手把手实现伺服控制手把手实现伺服控制设设备备 1.永宏 PLC：FBS-24MCT1 台 2.GSK 伺服 1 套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机） 3.DC24V 开关电源 1 个 4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式查看驱动器引脚定义并选择控制模式 位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动SON：为 ON 时， 开启伺服使能当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数 PA54 设置 PA54=0：只有当外部输入信号 SON 为 ON 时，电动机才能被使能； PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号 SONCCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数 PA20 设置 PA20=0：使用驱动禁止功能； PA20=1：不使用驱动进制功能RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出www.PLC位置指令输入信号位置指令输入信号这里位置输入信号可以采用差分驱动差分驱动或者单端驱动单端驱动接法，由于选用的 FBS-24MCT 为集电极开路 输出形式，所以采用单端驱动接法。
伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻 R伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时，需要串接一个限流电阻 R 依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0； 频率限制为： PLS/DIR：最高脉冲频率 500KHZ U/D：最高脉冲频率 500KHZ A/B：最高脉冲频率 300KHZwww.PLC控制线制作控制线制作 GSK 随机附带一个 44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来在这里把有可能用到 的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出 信号给 PLC 的输入，红色表示 PLC 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示1)选取需要的控制信号1)选取需要的控制信号24V0Vwww.PLC2)伺服同 PLC 的接线图伺服同 PLC 的接线图 这里从伺服给 PLC 的输入信号只取了 SRDY，PLC 给伺服的信号有 SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、 PULS/SIGN 这几个信号www.PLC伺服调试伺服调试 ·取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好， 这里只要按照指示接好即可。
·把 PLC 至驱动器的控制信号线接好1.伺服的手动调试1.伺服的手动调试 1)伺服参数设定 GSK 伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱 动器按键来控制，进入 PA 参数菜单，设置一下参数： PA4=3：手动方式，在 SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作 PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把 CCW\CW 功能先屏蔽 PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号 SON 参数设置完成以后，保存后下电2)手动运行步骤 1.驱动器上电，显示 R - 0，是电机运行速度监视窗口 2.检查 PA1 参数是否和使用的电机代码一致 3.以上 2 步都无误后，进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机2.PLC 控制运行2.PLC 控制运行 伺服在手动调试下运行正常，现在进入 PLC 的上位控制，该控制中 PLC 的从伺服引入的 IO 如下： Input: SRDY——X2 Output： PULS-: Y0 SIGN-: Y1 CCW: Y2 CW: Y3 SON: Y4 为了控制方便，这里先把 CCW\CW 信号使能屏蔽。
1) 伺服参数设置1) 伺服参数设置 PA4=0: 位置方式PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子） ，设为 2 PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母） ，设为 1PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽 CCW/CW使能信号） PA54=0: 外部 SON 使能参数修改完毕后，存储后下电，重新上电www.PLC2) 相关计算2) 相关计算 在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程 1.以速度 1000RPM 转 10 圈 2.接着以速度 1200RPM 转 20 圈 3.接着以速度 1400RPM 转 30 圈 4.接着以速度 1600RPM 转 40 圈 5.接着以速度 1800RPM 转 50 圈 6.接着以额定速度 2000RPM 运行 60 圈 7.停顿一定时间后，从第 1 步开始重复由手册知道， 伺服每转 1 圈， 编码器反馈 10000PS， 又电子齿轮设定为 2， 所以PLC 每发出 5000PS， 伺服就转动 1 圈 即第一段行程 10 圈对应的脉冲数=10 圈×5000PS/圈=50000PS 其它段的行程脉冲计数同此式。
把伺服需要的速度转化成 PLC 的脉冲数，以 1000RPM 为例，假设 PLC 需要发出的脉冲数为 X， 电子齿轮设定是 2，则有)(1000260)/(10000RPMRPSX=××得：X=83333.3HZ 由此公式，可求得其它速度所对应的 PLC 脉冲数 3) PLC 参数的设置3) PLC 参数的设置 FBS-24MCT 的脉冲输出点共有 4轴 （8点 ） ， 为Y0~Y7， 默认Y0~Y3 为高速 200K，Y4~Y7 为中速 20K 要使得 PLC 的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏编程软件菜单栏中 的“专案\IO 组态”进入组态页面www.PLC4) 程序的编写4) 程序的编写 设置完成之后即可进入程序的编写5)5)5)5) NCNCNCNC 定位表格的编辑定位表格的编辑 用鼠标左键点击 FUN140 指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的 Z 键进入 NC 定位 表格的编写，最终结果如下www.PLC6)子程序内容6)子程序内容 INIT 子程序主要是做一些初始化，如下SPEED 子程序，主要把输入的速度和形成转化成 PLC 所需要产生的脉冲个数，这里以第 1 段速度和行程的换算为例，由于这里伺服的额定转速为 2000RPM，所以在速度设定的时候，要 防止输入转数超过该值。
www.PLC7)7)7)7) 上电运行调试上电运行调试 程序编写完成后，让 PLC 处于 RUN 状态，在输入页中进行数值监控，如下6 6 6 6 段对应的行程脉冲数段对应的行程脉冲数www.PLC总结 由于该示例中 PLC 的输入信号只从伺服抓取了 SRDY，其它点位的接入同 SRDY 的接法一样PLC 输出给伺服的信号只有 PLS\DIR、SON 这 3 个信号，其它信号的接法类似GSK 伺服只需要极少的几 根控制线就可以实现伺服的运转，永宏 PLC 的定位指令全部在 NC 表格中填写即可附图：www.PLCwww.PLC。