1. 绪言 11.1 手册规划 21.2 工作人员 51.3一般安全防护 61.4 安全防护措施 92. 概述 142.1点焊工具软件 162.1.1 系统设定 162.1.2 机器人的手动进给 162.1.3 程序 162.1.4 测试操作 (测试执行模式) 172.1.5 自动操作(操作执行模式) 172.2 机器人 182.3 控制器 192.3.1 教导盒 202.3.1.1 显示教导盒界面 252.3.2 操作面板 292.3.3 远程控制器 302.3.4 显示器与键盘 302.3.5 通讯 302.3.6 输入输出 302.3.7 外围设备输入输出 302.3.8 机器人的动作 312.3.9 紧急停机装置 312.3.10 扩展轴 313．设置点焊系统 32 3.1 点焊I/O----------------------------------------------------------------------------------------------33 3.1.1 点焊输入----------------------------------------------------------------------------------37 3.1.2 点焊输出----------------------------------------------------------------------------------38 3.1.3点焊输出信号的电源故障恢复--------------------------------------------------------41 3.2 焊接工序--------------------------------------------------------------------------------------------423.3 输入输出（I/O） 483.3.1数字I/O 543.3.2 I/O组 593.3.3 模拟I/O 613.4 机器人 I/O 673.5 外围设备I/O 703.6 操作面板 I/O 783.7 I/O联结界面 813.7.1 I/O 连接目录界面 813.7.2 模型B单元目录界面 823.7.3信号计数界面 833.8 I/O连接功能 843.9 设置自动操作 863.9.1 机器人服务请求 (RSR) 873.9.2 程序号选择 (PNS) 903.10 设置坐标系 933.10.1 设置工具坐标系 953.10.2 设置用户坐标系 1043.10.3 设置手动坐标系 1133.11 设置参考位置 1183.12 关节操作区 1223.13 用户警告 1243.14 可变轴区域 1253.15 特殊区域功能 1273.16 系统配置菜单 1313.17 设置通用项目 1383.18 其他设置 1404. 程序结构 1414.1 程序详细信息 1444.1.1 程序名 1444.1.2 程序注释 1454.1.3 子类型 1454.1.4 组标志 1464.1.5 写保护 1464.1.6中断屏蔽 1464.2 行号，程序结束标志和自变量 1494.3 动作指令 1514.3.1 动作类型 1524.3.2 位置数据 1544.3.3 进给速度 1594.3.4 定位路径 1614.3.5 附加动作指令 1624.3.6 高精度轨迹功能（选项） 1734.4 点焊指令 1764.4.1 焊接指令 1764.4.2 行程更改指令 178 4.5 寄存器指令 …………………………………………………………………………1794.5.1 寄存器指令 1794.5.2 位置寄存器指令 1814.5.3 位置寄存器轴指令 1824.6 输入输出指令 1844.6.1 数字输入/输出指令 1844.6.2 机器人输入输出指令 1854.6.3 模拟输入输出指令 1874.6.4 组输入输出指令 1884.7 分支指令 1894.7.1 标签指令 1894.7.2 程序结束指令 1894.7.3 无条件分支指令 1904.7.4 条件分支指令 1914.7.5 变量 1934.8 等待指令 2004.8.1指定时间的等待指令 2004.8.2 条件等待指令 2004.9 跳转条件指令 2034.10 补偿条件指令 2054.11 工具补偿条件指令 2064.12 坐标系指令 2074.13 程序控制指令 2084.13.1 停止指令 2084.13.2 异常终止指令 2084.14 其他指令 209 4.14.1 RSR指令 2094.14.2 用户警报指令 2094.14.3 计数器指令 2104.14.4 倍率指令 2104.14.5 注释指令 2104.14.6 信息指令 211 4.14.7 参数指令……………………………………………… …2114.14.8 最大进给指令 2144.15 多轴控制指令 2154.15.1 旗号指令 2154.15.2 旗号等待指令 2154.15.3 程序执行指令 2164.16 操作组指令 2174.16.1 异步操作组指令 2174.16.2 同步操作组指令 2175. 编程 2185.1 有效编程的提示 2205.1.1动作指令 2205.1.2预定义位置 222 5.1.3 点焊----------------------------------------------------------------------------------------2225.2 打开电源，手动进给 2235.2.1 打开电源和关闭电源 2235.2.2 三模式开关 2255.2.3 手动移动机器人 2315.3 创建程序 2385.3.1 注册程序 2395.3.2 改变标准动作指令 2435.3.3 教导动作指令 2465.3.4 教导辅助动作指令 2495.3.5 教导控制指令 2545.3.6 禁止启动TP（教导盒） 2605.4 改变程序 2625.4.1 选择程序 2625.4.2 改变动作指令 2645.4.3 改变控制指令 2735.4.4 程序编辑指令 2755.5 程序操作 2905.5.1改变程序信息 2905.6 后台编辑 2955.7 奇点检测功能 3046. 执行程序 3056.1 程序暂停和恢复 3066.1.1 使用紧急状况停机按钮暂停和恢复 3076.1.2 使用HOLD按钮进行暂停和恢复 3086.1.3 由警告引起的暂停 3096.2 执行程序 3126.2.1 启动程序 3126.2.2 机器人动作 3136.2.3 重新开始程序 3156.2.4 关闭点焊指令中运动预测 3196.3 测试 3216.3.1 指定测试执行 3216.3.2 单步测试 3236.3.3 连续测试 3266.3.4 程序查找/监视 3286.4 手动 I/O(输入/输出)控制 3296.4.1 强制输出 3296.4.2 仿真的I/O(输入/输出) 3306.4.3 待机解除 3326.5 手动操作机械手 3336.6手动点焊 3346.7 自动操作 3366.7.1 用机器人启动请求（RSR）进行自动操作 3376.7.2 用程序号选择（PNS）进行自动操作 3396.7.3 外部倍率选择功能 3416.8 位置修改 3437. 状态显示 3497.1 教导盒上的发光二极管（LED） 3507.2 用户界面 3517.3 寄存器 3527.4 位置寄存器 3547.5 堆垛寄存器 3577.6 当前位置 3597.7 系统变量 3617.8 程序定时器 3627.9系统定时器 3647.10 执行的历史记录 3657.11 内存使用状态显示 3678． 文件输入/输出 3688.1 文件输入/输出单元 3698.1.1 存储卡 3708.1.2 外部存储单元 3718.1.3 Floppy Cassette adapter（盒式软盘适配器） 3728.1.4 Handy File（便携文件驱动器） 3748.2 设置通讯端口 3778.3 文件 3818.3.1 程序文件 3818.3.2 缺省逻辑文件 3818.3.3 系统文件/应用程序文件 3828.3.4 数据文件 3828.3.5 ASCII 文件 3828.4 保存文件 3838.4.1 使用程序选择界面保存 3838.4.2 使用文件界面来保存所有的程序文件 3858.4.3 使用功能菜单来保存 3898.4.4 文件操作 3918.4.5 ASCII文件保存 3938.5 文件的加载 3968.5.1使用程序选择界面加载 3978.5.2 使用文件界面加载指定的程序 3988.6 文件打印 4038.6.1 打印机 4038.6.2 打印文件 405 8.7 自动备份 4088.7.1 自动备份概述 4088.7.2 可供使用的存储卡 4088.7.3 自动备份的设置 4098.7.4 执行自动备份 4108.7.5 版本管理 4108.7.6 恢复备份 4119实用程序 4129.1 宏指令 4139.1.1 设置宏指令 4149.1.2 执行宏指令 4199.2 转移功能 423 9.2.1 程序转移功能 4249.2.2镜像转移功能 4299.2.3 角输入转移功能 4339.3 坐标系变换功能 4389.4 软件浮点功能 4439.5 连续旋转功能 4489.6 位置寄存器 Look-Ahead （预作准备）执行功能 4539.7 操作组 DO输出功能 4559.8 预执行指令功能 4579.9 操作开始前的距离 4629.9.1 概。
