1 伺服焊枪的配置及标定1．安装 KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“ Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator” 此项为带平衡气缸的伺服焊枪“ Ausgleichslose Zange/robot compensator ”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“ Punktanwahl/point select ”选择焊点参数类型“Programmanwahl/program select ” 选择焊接程序参数类型2 Axis: 外步轴号Type:外部轴类型State:” static” 为单枪状态， “coupled” 为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled” 为双枪状态，此项为未连接机器人状态设置双枪时 ,7/8 轴的 STATE 选为 DECOULED, 此时 ,DSE 和 PM 才可以选择相同的参数,实现 ATC 切换 . DSE:设置为 7 PM: 设置为 121 安装后执行冷启动（安装完毕）7 轴的安全模块上需要进行短接，1&2 进行短接， 4&5&6 进行短接！3 2．配置进入专家模式，Configure Configuration ServoGun_TC. Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions : 默认Motor parameters :见 KUKA提供的电机参数表16A Motor.Gun : “Gear ratio( 减速比 )* ”参考焊枪制造商提供的参数，“ Resolver pole pair no ” 参考 KUKA电机参数表。
Maximum parameters: “ Maximum opening ” 焊枪最大开口极限距离, “ Software limit ” 焊枪负极开口软限位Gear ratio(减速比 )：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR 值4 Configuration 选项Timer type: 除了 TEST，其他都可选Gun configuration: 选择焊枪类型X 型或 C 型TCP orientation: 静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction: 自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection: 检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force: 初始化压力，默认2.5KN Max.tip wear: 电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance: 默认值Calibration type: 选择 5P Calibration 5P 选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）a.设定 Maximum gun force in kN （焊枪压力值最大极限，焊枪厂商提供数据）b.设定 5 个电流值，第一个应该大于10%，以此类推c.打开 EG_CAL 程序，开始进行检测，根据程序提示检测，把5 点的压力记录下来输入5 个压力框内并保存，调整5个电流值的大小，运行该程序记录数据填入表格并保存，运行三次后，关闭程序d.打开 EG_RECAL 程序，与前面一样，运行两次记录数据填入表格并保存,最后一次5 点的电流差距尽量拉大。
e.打开 EG_FORCE 程序，根据程序提示，选择某个压力值，并且运行测量，检测实际压力与标定压力误差 是否大，如果大的话重新标定5 3．设定电机参数Configure ServoGun parameter deteminationMotor: 选择电机类型，目前就默认即可Gun type: 选择焊枪类型Stiffness: 默认设定完毕选择屏幕左下角Motor param运行此程序，按照提示操作，并选择一组最好的参数填入表格，完毕！4．Load/Save All 选项如果有相同类型的焊枪，可把设定好的焊枪参数保存出来，然后将其导入至其它机器。