机器人 GR-C操作说明书在本操作说明书中，我们将尽力叙述各种与操作相关的事项限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述因此，本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中X 前 言尊敬的客户： 对您惠顾选用广州数控设备有限公司机器人产品，本公司深感荣幸与感谢！本操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项为了保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书安 全 警 告 操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能操作本产品 安 全 责 任制造者的安全责任——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。
——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责使用者的安全责任——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责诚挚的感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时，对本公司的友好支持！ 机器人 GR-C操作说明书 目录 目 录1 安全 11.1 警告和小心 11.2 危险 11.3 注意 22 GR-C控制器介绍 32.1 结构 32.2 控制柜 32.3 示教盒 42.3.1 示教盒的外观 42.3.2 按键操作 52.3.3 按键的功能 62.4 示教盒画面显示 132.4.1 快捷菜单区 142.4.2 系统状态显示区 182.4.3 主菜单区 202.4.4 文件列表区 212.4.5 人机接口显示区 223 主菜单说明 233.1 {系统设置}菜单 233.1.1 {绝对零点}菜单界面 233.1.2 {工具坐标}菜单界面 243.1.2.1 “直接输入法设置工具坐标”界面 253.1.2.2 “三点法设置工具坐标”界面 263.1.2.3 “五点法设置工具坐标”界面 273.1.3 {用户坐标}菜单界面 283.1.3.1 “直接输入法设置用户坐标”界面 293.1.3.2 “三点法设置用户坐标”界面 303.1.4 {系统时间}菜单界面 313.1.5 {口令设置}菜单界面 323.1.6 {模式切换}菜单界面 333.1.7 {系统速度}菜单界面 343.1.8 {主程序设置}菜单界面 353.2 {程序管理}菜单 363.2.1 {新建程序}菜单界面 373.2.2 {程序一览}菜单界面 383.3 {参数设置}菜单 393.3.1 {关节参数}菜单界面 403.3.2 {轴参数}菜单界面 413.3.3 {运动参数}菜单界面 423.3.4 {伺服参数}菜单界面 423.3.5 {连杆参数}菜单界面 433.4 {应用}菜单 443.4.1 {引弧条件}菜单界面 453.4.2 {熄弧条件}菜单界面 463.4.3 {摆焊}菜单界面 473.4.4 {数字焊机}菜单界面 483.4.4.1 “焊机设置”界面 483.4.5 {焊接设置}菜单界面 493.4.6 {焊机控制}菜单界面 503.5 {变量}菜单 513.5.1 {整数型}菜单界面 523.5.1.1 “整数型变量明细”界面 533.5.2 {笛卡尔位姿}菜单界面 543.5.2.1 “笛卡尔位姿型变量明细”界面 543.6 {系统信息}菜单 553.6.1 {报警信息}菜单界面 563.6.2 {按键信息}菜单界面 573.6.3 {版本信息}菜单界面 573.6.4 {工具坐标}菜单界面 583.6.5 {用户坐标}菜单界面 593.7 {输入输出}菜单 603.8 {示教点}菜单 613.9 {机器设置}菜单 623.9.1 {再现运行方式}菜单界面 633.9.2 {软极限}菜单界面 643.9.3 {干涉区}菜单界面 643.9.3.1 “干涉区详细设置”界面 653.10 {帮助}菜单 663.10.1 {指令}菜单界面 673.10.2 {操作}菜单界面 684 机器人编程 694.1 编程基本概念 694.1.1 位置、姿态及示教点 694.1.2 机器人的运行模式 694.1.2.1 示教模式 694.1.2.2 普通再现模式 704.1.2.3 远程模式 704.2 机器人坐标系 704.2.1 概述 704.2.2 关节坐标系 714.2.3 基坐标系 714.2.4 工具坐标系 724.2.5 用户坐标系 734.3 插补方式 734.3.1 关节插补 734.3.2 直线插补 744.3.3 圆弧插补 744.4 机器人变量 784.5 示教 794.5.1 示教前的准备 794.5.1.1 安全通电 794.5.1.2 设置检查 804.5.2 示教操作 804.5.2.1 示教编程 804.5.2.2 示教检查 814.5.2.3 编辑后的跟踪运动 824.6 再现 834.6.1 再现前的准备 844.6.2 再现的特殊运行 844.6.3 停止与再启动 854.6.3.1 暂停操作 854.6.3.2 急停操作 854.6.3.3 急停后的再启动 864.6.4 修改再现速度 874.7 程序举例 874.7.1 新建程序 884.7.2 打开程序 884.7.3 添加指令 884.7.4 轨迹确认 914.7.5 再现运行 925 程序管理与编缉 935.1 程序管理 935.1.1 新建程序 935.1.2 复制程序 965.1.3 删除程序 995.1.4 查找程序 1015.1.5 重命名程序文件 1045.2 程序指令编辑 1065.2.1 添加指令 1065.2.2 修改指令 1095.2.3 删除指令 1115.2.4 剪切指令 1135.2.5 复制指令 1156 机器人指令 1186.1 程序标识 1186.2 运动指令 1186.2.1 MOVJ 1186.2.2 MOVL 1196.2.3 MOVC 1206.3 信号处理指令 1206.3.1 DOUT 1216.3.2 WAIT 1216.3.3 DELAY 1226.3.4 DIN 1236.4 流程控制指令 1246.4.1 LAB 1246.4.2 JUMP 1246.4.3 JUMP R 1256.4.4 JUMP IN 1266.4.5 # 1276.4.6 END 1286.4.7 MAIN 1286.5 运算指令 1296.5.1 R 1296.5.2 INC 1306.5.3 DEC 1306.6 平移指令 1316.6.1 PX 1316.6.2 SHIFTON 1326.6.3 SHIFTOFF 1336.6.4 MSHIFT 1336.7 操作符 1346.7.1 关系操作符 1346.7.2 运算操作符 1356.8 各专用指令 1357 便利功能 1367.1 监控机器人的各种信息 1367.1.1 状态信息 1367.1.2 轨迹曲线 1377.1.3 变量监控 1377.1.3.1 整数型 1377.1.3.2 笛卡尔位姿 1407.1.4 输入/输出监控 1437.2 示教点查看 1457.3 平移功能 1467.3.1 平移功能介绍 1467.3.2 建立平移量 1477.3.3 平移程序示例 1487.4 帮助 1527.5 版本信息 1538 系统设定 1558.1 系统设置 1558.1.1 绝对零点位置设置 1558.1.2 工具坐标系设定 1578.1.3 工具坐标系检验 1628.1.4 用户坐标系设定 1638.1.5 用户坐标系的检验 1668.2 参数设置 1668.2.1 轴速度及加减速设置 1668.2.2 轴参数设置 1678.2.3 运动参数设置 1688.2.4 伺服参数设置 1698.3 机器设置 1708.3.1 机器人结构参数设置 1708.3.2 再现运行方式设置 1718.3.3 减速比设置 1728.3.4 软极限设置 1738.3.5 干涉区设 1749 安全模式 17710 输入/输出 18011 特殊应用 18311.1 焊接 18311.1.1 焊接原理 18311.1.2 焊接指令 18311.1.2.1 ARCON 18311.1.2.2 ARCOF 18411.1.2.3 WVON 18411.1.2.4 WVOFF 18411.1.2.5 ARCSET 18511.1.2.6 ARCCT 18511.1.2.7 AWELD 18611.1.2.8 VWELD 18611.1.3 摆焊 18611.1.4 焊接指令使能 19011.1.5 焊接应用 19112 附录 19512.1 报警信息 195 1 安全1 安全1.1 警告和小心这本手册的构成的前提是所有操作机器人的人员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的一个需求。
一些安全预防通过使用下列各项符号被强调，需要额外注意在这本手册中列出的警告、小心、强制性的行动和禁令必须执行如果机器人移动方向不小心弄错，将有可能导致操作人员和其他人员的受伤，以及设备的损坏随时确认设备的正常运行是非常重要的本机器人是在满足本手册被使用者遵照的前提上被设计和制造的使用任何其他的手册的人员一定要首先阅读且了解本手册的内容1.2 危险不遵守下列操作可能会发生危险：l 操作机器人前，按下GR-C控制柜前门及示教盒上的急停键，。