一.伺服控制原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的 作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比 较，调整转子转动的角度伺服电机的精度取决于编码器的精度.伺服驱动器又称为伺服方大器或放大器，是将从控制器输入的脉冲信号或模拟量信号经内部计算放大后输出给电机.二•伺服内部结构:编码器損码曙的柞同① 检制电r角度（星瞰粧）-为了便电机均匀地连蛭胞转.需聲检蒸转子的电r转豹箱虔」舞入融豎所箫的电潦.贰你用是检测舷賣°② 检测负■也■和理廣"悍用捷检蕩反惯控制（伺眼本质）豁不可少的悅匱、遽配三•伺服电机三环原理：① 位置环：以外部脉冲或模拟量给定作为输入，以伺服电极的编码器信号作为反馈信号构 成的PID控制回路，其中编码器反馈信号经过倍率放大后进入伺服驱动器，一般放大倍数 为4倍，位置环包含了其他两环，故位置环的动态响应最慢② 速度环：速度环的给定是位置环PID运算后的输出，速度环的反馈信号由编码的反馈信 号通过FV转化为模拟量后与给定运算后进入放大器③ 电流环：电流环是三环控制中最根本的一环其他两环都包含有电流环，电流环以输出端 电流传感器测得的实际值作为反馈信号，在三环中是动态响应最快的一环。
位匿控制控制Motors 1位置）（速度控制 控制Motor 速度'转矩控制控制Motor 转矩1. 位置环处理过程假设脉冲指令为1个脉冲，输入时的动作为:① 偏差计数器成为+1② 转变为1个脉冲对应的电压，进入放大器中③ 放大器产生SPWM波驱动马达旋转④ 编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡⑤ 1脉冲的震荡再次输入到偏差计数中，从原来的指令+1减去1脉冲的震荡,计数器值成为0⑥ 结果使DA转换输出0V到放大器，放大器使马达停止⑦ 完成1脉冲的定位cw (+)r©位直指令 速厘指令卜儿少制卸韶位匿■7-f—H7 Ey 夕X刊«JWccw(=).oo壬一夕2. 速度环处理过程① 模拟量形式的速度指令进入速度运算器, 使电机开始运行② 电机运行后使用编码器旋转，发出脉冲反馈③ 脉冲反馈经过 FV 转化为相应的模拟量进入伺服驱动器④ 反馈值与给定值相比较，如果有偏差通过电流环输出控制电流使用其差值改为零r©"卜T廿一示毛一夕位直指令 速SJ指令cw (+)vjaw位置7彳一鬥卩夕壬一夕卜川刑御部X刊5㈠怙©個差值 力优/夕四.伺服的三种控制方式：转矩控制（电流环）：通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出 转矩的大小，主要应用于需要严格控制转矩的场合。
通过外部模拟量输入控制伺服的输出转矩，使用伺服内部的电流环.速度控制（速度环）：通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制通过外部模拟量输入控制伺服马达的转速，使用伺服内部的速度环和电流环位置控制（位置环）：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入脉冲的频率来 确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，所以一般应用于定位装置位置控制是伺服中最常用的控制方式，通过外部输入的脉冲的频率来确定马达的速度，通过 脉冲个数来确定转动的角度，使用伺服内部的位置环，速度环和电流环控制模式的切换G伺服可以通过IO端口的TVSEL端子在2种控制方式间切换，需要切换的内容在Pn02里设 置Pn02=3第1模式位置第2模式速度Pn02=4第1模式位置第2模式转矩Pn02=5第1模式速度第2模式转矩■ TVSEL端子开路时,选择第1模式TVSEL端子短路时,选择第2模式+ CV3I1戏AB C : hI 1 f^4-4£X法LQ」驴 埜序：血正牠陽;g _~L之-ccwl-•迎pH代°嗨咱薛呱坝INIHGPMREADYCOMY JEVMtLl I'直恤完陆扌出 hipmwnlDUTWI——o运转新乍pr$ELljiaL.T-.C-DimwaLffl用悅id杞DC1S- 24V暑次匣用咯5 :DG3W 墨玄输岀耳注 r DCSOmA45换45医瞄矍哺SUL正弟序动朮止境乐曲詹出 EIAR別宝祖乐*C虽属社阳I錨以上）—5^0—rzy isIpcl疋曲雋曙更覆制Hl人控制模式切f丄箱科器切单聊出ill B「笨朗范B招團腐i T4. 3SENObO 腐乜CM 普% Z«Kt^I f宦自ID弄JWliD必5审子齿號曰越即矍仕RFKT—U ,>AY维屈祁旳目骑胡。