Ziegler-Nichols参数整定控制器步骤与方法：对于控制系统的一个开环传递函数：试采用Z-N整定公式计算系统的P、PI、PID控制器的参数，绘制整定后的系统单位阶跃响应建立如下图所示的Simulink模型开环最小二乘法的曲线拟合：（只对前30秒求出直线方程）选定相应的时间序列找到相应的值记录需要拟合的点时间序列： xout'0 Columns 1 through 9 0 0.6000 1.2000 1.8000 2.4000 3.0000 3.6000 4.2000 4.8000 Columns 10 through 18 5.4000 6.0000 6.6000 7.2000 7.8000 8.4000 9.0000 9.6000 10.2000 Columns 19 through 26 10.8000 11.4000 12.0000 12.6000 13.2000 13.8000 14.4000 15.0000输出序列： yout' Columns 1 through 9 0 0 0 0 0 0.4200 1.4416 2.6924 3.9721 Columns 10 through 18 5.1850 6.2904 7.2759 8.1434 8.9010 9.5594 10.1300 10.6236 11.0501 Columns 19 through 26 11.4182 11.7359 12.0100 12.2465 12.4504 12.6262 12.7778 12.9086线性拟合：cftool工具箱得出一个合适的直线，画出S曲线得到： 最后编写m文件，得到L=2.2，T=9.8-2.2=7，K=13.727% %分别用单纯的比例控制、比例积分、比例积分微分控制L=2.2;T=7;K=13.727KP=T/(K*L)%纯比例控制%simulink_P仿真开始yP=y.data;save yP %PI控制 KPi=0.9*KP%积分的比例系数 TI=L/0.3;Ki=1/TI %simulink_PI控制仿真开始 yPI=y.data; save yPI %传统PID控制 KPid=1.2*KP TI_d=2.2*L;Ki_d=1/TI_d tou=0.5*L yPID=y.data; save yPID% % 画出三种控制方式的最终图形load yP;load yPI;load yPID;plot(tout, yP,'-','linewidth',2) ,hold onplot(tout, yPI,'r--','linewidth',2 ),hold on;plot(tout, yPID,'g.-','linewidth',2 ),hold off;legend('比例控制','比例积分控制','比例-积分-微分控制') 。
