AGV车体调节向导SMSZW新松机器人自动化股份有限公司超越期ZBeyondExpectationSIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.目录1、AGV电源的检查•-1-1.1AGV电源系统简介■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••-[-1.2AGV电源系统检测流程-2、伺服控制器的调整■>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>■-3-2.1 舵轴伺服放大器调整■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••-3-2.2轮轴伺服放大器调整■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••-3-2.3提升机伺服放大器及编码器调整■••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••卑-4.1 舵单元闭环参数调节■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••彳-4.2, 舵单元编码器参数调节■••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••彳-5、驱动单元参数调节•-8-5.1, 驱动单元编码器参数调节■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••>•••••••••~8-5.2, 驱动单元闭环参数调节■••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••-8-5.2. 1驱动输出死区偏置的调9-5.2.2 调节前馈参数■-10-5.2.3 调节PID参数值11-6、I/O部分调试■-12-6.1 导航信号的测试■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12-6.2地标信号的测试■•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••13-6.3RFID读码器的测试13-6.4按钮及检测开关的测试■••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••14-6.5跟踪传感器的测试-I1、AGV电源的检查1.1 AGV电源系统简介车体整个电源系统主要由XTB端子（电池端）、XTS端子（伺服电源端）、XTC端子（控制电源端）、XTD端子（控制器及传感器电源端1）以及若干相应保险管构成。
基本供电主要由电池提供，电池提供48V直流电源，通过直流电源转换器DC-DC1—DC-DC2可转换成24V、12V和5V，保证车体各部件的电源需求具体连接方式如下：电池通过主保险丝FU0与XTB端子相连（XTB—48V）,XTB通过K1开机接触器与XTC相连（XTC—48V）,XTC为整个车体控制器及传感器的基本电源，XTC端子通过直流电源转换器DC-DC1和DC-DC2将直流电压值转换到XTD端子（XTD—24V）和显示屏电源（12V）及无线电台电源（5V）,XTB通过K2伺服接触器与XTS相连（XTS—48V）,XTS端子为伺服放大器提供电源，受急停按钮控制，各个伺服放大器通过相应保险管从XTS获得供电，见图1.1更多有关电源系统连接方式的细节，请参看电气原理图电源系统部分—#—超越期望BeyondExpectationXTCXTD图1.1电源系统结构简图Battery48V>—iDCDC1,9—L1—DC-DC2*1.2 AGV电源系统检测流程接通电源前：（1）、接通电源前须根据AGV电气原理图，检测AGV电源连线是否正确，其中包括48V电源（XTB、XTC、XTS）、面板液晶显示器电源（12V）、控制器传感器电源24V（XTD）、无线网桥电源（5V）、电容接线极性以及接触器线圈端二极管的极性是否正确。
2）、取下控制器及主要部件的电源插头（控制器VCU100、MCU50电源、液晶显示器电源、手控盒电源、无线网桥电源、跟踪传感器电源、转换板电源插头）取下伺服电源保险丝，断开车轮和举升电机的供电航空插头接通电源：（1）、将带锁电源开关旋至ON，检测各电源端子排（XTB，XTC，XTD）电压是否正确，注意极性根据电气原理图纸，使用万用表测量控制器及主要器件电源插头上的电压是否正确；VCU100（24V），MCU50（24V），液晶显示屏电源（12V），手控盒电源（24V），无线网桥电源（5V）、导航转换器GIU10（24V），跟踪传感器电源（24V）_#-5//ISUN超越期望BeyondExpectation检测结束关闭电源，完成AGV电源的检查2）、确认各控制器电压正确后，接通控制器电源，开机进入软件操作系统，检查各伺服轴的供电是否正确，确认正确无误后，关机接通各伺服轴电源航空插头，重新开机进行伺服轴的调试开机前确认各控制器、传感器接线正确，连接完好连接对应伺服轴供电电源插头，将其它待调试的伺服轴插头断开，保险丝拔掉调整驱动轮单元伺服放大器时，请确保使用支撑随动轮将车体支撑驱动单元离地。
2.1舵轴伺服放大器调整注意：调试舵伺服时要断开该驱动单元航空插头将PWM2和PWM4上拨码开关1，3，5,8拨到“ON”将所要调试的伺服保险插入，打开电源开关，取消校正舵角操作进入到程序主界面，分别使用1号调零插头（图2.1）和2号给定插头（图2.2）按照伺服调试手册中舵轴伺服放大器的调试步骤进行调整调整完毕后，按下急停按钮，取下对应保险丝，进行下一项的调整2.2轮轴伺服放大器调整将PWM1和PWM3上的拨码开关3,4，5，8拨到“ON”将所要调试的伺服保险插入，打开电源开关，取消校正舵角操作进入到程序主界面，分别使用1号调零插头和2号给定插头按照伺服调试手册中轮伺服放大器调试步骤进行调整调试结束后要按下急停开关，取下对应保险丝一3一图2.1伺服放大器1号调零插头图2.2伺服放大器2号给定插头2.3提升机伺服放大器及编码器调整注意：提升机伺服放大器(TPM400-48)调试时也要断开举升的航空插头确认伺服放大器各插头连接正确，插入对应的伺服保险，打开电源开关，取消校正舵角进入到程序主界面，连接伺服数据线到调试用一4一笔记本电脑，打开设置软件，松开急停按钮伺服上电，调试过程详见伺服调试手册中TPM400-48调整方法，调试完成后按下急停按钮断开电源。
本系统提升机编码器采用CAN通信的绝对编码器，在调整提升机伺服放大器的同时，也要对绝对编码器进行初步的设置，设置内容包括：是否CAN终端设备，波特率设定及CAN总线地址设定当该编码器为CAN总线终端设备时，需要将Rt拨码开关拨到ON上，此时，编码器内部的120Q电阻将并联在CAN总线上，保证正常通信，如果非终端设备，则不需要拨此拨码开关（是否为终端设备，请参考电气原理图CAN总线部分）波特率的设置：出厂时的设置将波特率设置在4上CAN总线地址设置：CAN总线地址包括两位，对于前提升机编码器将X10位设置为1,X1为设置9对于后举升编码器将X10位设置为2,X1为设置为0对于单举升AGV编码器CAN设置按照前举升设置设定3、伺服轴软件保护机制对于驱动轮单元（驱动轮轴和舵轴）,软件中针对于伺服轴有两种保护机制：失速保护和超差保护3.1失速保护机制原理当某一伺服轴的伺服给定输出值超过检测输出量门限值,程序内部开始记录当前码盘值,如果码盘值在设定的失速检测时长内没有发生任何变化，则报失速错误，断掉当前MCU50的ALLOK信号如—5—果将失速检测延时长度值和失速检测输出量门限值均设为0，则程序不进行失速检测。
MCU50程序默认失速检测延时长度为0,失速检测输出量门限值为0，即默认情况下失速保护是关闭的在进行新伺服轴调试时需要首先将该保护关掉,当伺服轴参数调节完毕,再根据当前伺服轴性能将该保护机制打开,并设定这两个参数,使其不误报并能很好的保护该伺服轴3.2超差保护机制原理伺服轴的运动依据位置闭环原理来进行,所以伺服轴根据上位机的指令进行速度模式或是位置模式的闭环当软件内部规划位置与伺服轴实际运动位置差值达到一定数值的时候,超差保护即起作用,检测出超差的MCU50将自身ALLOK信号断掉超差保护也是可以被关闭的,如果将伺服轴的超差码设置为0,则关闭了伺服轴的超差保护检测MCU50程序默认将超差码预设为0，上位机软件启动时设置超差码在进行新伺服轴调试时需要首先将该保护关掉,当伺服轴参数调节完毕，再根据当前伺服轴性能将该保护机制打开，并设定超差码参数，使其不误报并能很好的保护该伺服轴4、舵单元参数调节调节目标：参数调节后舵快速、平稳转到目标位置并停止对于舵角调节进行5米无导航直线行走测试，车体左右偏差小于50mm一6一4.1、舵单元闭环参数调节（1）先调比例（P）项，使该值尽可能大，一直将该项增大到舵即将振荡的程度，这样可以使舵响应迅速；（2）调节积分（I）项，增加一些积分项值可以消除系统静差，但积分项调节过大也会引起振荡；（3）如果积分项不为0的话，积分饱和项（Is）和积分分离限（I）也必须设置，积分饱和是对积分项能量的限制，并且当位置误差小于积分分离限时积分项起作用。
积分分离限为0时，认为积分分离限为无限大积分饱和限为0时，认为积分饱和限为无限大最终通过调节PID参数使舵控制时能快速平稳转动，并最终停止在目标位置上4.2、舵单元编码器参数调节（1）AGV上电，启动车体软件，取消校正舵角操作，按sys键进入系统参数设置界面（见AGV操作手册），进入舵单元参数设置，将舵角的零位偏差（Homeoffset设置为0退出系统软件，重新启动此时松开急停按钮复位，进行校正舵角操作保留舵角偏差进入手动操作的动态观察界面查看舵轴编码器的读数手动转动舵轴，调正舵轮使舵轴居于零位，记录编码器读数，必将其设置到Homeoffset当中，重新启动软件，校正舵角，检查设置是否合适注：如果校正舵角时，偶然出现有位置不到或转过零位的现象，说明舵编码器索引脉冲与零位检测开关位置较近，应将舵编码器取一7一下，旋转轴心约5-10度后重新安装，然后重复以上步骤进行设置2) 进行5米无导航行走测试，再反复微调“Homeoffset参数，直至AGV无导航行走5米左右偏差小于50mm3) 最大误差码的设置，最大误差码是指舵转动实际位置与设定位置的允许最大偏差，当舵转动的实际位置与设定位置偏差超。