机器人快速操作手册机器人快速操作手册 STEP 机器人机器人快速操作手册快速操作手册 适用机型：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷 版权所有，保留一切权利 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播 版权所有，侵权必究内容如有改动，恕不另行通知 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd. 空 12 行， 五号 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 I SPD-13-00-B 手册概述手册概述 关于本手册关于本手册 本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度。
操作前提操作前提 操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》 ，用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人 目标群体目标群体 操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员 手册手册说明说明 本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册 我公司官方网址： 主要主要内容内容 第一章 机器人接线与上电 第二章 示教器点动操作 第三章 编程示教 第四章 自动模式下运行程序 第五章 机器人断电 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 II SPD-13-00-B 目目 录录 第一章第一章 机器人接线与上电机器人接线与上电 1 1.1 安装固定 . 1 1.2 控制柜和本体的连线 . 2 1.3 控制柜上电 . 4 第二章第二章 示教器点动操作示教器点动操作 5 2.1 用户登录 . 5 2.2 机器人上使能 . 6 第三章第三章 编程示教编程示教 7 3.1 新建工程和程序 . 7 3.2 程序编写 . 8 第四章第四章 自动模式下运行程序自动模式下运行程序 . 10 第五章第五章 机器人断电机器人断电 . 11 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 1 SPD-13-00-B 第一章第一章 机器人接线与上电机器人接线与上电 1.1 安装固定 1. 将控制柜和机器人本体从木箱中取出，确定运输中无破损。
2. 固定控制柜和机器人本体 用螺丝(M16X35)把控制柜底部和机器人本体固定在水平地面上，保证其不会倾倒或移动，如下图所示： 控制柜 SRC2 固定在工位时的固定孔尺寸如下所示： M16 螺丝 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 2 SPD-13-00-B 1.2 控制柜和本体的连线 1. 检查需要连接的线缆：动力线，编码器线，电源线及示教器线缆，如下图所示： 编码器线缆 连控制柜上 连本体上 动力线缆 连控制柜上 连本体上 电源线 连控制柜上 连 到 三 相 电 源 上，黄绿线接地 示教器线缆 连控制柜上 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 3 SPD-13-00-B 2. 控制柜上线缆连接：拧下控制柜前下方面板上的两个螺丝（待线缆连接完成后再将面板安装上） ， 露出控制柜的线缆连接头， 连接动力线 （弯头连接控制柜） 、编码器线（弯头连接控制柜）和示教器线缆。
控制柜线缆连接如下图所示： 3. 机器人本体上动力线（直头连接本体）和编码器线（直头连接本体）的连接如下图所示： 动力线缆接口 编码器信号线缆接口 示教器接口 动力线缆 编码器线缆 示教器线缆 动力线缆接口 编码器信号线缆接口 动力线缆 编码器线缆 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 4 SPD-13-00-B 控制柜和本体线缆连接成功示意图如下所示： 4. 连接控制柜上的电源插头（连接前确保断电） ： 1.3 控制柜上电 电源上电前， 需检查电源参数是否正确 供电后， 扭动旋转开关使控制柜上电，主电上电指示灯变亮，灯光为红色，示教器启动 旋转开关 主电上电指示灯 电源插头 上电前在OFF 旋到ON上电 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 5 SPD-13-00-B 第二章第二章 示教器点动操作示教器点动操作 示教器操作界面如下： 2.1 用户登录 1. 插入钥匙，将钥匙开关旋至手动模式，示教器界面状态栏显示。
2. 按下示教器控制面板 键，单击“设置” ，进入用户管理界面，如图所示 3. 选择 “用户” 名 Admin， 输入 4. 若 “当前用户” 显示用户名 Admin， 密码： “123” ，点击“登录” 表明登录成功，如图所示 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 6 SPD-13-00-B 2.2 机器人上使能 1. 按下示教器控制面板 键，切换到“位置”界面，点击“关节坐标系” ， 查看机器人零点是否正确 （注： 通常机器人处在搬运姿态下 A1-A6 的值为 0° ， -60° ，60° ，0° ，90° ，0° ） 2. 机器人在手动模式下上使能：按下示教 3. 使能完成时，示教器面板 器背面任意一个三位开关（共两个，分别为左、 有相应的变化：左侧的状态 右侧的按钮） 不触碰状态下，机器人抱闸关闭 LED-Motion 变亮 ；轻轻扣住，机器人上使能，抱闸打开（有 咔嚓声音） ，可进行手动操作（需一直按住） ； 松手或者继续往里扣，都可断掉使能，此时抱 闸关闭。
4. 上使能保持三位开关按住，另一只手依次点动示教器控制面板右侧“+” “-”按键，确认六个轴可以正常运行每一行“+” “-”键代表各个轴运动的相反方向松开按键，机器人停止运动，松开开关，机器人使能断掉注意：机器人运动过程中不能断使能，否则会报错） 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 7 SPD-13-00-B 第三章第三章 编程示教编程示教 3.1 新建工程和程序 1. 按下示教器 键，点击弹出的“工程” 2. 点击“文件”中的“新建工程” 4. 在新建工程“test1”中，点击“新建程序” 3. 输入工程名“test1” ，点击“确认” 5. 输入程序名“mytest” ，点击“确认” 6. 选中“mytest” ，点击“加载” 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 8 SPD-13-00-B 3.2 程序编写 实现机器人从当前位置到另一位置（即点到点）的运动。
1. 在弹出窗口中，点击“新建” 2. 点击“运动语句” ，选中“PTP” 4. 选中“AXISPOS” ，点击“确认” 3. 选中“pos：Postion” ，点击“新建” 5. 依次点击“示教” “OK” ，当前点示教完成 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建” 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 9 SPD-13-00-B 7. 点击“运动语句” ，选中“PTP” 8. 选中“pos：Postion” ，点击“新建” 10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（示教要到达的位置点：按下三位开关（一一 9. 选中“AXISPOS” ，点击“确认” 直直按） ，点动示教器控制面板右侧“按） ，点动示教器控制面板右侧“+” “” “-”” 键，把机器人移动到自己想要的位置后，键，把机器人移动到自己想要的位置后， 松开松开三位开关三位开关 11. 点击“示教” ，点击“OK” ，最后“确认” 。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成 “ ” ； （若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ” ；若要 继续运行，就再次按下“ ”键； ） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ” 12. “保存”弹出的编程语句 机器人快速操作手册机器人快速操作手册 10 。