给定信号开始到响应第一次达到稳态值所经过的时间，它表征动态响应 的快速性1.2 —超调量g与峰值时间tp在阶跃响应过程中，时间超过t以后，输出量有可能继续升高，到达最大值C 以后r max回落C 和稳态值C之间的差与稳态值的比称为超调量，常用百分数表示，即max gX100%C - CG ———max gCg超调量反映系统的相对稳定性超调量越小，相对稳定性越好系统阶跃响应从零开始，到达最大值C 所经历的时间t，称为峰值时间tmax p p1.3 — 调节时间 ts调节时间又称为过渡过程时间，它衡量整个输出量调节过程的快慢理论上线性系统的 输出过渡过程要到t = 8时才结束，但实际上由于存在各种非线性因素，过渡过程到一定时 间就终止了为了性系统阶跃响应曲线上表示调节时间，认为响应进入稳态值附近一个 小的误差带内（可取士 5%或士 2% ）并不再出来时，系统的过渡过程就结束了。
将响应进 入并不再超出该误差带所需要的时间定义为调节时间调节时间既反映了系统响应的快速 性，也能反映系统的稳定性2. 突加阶跃扰动时抗扰性能指标 控制系统稳定运行中，突然施加一个使输出量降低的阶跃扰动量以后，输出量由降低到 恢复到新的稳态的过渡过程是系统典型的抗扰动过程，如图 2 所示抗扰性能指标标志着控 制系统抵抗扰动的能力常用的抗扰性能指标有⑴动态降落ACmax系统稳定运行时，突加一个约定的标准阶跃扰动量，所引起的输出量的最大降落值ACAC 称作动态降落一般用AC 和原稳态值C 之比的百分数吕咲x 100%来表示 max max 81 C81（或用某基准值的百分数一Cmax X 100%来表示）输出量在动态降落后逐渐恢复，达到新b的稳态值C ， （C -C ）是系统在该扰动作用下的稳态误差，即净差动态降落一般都 g 2 si g 2大于稳态误差调速系统的突加额定负载扰动时转速的动态降落称作动态速降An max⑵恢复时间tv从阶跃扰动作用开始到输出量基本上恢复到稳态，距新稳态值 C 之差进入某基准值 g2C的士 5% （或士 2% ）范围之内所需要的时间，定义为恢复时间t，见上图2所示。
其 bv中C称作抗扰指标中输出量的基准值，可视具体情况选定如果允许的动态降落较大，就b可以新稳态值C 作为基准值如果允许的动态降落较小，例如小于士 5%C （这是常有g2 g1的情况），则按进入士5%C 范围来定义的恢复时间只能为零，这样就没有意义了，所以必 g2须选择一个比稳态值更小的C作为基准b实际控制系统对于各种动态指标的要求各不相同例如可逆轧钢机需要连续正反向轧制 许多道次，因而对转速的动态跟随性能指标和抗扰性能指标都有较高的要求，而一般生产中 使用的不可逆调速系统则主要要求一定的动态抗扰性能，其跟随性能如何要求不是很高工 业机器人和数控机床用的位置随动系统需要很强的跟随性能，而大型天线的随动系统除需要 良好的跟随性能外，对抗扰性能也有一定的要求多机架连轧机的调速系统要求动态抗扰性 能很高，如果动态速降An 和恢复时间t较大，在机架之间就会产生拉钢或堆钢的事故max v一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性 能为主。