Titel(einzeilig),*,Copyright by KUKA Roboter GmbH College,Textmasterformate durch Klicken bearbeiten,Zweite Ebene,Dritte Ebene,Vierte Ebene,Fnfte Ebene,为什么需要标定零点,?,A1=0,A2=-90,A3=+90,A4,A5,A6=0,进行,零位校正时,机器人各轴会移动至目标位置,这个位置被称为,机械零位,.,当机器人到达机械零位后,各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来,机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序,;,同时机器人也知道软限位的位置,.,标定工具,电子测量器,(EMT),千分表,为了让机器人能够精确到达机械零点,我们需要使用千分尺或者,电子测量器,(EMT).,用,EMT,零位校正,机器人各轴会自动移动至机械零位,.,如用千分表,必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位,标定位横截面图,EMT,或者,千分尺,目视标记,参考槽口,测量针,标定单元,标定示意图,EMT,或者,千分尺,运动方向,+,-,机械零位,EMT,或者,千分尺,运动方向,+,-,预标定位,目视标记,重新标定的情况,.,操作员手动取消,.,更换了一个齿轮箱,1),当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值,.,.,操作员手动取消,.,发生一次碰撞后,(,不论是工具还是机器人本体,),.,操作员手动取消,.,当机器人以大于,25 cm/s,的速度撞上硬件限位后,.,重启后系统自动取消,1),.,当机器人脱离控制柜运动后,(e.g.,使用马达释放器,),.,重启后系统自动取消,1),.,在,修理之后,(e.g.,更换了一个马达或者,RDC,卡,),标定被取消,.,机器人需要被标定,.,.,操作员手动取消,.,如果各个轴的标定值需要被手动取消,标定被取消,.,机器人可以被重新标定,.,使用,EMT,标定,Mastering loss/check,检查零点,带负载的补,偿式标定,带负载的不,补偿式标定,1),设定零点,保存偏移量,初次标定,使用,EMT,标定,1),仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用,(e.g.,更换马达或者部件,或者碰撞之后,etc.),Set-up,使用,EMT,前的准备工作,!,OK,把需要标定的轴移动到预标定位,(,如图所示白线位置,),使用轴坐标系移动机器人各轴,每个轴的标定是独立的,从,1,轴开始往上标定,每个轴总是从正向往负向运动,仅仅在,T1,模式下,!,使用EMT前的准备工作,摘掉标定单元的保护盖,接上,EMT,并连上信号线,(,另一端连接到,机器人底座上的连接盒接口,X32,上,),EMT,上有三个指示灯,:,红色,-,错,误,绿色,-,下,降沿,绿色,-,上,升沿,1,3,2,标定,单元,1,3,2,标定菜单,带负载,.,标准,检查零点,设定零点,初次标定,保存偏移量,带负载标定,不带补偿,带补偿,标定,千分表,EMT,存储当前数据,Set-up,Mastering loss/check,对于 精确定位机器人的标定,检查零点,设定零点,初次标定,保存偏移量,带负载标定,不带补偿,带补偿,标定,千分表,带负载,.,标准,EMT,存储当前数据,Practical exercise,机器人标定,。