CAN link通信及自由指令使用说明书汇川PLC的CANRX指令属于自由指令，用来读取PLC的CAN控制器接收到的数据该指令通过判断接收到的数据的ID(仲裁标识符)与指令ID是否相同以判断接收到的数据是不是有效，用于不支持CANlink协议的设备和PLC之间的通信CANRX指令通常情况下和CANTX指令配合使用，一般是用CANTX去读取或写入数据，用CANRX接收返回由于指令设计为异步指令，所以接收过程中有可能存在接收不到数据或接收到数据错位的问题，因此用户在使用过程中要对其使用情况进行设置，详细说明如下：模式1：设置PLC 仅支持自由协议1.1：设定CANRX指令使用标志，设置M8283为11.2：设置M8283之后表示对不支持CANlink协议的设备进行访问，不再支持FROM，TO 指令1.3：采用CANRX指令对同一返回ID的同一设备的不同数据要分时段进行，否则会发生接收错位 1.4：采用CANRX指令对同一返回ID的不同设备的不同数据要分时段来进行，否则会发生接收错位模式2：设置PLC支持自由指令和CANlink协议同时使用2.1：设定自由指令和CANlink协议同时使用标志，设置M8282 为1。
M8283必须设置为0）2.2：用户用自制设备与PLC进行数据交互时，必须不得使用CANlink协议使用过的标识符，及29位仲裁标识符的高4位（bit28,bit27,bit26,bit25）不得为（1000，1010，1011，1101），如果使用此标识符会导致不支持CANlink协议的设备发送的数据被PLC当做支持CANlink协议设备发送的数据错误接收2.3 采用CANRX指令对同一返回ID的同一设备的不同数据的接收要分时段进行，否则会发生接收错位2.4 采用CANRX指令对同一返回ID的不同设备的不同数据的接收要分时段来进行，否则会发生接收错位2.5 在此情况下发送的ID高29位非（1000，1010，1011，1101）的数据不再当CANlink的错误帧处理模式3：设置PLC 仅支持CANlink 协议3.1 默认情况下为仅支持 CANlink 协议，包括 FROM，TO 指令，和 CANTX 指令进行配置，不支持 CANRX 指令注意 M8282，M8283 必须设置为 0）CAN 自由指令使用注意事项：1：FROM,TO 指令：FROM 指令读取指令,使用方法如下：如上所示：参数 1 为 CANlink 地址（S1） ，范围（ 101<=S1<=163） 。
参数 2 为读取缓冲区地址（S2） ，无限制 （不同产品有不同定义） 参数 3 为接收缓冲区地址（S3） ， （（S3+S4）< 8000） 参数 4 为读取缓冲区个数，500K 下建议小于 32 个（S4<=32） 建议用户使用过程中读取个数 S4 不要超过 32，否则读取个数太多有可能造成 PLC 超时，报 6105 错误用户可以通过修改 D8000 的值来防止 PLC 超时TO 指令读取指令,使用方法如下：如上所示：参数 1 为 CANlink 地址（S1） ，范围（ 101<=S1<=163） 参数 2 为写入缓冲区地址（S2） ，无限制 （不同产品有不同定义） 参数 3 为写入数据缓冲区地址（S3） ， （（S3+S4）< 8000） 参数 4 为写入缓冲区个数，500K 下建议小于 32 个（S4<=32） 建议用户使用过程中写入个数 S4 不要超过 32，否则写入个数太多有可能造成 PLC 超时，报 6105 错误用户可以通过修改 D8000 的值来防止 PLC 超时2：指令超时时间设置：FROM ，TO 指令有超时从发机制，在使用时可以设置超时从发时间，设置超时时间元件为 D8299，最小值为 5ms，最带值为 1000ms。
针对不同波特率，推荐用户采用以下值：波特率 D82991M 5ms（默认值）800K 5ms（默认值）500K 5ms（默认值）250K 5ms（默认值）100k 5ms（默认值）50K 10 ms20K 20 ms10K 40ms在小于 50K 的波特率下，用户如果对 PLC 响应速度要求比较高，请慎用FROM，TO 指令3：CANTX 指令：在 PLC 使用过程中原则上，用户无需使用 CANTX 指令来模仿 CANlink 读取数据，如果用户要如此使用，限制每次读取缓冲区 2 个，负责无法用CANRX 完全接收数据4：CANRX 指令：CANRX 指令为读取 CAN 接收数据指令用来读取 PLC 接收 PLC 通过CAN 控制器收到数据指令执行原理：1：判断能流是否有效，1 有效，则 SET M8292，RST M8294，执行 22：CAN 控制器是否收到数据，2 有效，则执行 33：比较 ID 是否相同，3 有效，则执行 44：接收数据，清除控制器接收到数据标志，SET M8294 执行完成则 RST M8292 。