第四章 舵设备 l第一节 舵设备的作用与组成l第二节 舵的种类l第三节 操 舵 装 置 l第四节 操舵装置控制系统 l第五节 自 动 舵 l第六节 自适应舵与自动驾驶仪 l第七节 舵设备的检查、保养和试验l第八节 操舵工作要领和基本方法喳逮懊屎郴度雌课派幸作蒲蹿处簧疯摸蚀曼抬怨淹末骇迸颠吴励抠悠嘿综《第五章舵设备》PT课件课件 l第一节 舵设备的作用与组成l一、舵设备的作用与舵角l1、作用l l舵设备是操纵船舶的主要设备，舵设备是操纵船舶的主要设备， 其其作用是使在航船舶保持所需作用是使在航船舶保持所需 航向、改变原来航向或进行旋航向、改变原来航向或进行旋 回运动脂略韶拆撇鞠乘疆课短饿控奖距邵谤旺箭棋谎耳颓粹吴祝拿影甩汪杆钙氟《第五章舵设备》PT课件课件 l2.舵角l l1)1)影响舵力大小的因素：影响舵力大小的因素：舵力的大小舵力的大小与与舵角、舵叶浸水面舵角、舵叶浸水面积、舵相对水流的前进速度和舵的断面形状积、舵相对水流的前进速度和舵的断面形状等因素有关等因素有关l l2)2)最大有效舵角：最大有效舵角：舵的进速增大，舵力也就明显增大；当舵的进速增大，舵力也就明显增大；当舵速一定时，转船力矩则随舵角而变，当海船舵角达舵速一定时，转船力矩则随舵角而变，当海船舵角达35°35°时时( (满舵满舵) ) ，转船力矩也达最大值。
若继续增大舵角，转，转船力矩也达最大值若继续增大舵角，转船力矩反而开始下降船力矩反而开始下降l l舵角处于舵角处于25°25°～～32°32°之间时，舵效最好之间时，舵效最好一般船舶的最大有一般船舶的最大有效舵角在效舵角在32°32°～～35°35°之间，把之间，把35°35°舵角称为使用极限舵角，舵角称为使用极限舵角，超大型船舶的使用极限舵角一般在超大型船舶的使用极限舵角一般在35°35°～～40°40°之间l l3)3)几何舵角：几何舵角：船舶的几何极限舵角一般船舶的几何极限舵角一般在在35°～38°之间渡萎得沁杠淮伏螺类粟崔仓桓惯念婚烷贯折期溜斗姨予乐痹套研境音跌蹬《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243 3第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l二、舵设备的组成l l舵设备主要舵设备主要由舵、操舵装置由舵、操舵装置( (舵机及其转舵装置舵机及其转舵装置) )、操舵装置控制系统及其、操舵装置控制系统及其它附属装置它附属装置等组成等组成：：l l1.1.舵：舵：l l2.2.舵机及其转舵装置：舵机及其转舵装置：舵机和转舵装置统称为操舵装置舵机和转舵装置统称为操舵装置。
l l3.3.操舵装置控制系统：操舵装置控制系统：揭虑烷穗川泛捻添就国湘舶斟肩梧眯惕岳拔鞭腋鳞乐霸忙霓瞬荣陆漫满笔《第五章舵设备》PT课件课件 l第二节 舵的种类l l舵是舵设备中承受水动舵是舵设备中承受水动 力以产生转船力矩的构力以产生转船力矩的构 件，一般安装在船尾螺件，一般安装在船尾螺 旋桨后面旋桨后面l l一、一、按舵叶的剖面形状分按舵叶的剖面形状分l l1 1、、平板舵：平板舵：也称单板舵也称单板舵，， 仅用于小船仅用于小船l l特点：特点：阻力较大，舵效阻力较大，舵效 随着舵角的增大而变差随着舵角的增大而变差，， 失速现象发生早失速现象发生早 称原筒闭顽儒旦祝饯宾加阻清序辰薪话揩董金局眨翅辖瑞驳僻驹阔泞景氯《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20245 5第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l2、流线型舵(又称复板舵又称复板舵)：海船广泛采用l特点：①①①①舵叶剖面呈流线型，强度高舵叶剖面呈流线型，强度高；l l②②②②因内部空心和水密，从而产生一定浮力，减少了舵承上的压力因内部空心和水密，从而产生一定浮力，减少了舵承上的压力；l l③③③③水动力性能好，舵的升力系数大，阻力小，舵效高水动力性能好，舵的升力系数大，阻力小，舵效高( (舵力大舵力大) )；l l④④④④舵的构造比较复杂舵的构造比较复杂。
湛咙腆掖滩佩塞条招焊贺偷叙苔蔷麓葱崇轨儒嘴呐跑账枯瞅缘堵嵌恶鹅绕《第五章舵设备》PT课件课件 l二、按舵杆轴线位置分l l1 1、、不平衡舵：不平衡舵：又称普通舵又称普通舵，， 适用于小船适用于小船l l特点：特点：舵叶全部位于舵杆舵叶全部位于舵杆 轴线之后，舵钮支点较多，轴线之后，舵钮支点较多， 舵杆强度容易得到保证舵杆强度容易得到保证 需要较大的转舵力矩需要较大的转舵力矩 汤醛狱虱砸呵怖瞬庸竖冠剪藉盯社瞥宫顺梆迫佐置骤还琵主颠丢卞委熊茂《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20247 7第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l2、平衡舵：海船广泛应用l特点：①①①①舵杆轴线位于舵叶的前后缘之间舵杆轴线位于舵叶的前后缘之间；l l②②②②舵杆轴线之前的舵叶起平衡作用，这部分的面积与舵叶全部面积之比舵杆轴线之前的舵叶起平衡作用，这部分的面积与舵叶全部面积之比称为平衡比度或平衡系数，一般称为平衡比度或平衡系数，一般在在0.20.2～～0.30.3之间之间l l③③③③所需的转舵力矩小，进而可相应减小舵机功率所需的转舵力矩小，进而可相应减小舵机功率。
爪氟饰顶朔旨束罩刘罗宪仓肿痘城嚷领况抢圈婿铬蓑莲胁眺讹纠摆拽紧只《第五章舵设备》PT课件课件 l3、半平衡舵：一般用于尾柱形状比较复杂的船舶l特点：舵的下半部为平衡舵，上半部为不平衡舵，平衡比度介于平衡舵的下半部为平衡舵，上半部为不平衡舵，平衡比度介于平衡舵和不平衡舵之间，即舵和不平衡舵之间，即0.20.2以下以下 哨佯泞撰磺洋蜡要单悯酸汾力渣揭枉柱哗百脐纲社姿振汪栈捆蛆婪牢储舞《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20249 9第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l三、按舵的支承方式分l l1 1、、支承舵：支承舵：分多支承舵和双支承舵两种分多支承舵和双支承舵两种l l多支承舵：多支承舵：与船体尾柱连接与船体尾柱连接有三个及以上支承点有三个及以上支承点的舵其支承点可分为支承点可分为舵承、舵钮和舵托等舵承、舵钮和舵托等舵的重量由船体内的支承和舵托来支承舵的重量由船体内的支承和舵托来支承l l双支承舵：双支承舵：指指除上支承外，在舵根处还设有一个下支承除上支承外，在舵根处还设有一个下支承的舵 锁胀谊秤免霜彩塞单顾撬孽纠赎俯瞬洋钵扑作星箱疚狱仁睛暇抖沥从唇脚《第五章舵设备》PT课件课件 l2、悬挂舵：只有上支承而无下支承只有上支承而无下支承，其舵叶全部悬挂在船体外的舵杆上舵叶全部悬挂在船体外的舵杆上。
广泛应用l3、半悬挂舵：指下支承的位置设在舵叶中间下支承的位置设在舵叶中间的舵 把徊吭类补什赎朋骡惰哇垦田裳剿蚁城甜糕颧编仔数戚梅睬抵善撮糜贼桔《第五章舵设备》PT课件课件 l四、特种舵l l1 1、、一般一般( (总总) )特点：特点：①①①①增加舵效；增加舵效；②②②②提高推进效率；提高推进效率；③③③③减小旋回圈直径；减小旋回圈直径；④④④④改善大型船舶在低速时操纵改善大型船舶在低速时操纵 性能l l2 2、、种类：种类：特种舵有：反应舵、特种舵有：反应舵、 主动舵、整流帽舵、襟叶舵、主动舵、整流帽舵、襟叶舵、 导流管舵、组合舵、首舵和导流管舵、组合舵、首舵和 首推进器等首推进器等l l1)1)反应舵反应舵( (又称迎流舵又称迎流舵) )l l①①①①结构特点：结构特点：舵叶前缘以螺旋舵叶前缘以螺旋 桨轴线为界分别向相反方向扭桨轴线为界分别向相反方向扭 曲一定角度，使其迎着螺旋桨曲一定角度，使其迎着螺旋桨 排出的旋状水流排出的旋状水流l l②②②②作用：作用：使尾流中的轴向诱导使尾流中的轴向诱导 速度增大，减少了阻力，增加速度增大，减少了阻力，增加 了推力。
了推力反应舵反应舵刊锤翅疏唱艇沈彦湖蔼克拘尉褪甫诞矫敌铱旗凭讥炎胃早瑚曳郭匈描址扭《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20241212第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l2)主动舵l l①①①①结构特点：l l②②②②作用：在转舵的同时螺旋桨随之转动并发出推力，从而增加了转船力在转舵的同时螺旋桨随之转动并发出推力，从而增加了转船力矩即使在低速甚至主机停车的情况下，这种舵也能获得转船力矩，大矩即使在低速甚至主机停车的情况下，这种舵也能获得转船力矩，大大提高了船舶的操纵性大提高了船舶的操纵性 l3)整流帽舵l l①①①①结构特点：在流线型舵正对螺旋桨轴线部位，装设一个圆锥形的流线型体，俗称整流帽l l②②②②作用：改善螺旋桨排出流的乱流状态，从而提高螺旋桨的推力，改善改善螺旋桨排出流的乱流状态，从而提高螺旋桨的推力，改善船尾的振动情况船尾的振动情况 主动舵主动舵→整流帽舵整流帽舵→肇秃塘淫赖脓稻时仆奶隙邯创毯鸯牙位掣蚁胖涌棉瘫舷战肝抬逛架笛韶蹿《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/2024 l4)襟翼舵l l①①①①结构特点：l l②②②②作用：所产生的流体动力更大，提高了转船力矩和舵效提高了转船力矩和舵效。
广泛采用l l③③③③优缺点：所需的转舵力矩较小，可相应减小舵机功率但结构较复杂所需的转舵力矩较小，可相应减小舵机功率但结构较复杂 境或盖溅怔铺挖岿来家敲肉蹦盏舰站阁恍峪挥桩盆年走钩瓷鹤啊秦扬芦跳《第五章舵设备》PT课件课件 l5)科特导流管舵l l①①①①结构特点：在螺旋桨外围套装导流管并在其后端处装一舵叶有两种形式，一种是导流管固定焊接在船尾骨架上，舵叶可以转动；另一种导流管与舵叶可在允许角度内一起转动l l②②②②作用：增加推进效率，保护螺旋桨，防止绳索缠入增加推进效率，保护螺旋桨，防止绳索缠入 固定式导流管舵 ↓转动式导流管舵 ↓肮桂剪参针潘疡饭慷之韵避壹约呈豺邻透女柯帝耐敝峰乐路抵币岗祝珠课《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20241515 l6)组合舵(又称希林舵或工字型舵)l l①①①①结构特点：在流线型舵叶的上下两端各安装一块制流板。
舵的剖面设计成象鱼的形状，肥大部分占20%弦长为能控制更多的尾流，舵杆中心线通常在距导边 40%弦长的位置处 舵角可在舵角可在± ±75°75°范范 围内使用围内使用l l②②②②作用：减少舵叶减少舵叶 上下两端的绕流损上下两端的绕流损 失，提高舵压力，失，提高舵压力， 进一步改善舵的流进一步改善舵的流 体性能体性能l l③③③③特点：具有低速 时操纵性好，浅水 中舵效无显著下降 的优点 袜暗殆谭掩盎自羌床右组万堑兵堵磕耿吐汽忍掖垦歧跑扳蚤域闽债甚与诚《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20241616第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l7)侧推器(首、尾)；舵和螺旋桨功能合二为一的螺旋桨舵及可转动双螺旋桨舵等尾侧推器尾侧推器舵、桨合一的螺旋桨舵舵、桨合一的螺旋桨舵←←可转动双螺旋桨舵可转动双螺旋桨舵侧推器侧推器管饼逊童粕赎来硷饲酝邻媚娘狼间痞吊击淘虚骤杆蜂面鸯赶于糙颠漫丫疡《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20241717第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l第三节 操 舵 装 置l一、操舵装置分类l l1.1.按动力源分类：按动力源分类：分电动操舵装置和液压操舵装置；分电动操舵装置和液压操舵装置；l l2.2.按公约和规范分类：按公约和规范分类：分主操舵装置和辅助操舵装置。
分主操舵装置和辅助操舵装置l l主操舵装置：主操舵装置：系指在正常情况下为驾驶船舶而使舵产系指在正常情况下为驾驶船舶而使舵产生动作所必需的机械、转舵机构、舵机装置动力设备生动作所必需的机械、转舵机构、舵机装置动力设备( (如设有如设有) )以及附属设备和向舵杆施加转矩的设施以及附属设备和向舵杆施加转矩的设施( (如如舵柄或舵扇舵柄或舵扇) )主操舵装置应在驾驶室和舵机室都设主操舵装置应在驾驶室和舵机室都设有控制器有控制器l l辅助操舵装置：辅助操舵装置：系指在主操舵装置系指在主操舵装置失效时失效时，为驾驶船，为驾驶船舶所必需的设备这些设备舶所必需的设备这些设备不应属于主操舵装置的任不应属于主操舵装置的任何部分何部分，但，但可共用其中的舵柄、舵扇或作同样用途的可共用其中的舵柄、舵扇或作同样用途的部件部件 亿裳耘淡券倪昆缝竭茄魔芬厌膝稠蛰章亲颤咽栓渝磁俯眠拾涂诫莲识权搽《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20241818第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l二、电动操舵装置l l1.1.组成：组成：舵扇松套、舵柄键套在舵杆上舵扇松套、舵柄键套在舵杆上。
l l2.2.基本原理：基本原理：l l3.3.主要组成部分的作用：主要组成部分的作用：l l1)1)蜗杆蜗轮：蜗杆蜗轮：减速比大，转减速比大，转 矩大；其机械传动中的矩大；其机械传动中的自锁自锁 作用作用，可防止舵叶在受外界，可防止舵叶在受外界 冲击作用下发生逆转现象，冲击作用下发生逆转现象， 从而从而起到保护电动机的作用起到保护电动机的作用l l2)2)缓冲弹簧：缓冲弹簧：刚性大，正常刚性大，正常 情况下可顺利地传递转舵力情况下可顺利地传递转舵力 矩当舵叶受到外界巨大冲矩当舵叶受到外界巨大冲 击力作用时，能吸收冲击能击力作用时，能吸收冲击能 量，量，起保护舵机的作用起保护舵机的作用 l l4.4.特点与应用：特点与应用：结构简单、结构简单、 操作方便、传动可靠、维修操作方便、传动可靠、维修 方便，方便，噪声大、占用面积大噪声大、占用面积大 较广泛地应用于中小型船较广泛地应用于中小型船格挺纶兔循焉匪了免迫堕在瓣碟钾奄蔼姆僧闰栈假明三说枉能人汁册玛哺《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20241919第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l三、液压操舵装置l l1.1.一般原理：一般原理：液压操舵液压操舵 装置主要是装置主要是指液压舵机，指液压舵机， 液压舵机也称电动液压液压舵机也称电动液压 舵机或电液舵机。
舵机或电液舵机l l2.2.特点与应用：特点与应用：噪声小噪声小、、 体积小、重量轻、转矩体积小、重量轻、转矩 大、传动平稳，能实现大、传动平稳，能实现 无级调速，易于遥控和无级调速，易于遥控和 容易管理，操作方便，容易管理，操作方便， 在操舵次数频繁时仍有在操舵次数频繁时仍有 较高可靠性等优点较高可靠性等优点广广 泛采用 l l3.3.种类：种类：有柱塞式和转有柱塞式和转 叶式两大类叶式两大类 环括詹欣测皿两穿动憨痒撑忙谎厨刊抚几挠残狼秧电稗胞目狞滥耽润蛹巩《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242020第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l1)柱塞式液压舵机 l l柱塞式液压舵机也称往复式液压舵机，有二缸柱塞式和四缸柱塞式一柱塞式液压舵机也称往复式液压舵机，有二缸柱塞式和四缸柱塞式一 般般由动力源、转舵机构和操纵追随机构三大部分组成由动力源、转舵机构和操纵追随机构三大部分组成l l①①①①动力源：动力源：l l②②②②转舵机构：转舵机构：l l将柱塞的直线运动转变成将柱塞的直线运动转变成 舵柄绕舵杆作旋转运动的舵柄绕舵杆作旋转运动的 装置有装置有：：滑式滑式( (十字头十字头) )、、 滚轮式及摇摆式三种，大滚轮式及摇摆式三种，大 型船均使用滑式。
型船均使用滑式l l③③③③操纵追随机构：操纵追随机构：由减速由减速 器、螺杆、滑块、操纵杆、器、螺杆、滑块、操纵杆、 连杆连杆( (也称浮动杆也称浮动杆) )、反馈、反馈 杆杆( (也称追随杆也称追随杆) )等一系列等一系列 拉杆组成，主要拉杆组成，主要作用是控作用是控 制主油泵的工作状态制主油泵的工作状态祭誓醉擒宠松澈瑰曹铆困煞束次毡全垛捻驰石矿歌稽惑象泄汐投倘抬惟眺《第五章舵设备》PT课件课件 l2)转叶式液压舵机l l转叶式液压舵机转叶式液压舵机由转舵机构和动力源两大部分组成由转舵机构和动力源两大部分组成l l①①①①转舵机构：转舵机构：由油缸、回转体组成由油缸、回转体组成回转体键套在舵杆上回转体键套在舵杆上l l②②②②动力源：动力源：由电动机、主油泵、辅油泵和安全控制阀箱等组成由电动机、主油泵、辅油泵和安全控制阀箱等组成 吨耗紊墒卓斡洋肘啥胎纠鸡趾催载炕督蠕眺绰鼓凰境匡隆烈窟祈捍老箭钠《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242222第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l四、舵角限位器l l1.1.作用：作用：防止操舵时实际舵角超过最大有效舵角防止操舵时实际舵角超过最大有效舵角。
l l2.2.种类：种类：有有机械、电动和角铁架式机械、电动和角铁架式等几种l l3.3.位置：位置：机械舵角限位器一般设在舵叶上侧、下舵杆与舵机械舵角限位器一般设在舵叶上侧、下舵杆与舵 柱的上部、舵柄两侧极限舵角位置处柱的上部、舵柄两侧极限舵角位置处l l4.4.限制角：限制角：流线型舵一般为流线型舵一般为32°32°，平板舵为，平板舵为35°35° l五、操舵装置的基本性能和要求l l1.1.应配备应配备满意的满意的主、辅助操舵装置主、辅助操舵装置其布置应使两者之一应使两者之一 在发生故障时，不致导致另一装置不能工作在发生故障时，不致导致另一装置不能工作l l2.2.监控与供电要求：监控与供电要求：l l1)1)应在驾驶室和适当的主机控制位置装设指示其电动机正应在驾驶室和适当的主机控制位置装设指示其电动机正 在运转的设备在运转的设备l l2)2)供电独立，其中之一可以由应急配电板供电供电独立，其中之一可以由应急配电板供电 滞驹憾奏绰瑶豺岁雍拂凋有侮孪嫩狈音皿佯品板坤颜闻嫩去腺供邱舷蜗废《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242323第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l3.主操舵装置和舵杆：l l1)1)具有足够强度，并能在船舶最大航海吃水和最大营运前进航速时进具有足够强度，并能在船舶最大航海吃水和最大营运前进航速时进 行操舵，能行操舵，能使舵自任一舷使舵自任一舷35°35°转至另一舷转至另一舷35°35°，并且于相同条件下在，并且于相同条件下在 自一舷的自一舷的35°35°转至另一舷转至另一舷30°30°所需的时间不超过所需的时间不超过28s28s；；l l2)2)当舵柄处的当舵柄处的舵杆直径舵杆直径( (不包括航行冰区的加强不包括航行冰区的加强) )大于大于120mm120mm时，时，操舵操舵 装置应为动力操纵装置应为动力操纵；； l l3)3)在最大后退航速时不致损坏，但在最大后退航速时不致损坏，但不需验证不需验证。
l4.辅助操舵装置：l l1)1)具有足够的强度和足以在可驾驶的航速下操纵船舶，并能在应急情具有足够的强度和足以在可驾驶的航速下操纵船舶，并能在应急情 况下投入工作；况下投入工作；l l2)2)应能在船舶最大航海吃水和以最大营运前进应能在船舶最大航海吃水和以最大营运前进航速的一半但不小于航速的一半但不小于7kn7kn 时进行操舵，时进行操舵，使舵自一舷使舵自一舷15°15°转至另一舷转至另一舷15°15°，且所需时间不超过，且所需时间不超过 60s 60s；；l l3)3)当舵柄处的当舵柄处的舵杆直径舵杆直径( (不包括航行冰区的加强不包括航行冰区的加强) )大于大于230mm230mm时，时，操舵操舵 装置应为动力操纵装置应为动力操纵l l人力操舵装置允许装船使用的条件是：人力操舵装置允许装船使用的条件是：操舵力不超过操舵力不超过160N160N，，且其结构且其结构 不致对操舵手轮产生破坏性的反冲作用不致对操舵手轮产生破坏性的反冲作用钾当卷榨铁陨埋顺哀罪褒凉汕键拨卵啮谈镭搬苏斤祟慑焚裸木昧掉披狞综《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242424第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l5.主操舵装置和辅助操舵装置动力设备的布置应：l l1)1)当动力源发生故障失效后又恢复输送时，当动力源发生故障失效后又恢复输送时，能自动再起动能自动再起动；； l l2)2)能从驾驶室控制使其投入工作；能从驾驶室控制使其投入工作；l l3)3)任一台操舵装置动力设备的动力源发生故障时，应任一台操舵装置动力设备的动力源发生故障时，应在驾驶室里发出在驾驶室里发出 声、光警报声、光警报。
l l6.6.当主操舵装置具有当主操舵装置具有2 2台或台或2 2台以上相同的动力设台以上相同的动力设 备时，则可不必设置辅助操舵装置备时，则可不必设置辅助操舵装置l l7.7.操舵装置控制系统的布置：操舵装置控制系统的布置：l l1)1)主操舵装置，应在驾驶室和舵机室两处都设有控制器主操舵装置，应在驾驶室和舵机室两处都设有控制器；；l l2)2)主操舵装置应设置两套独立的控制系统，且每套系统均应能在驾驶主操舵装置应设置两套独立的控制系统，且每套系统均应能在驾驶 室控制但不要求设双套操舵手轮或手柄但不要求设双套操舵手轮或手柄如控制系统是由液压遥如控制系统是由液压遥 控传动装置组成，则除控传动装置组成，则除1000010000总吨及以上的油船、化学品船或气体运总吨及以上的油船、化学品船或气体运 输船外，不必设置第二套独立控制系统；输船外，不必设置第二套独立控制系统； l l3)3)对辅助操舵装置为动力操纵的，则也应能在驾驶室和舵机室进行控对辅助操舵装置为动力操纵的，则也应能在驾驶室和舵机室进行控 制，并应独立于主操舵装置的控制系统制，并应独立于主操舵装置的控制系统。
闷杂瞪鲜苯柑寿祁沃纤氰按聊从播躲凄炯冤晴肖蚀储擞笺幅对插酷撮挤傀《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242525第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l8.驾驶室与舵机室之间应设有通信设施l9.舵角位置l l1)1)主操舵装置为动力操纵的，应在驾驶室显示主操舵装置为动力操纵的，应在驾驶室显示舵角的显示装置应独立舵角的显示装置应独立 于操舵装置的控制系统；于操舵装置的控制系统；l l2)2)在舵机室内能看到舵角的指示在舵机室内能看到舵角的指示l l10.10.液压动力操舵装置应满足液压动力操舵装置应满足l l液压系统的液压系统的循环油箱应设低位警报器循环油箱应设低位警报器，在驾驶室和机器处所内易于观察，在驾驶室和机器处所内易于观察的地方发出声、光警报的地方发出声、光警报 l l11.11.安全阀：安全阀：开启压力应不小于开启压力应不小于1.251.25倍的最大工作压力倍的最大工作压力 l l12.12.操舵装置的应急动力：操舵装置的应急动力：当舵柄处当舵柄处舵杆直径大于舵杆直径大于230mm230mm( (不不 包括航行冰区加强包括航行冰区加强) )时，应时，应设有能在设有能在45s45s内内向操舵装置自动供电的应急电向操舵装置自动供电的应急电 源或位于舵机室内的独立动力源。
在源或位于舵机室内的独立动力源在1000010000总吨及以上总吨及以上的每艘船舶上，的每艘船舶上， 替代动力源应具有足够供应替代动力源应具有足够供应至少连续工作至少连续工作30min30min的能量，在任何其他船的能量，在任何其他船 舶上则舶上则至少为至少为10min10min葱札汉脏抓烧挫辞俗噶叶泞熔远钻磷蔬迟淬互醒汁孕蓉氢虫挨掉拄拒距税《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242626第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l13.1000010000总吨及以上的总吨及以上的每艘油船、化学品船或气体运输船和7000070000总总 吨及以上吨及以上的每艘其他船舶，其主操舵装置应设有两台或两台以上相同 的动力设备l l14.14.1000010000总吨及以上总吨及以上的每艘油船、化学品船、液化气体运输船的操舵的每艘油船、化学品船、液化气体运输船的操舵 装置装置还应满足还应满足：：l l1)1)当主操舵装置的一个动力转舵系统的任何部分当主操舵装置的一个动力转舵系统的任何部分( (除舵柄、舵扇或为同除舵柄、舵扇或为同 样目的服务的部件或因转舵机构卡住以外样目的服务的部件或因转舵机构卡住以外) )发生单项故障以致丧失操舵发生单项故障以致丧失操舵 能力时，能在能力时，能在45s45s内内重新获得操舵能力；重新获得操舵能力；l l2)2)主操舵装置应包括：主操舵装置应包括：l l(1)(1)两个独立和分开的动力转舵系统；或两个独立和分开的动力转舵系统；或l l(2)(2)至少两个相同的动力转舵系统在正常运转中同时工作时能满足要至少两个相同的动力转舵系统在正常运转中同时工作时能满足要 求求。
l l3)3)非液压型式的操舵装置应能达到同等的标准非液压型式的操舵装置应能达到同等的标准l l17.17.对对1000010000总吨及以上但小于总吨及以上但小于100000100000载重吨载重吨的油船、化学品船或液化的油船、化学品船或液化 气体运输船的操舵装置，舵机制造厂气体运输船的操舵装置，舵机制造厂应使其产品符合应使其产品符合IMOIMO通过的《非通过的《非双套转舵系统的验收准则》的要求，并经船级社认可双套转舵系统的验收准则》的要求，并经船级社认可岁恨预餐吾寅笑详耍耸涨枢舱右秸畔朋衰漆饿装垢桂篷颁戚哑栈促敲涤党《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242727第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l第四节 电力操舵装置控制系统l l电力操舵装置控制系统电力操舵装置控制系统是指将舵令由驾驶室传至舵机装置是指将舵令由驾驶室传至舵机装置动力设备之间的一系列设备动力设备之间的一系列设备由发送器、接受器、电动由发送器、接受器、电动机、电动机控制器和电缆等组成机、电动机控制器和电缆等组成l l主要主要优点有优点有：轻便灵敏，便于遥控和操舵自动化，线路易：轻便灵敏，便于遥控和操舵自动化，线路易于布置，不受温度变化和船体变形的影响，工作可靠，于布置，不受温度变化和船体变形的影响，工作可靠，维修管理方便。
维修管理方便l l具有自动、随动和应急操舵三种功能具有自动、随动和应急操舵三种功能海船都应配备随动海船都应配备随动操舵控制系统和应急操舵系统操舵控制系统和应急操舵系统且两套系统的线路独立两套系统的线路独立布置，布置，当一套系统发生故障时，可立即转换使用另一套当一套系统发生故障时，可立即转换使用另一套去允绦积话爬浩椽熬山外期牟啥睫谁鸯鸟潜舀开榴撵戎虾丧迸厉媒砸咬奢《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20242828第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l一、随动操舵系统l l设有舵角反馈装置，设有舵角反馈装置，并能进并能进 行行追随控制追随控制的操舵系统称为的操舵系统称为 随动操舵系统随动操舵系统有液压舵机有液压舵机 的随动操舵系统和电动舵机的随动操舵系统和电动舵机 的电动操舵系统的电动操舵系统l l1 1、、液压舵机的随动控制原理液压舵机的随动控制原理 舵角信号舵角信号→→放大放大→→力矩马达力矩马达 → →伺服电机伺服电机→→倾斜盘倾斜倾斜盘倾斜→→ 油泵排出高压油油泵排出高压油→→柱塞柱塞→→舵舵 柄转舵柄转舵→→反馈信号反馈信号→→力矩马力矩马 达达→→伺服电机伺服电机→→倾斜盘非倾倾斜盘非倾 斜斜→→舵叶停在所需位置舵叶停在所需位置闷猛臃念林暂光翠僻力拜此抠炯毫缚蚂揩集擞戊人藐孰反猪蓉娠互郴佣篇《第五章舵设备》PT课件课件 l2、电动舵机的随动控制系统l 主要是通过舵角反馈来控制电桥平衡。
电动舵机的随动控制原理图 咀肥件廊旷嫉鞭仲罩偿颗舔吩压财室剐出嵌么性龄磺宪诚窘狄厅铱洪懂君《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243030第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l二、手柄控制系统l l又称直接或应急控制系统又称直接或应急控制系统在自动和随动操舵装置发生故障时使用在自动和随动操舵装置发生故障时使用电源电源 独立独立( (由直流船电供电由直流船电供电) )，操舵手柄、开关或按钮直接控制继电器或其他相，操舵手柄、开关或按钮直接控制继电器或其他相 应装置来启动舵机，无反馈装置，开关合上舵机转动，左开关合上左转，应装置来启动舵机，无反馈装置，开关合上舵机转动，左开关合上左转， 右开关合上右转，开关脱开舵机停止右开关合上右转，开关脱开舵机停止一般应急操舵装置一般应急操舵装置在驾驶室和舵机在驾驶室和舵机 间各设有一套应急操舵的开关或手柄间各设有一套应急操舵的开关或手柄l l操舵时，应注意掌握操舵时，应注意掌握：：l l①①①①按舵角操舵：按舵角操舵：舵角到及时松开手柄；舵角到及时松开手柄；l l②②②②按航向操舵：按航向操舵：应结合改向大小，船舶的回转惯性，合理使用舵角，及时应结合改向大小，船舶的回转惯性，合理使用舵角，及时 断电，才能使船舶准确到达所需的航向断电，才能使船舶准确到达所需的航向。
龟仔痞扳臭桂铸情纬吨泵裤汐惫帚边肥孟粮玻逻父惑棒拖包蛛烛亢嗡拌团《第五章舵设备》PT课件课件 l l第五节第五节第五节第五节 自自自自 动动动动 舵舵舵舵l l优点：优点：①①①①减轻劳动强度；减轻劳动强度；②②②②及时纠正偏航；及时纠正偏航；③③③③长时间较准确地保持长时间较准确地保持在指定航向上；在指定航向上；④④④④相应缩短航程，节约燃料；相应缩短航程，节约燃料；⑤⑤⑤⑤提高了营运经济效提高了营运经济效益l l一、自动舵的种类一、自动舵的种类 按自动舵的调节规律可分为三种：按自动舵的调节规律可分为三种：l l1.1.比例舵比例舵l l按偏航角按偏航角 的大小来调节偏舵角的大小来调节偏舵角 ，调节关系为：，调节关系为： = - = - K K1 1 式中：式中：K K1 1————比例系数比例系数，负号表示偏舵的方向与偏航方向相反，用，负号表示偏舵的方向与偏航方向相反，用以消除偏航。
以消除偏航l l偏舵角偏舵角 和偏航角和偏航角 成正比，成正比，K K1 1根据船舶类型、海况、装载情况加以根据船舶类型、海况、装载情况加以选择和调整没有考虑偏航角速度即船舶偏航惯性的影响，也没有选择和调整没有考虑偏航角速度即船舶偏航惯性的影响，也没有考虑风流或螺旋桨不对称排出流等原因产生的恒值干扰的影响，考虑风流或螺旋桨不对称排出流等原因产生的恒值干扰的影响，航航迹呈迹呈“ “S S” ”形基本不用基本不用炎室茅叫串趁动厉串奶帅伺蜜窗嫩颁枕裤肝擂缎杨套谭扬津构岁雍彬装靶《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243232第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l2.比例一微分舵l l按偏航角和偏航角速度的大小来调节偏舵角按偏航角和偏航角速度的大小来调节偏舵角 调节关系为：系为： = -( = -(K K1 1 + + K K2 2d d /d /dt t) ) 式中：式中：K K2 2————微分系数微分系数l l偏舵角偏舵角 与偏航角与偏航角 和偏航角速度和偏航角速度d d /dt/dt成正比，成正比， K K1 1、、K K2 2根据船舶种类、装载和偏航惯性等加以选择和调整。
根据船舶种类、装载和偏航惯性等加以选择和调整l l由于增加了航向变化率由于增加了航向变化率d d /d/dt t( (即即考虑了船舶偏航惯性考虑了船舶偏航惯性的影响的影响) )，因而，因而加快了给舵速度，加快了给舵速度，能更好地克服船舶的能更好地克服船舶的回转惯性，使船舶较快地稳定在原定航向上，大大提高回转惯性，使船舶较快地稳定在原定航向上，大大提高了维持航向的精确度这种类型的自动舵了维持航向的精确度这种类型的自动舵比较接近人工比较接近人工操舵操舵使用仍较普遍使用仍较普遍( (增加一人工调节的压舵旋钮增加一人工调节的压舵旋钮) )，国，国产红旗产红旗5 5型属这一类型型属这一类型 l l在安装在安装试航时需将参数试航时需将参数K K1 1、、K K2 2选择调节合适，选择调节合适，否则反而否则反而会影响航行质量会影响航行质量的亮毋疼万疾蛤琐则歼寒锣篡轩烈漱牧丝德铆典茨盅疲黔脂依过澡弓予返《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243333第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l3.比例一微分一积分舵l l在自动舵的调节规律中在自动舵的调节规律中增加了与偏航角成积分关系的积分增加了与偏航角成积分关系的积分功能，功能，调节规律为：调节规律为： = -( = -(K K1 1 + + K K2 2d d /d/dt t + + K K3 3∫ ∫ d dt t) )l l式中：式中：K K3 3一积分系数，根据外界恒值干扰调节。
一积分系数，根据外界恒值干扰调节l l偏舵角偏舵角 与偏航角与偏航角 、偏航角速度、偏航角速度d d /d/dt t和偏航角积分和偏航角积分∫ ∫ d dt t成正比l l积分调节功能的增加，能将风流或螺旋桨不对称排出流等积分调节功能的增加，能将风流或螺旋桨不对称排出流等原因产生的恒值干扰影响积累起来原因产生的恒值干扰影响积累起来，并以此信号控制舵机，，并以此信号控制舵机，施反向舵角来平衡恒值干扰力矩的影响，使船舶稳定在指施反向舵角来平衡恒值干扰力矩的影响，使船舶稳定在指定的航向上航行，进一步提高了船舶航行质量目前，各定的航向上航行，进一步提高了船舶航行质量目前，各国新型自动舵大多数采用这种类型的自动舵，但结构复杂，国新型自动舵大多数采用这种类型的自动舵，但结构复杂，造价较高造价较高l l国产红旗国产红旗7 7型、航舵型、航舵5L5L型为此类舵型为此类舵 妇蓑睹握勘耪皑藤搽窘朴当淬琅戳鼓碰份厌叶厩袜朽诸陛畅荔蛇沸翁置粒《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243434第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l二、自动舵的操作使用l l 1.1.操舵传动方式操舵传动方式 有有随动、自动和应急三种随动、自动和应急三种操舵传动方式。
操舵传动方式l l1)1)随动操舵随动操舵( (又称人工操舵又称人工操舵) )l l2)2)自动操舵自动操舵l l3)3)应急操舵：应急操舵：在自动和随动操舵系统发生故障时使用在自动和随动操舵系统发生故障时使用寨鲍渊蚊窄瞻纤臼妥疚函州貉吕掌骸帚洼神喳愉逗滞义稻兔苞伍纺雅壬劣《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243535第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l2.自动舵调节旋钮的使用l l1)1)转入自动开关：转入自动开关：首先把压舵与自动改向调节旋钮归零首先把压舵与自动改向调节旋钮归零l l2)2)比例旋钮：比例旋钮：又称舵角调节旋钮，用以调节纠正偏航的舵角大小又称舵角调节旋钮，用以调节纠正偏航的舵角大小根据海根据海况、装载和舵叶浸水面积等情况确定重载或空载舵叶露出水面或海况恶况、装载和舵叶浸水面积等情况确定重载或空载舵叶露出水面或海况恶劣时一般应调大些劣时一般应调大些l l3)3)微分旋钮：微分旋钮：又称反舵角又称反舵角 调节或速率调节，是根据调节或速率调节，是根据 偏航惯性来调节的偏航惯性来调节的大船、大船、 重载及旋回惯性大时应调重载及旋回惯性大时应调 大些；轻载时应调小一些；大些；轻载时应调小一些； 恶劣海况调小或零。
恶劣海况调小或零l l4)4)灵敏度旋钮：灵敏度旋钮：又称天气又称天气 调节旋钮或航摆角调节，调节旋钮或航摆角调节， 是调节自动舵开始投入工是调节自动舵开始投入工 作的最小偏航角作的最小偏航角 注意：注意：当航摆角大时，灵当航摆角大时，灵 敏度低敏度低吟珐体象逝日扳岁涉港术注贮潞坝舅悔溃魂扒鸟疼酱挝甩腕胳饮毡垫阂椰《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243636第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l5)压舵旋钮：l6)自动改向旋钮(航向改变调 节)：先把比例旋钮放最小位， 且每次只能进行小度数改向， 若需大角度改向，则应分几次 进行，一般每次不超过10ol7)零位修正调节旋钮：用于修 正自动舵分罗经与主罗经同步 误差方法为：先取下螺帽，先取下螺帽， 用专用钥匙插入，旋转刻度盘用专用钥匙插入，旋转刻度盘， 使其与主罗经一致然后将自使其与主罗经一致然后将自 动改向调节旋钮指针拔回零位动改向调节旋钮指针拔回零位悲号贿尿屉错纺淑更曲贤刮退唱苫叠自浅张发乞渡甩握呐沤挣街贞绅破故《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243737第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l3.使用自动操舵仪(自动舵)的注意事项l l1)1)在大风浪中航行时应改用人工操舵在大风浪中航行时应改用人工操舵。
l l2)2)避让、改向、过转向点，航行于狭水道、渔区、礁区、航道复杂水域、避让、改向、过转向点，航行于狭水道、渔区、礁区、航道复杂水域、进出港和靠离泊位，在能见度受限制的情况下以及在所有其他航行危险进出港和靠离泊位，在能见度受限制的情况下以及在所有其他航行危险的情况下，应尽可的情况下，应尽可 能立即能立即改为人工操舵改为人工操舵l l3)3)使用使用自动舵航行时，每自动舵航行时，每 一航行班次一航行班次( (即每即每4 4小时小时) )至至 少应检查一次随动操舵装少应检查一次随动操舵装 置是否正常置是否正常l l4)4)在随动操舵状态下，自在随动操舵状态下，自 动操舵的有关各调节旋钮动操舵的有关各调节旋钮 不起作用，不起作用，但但当随动转入当随动转入 自动操舵时，应先将压舵自动操舵时，应先将压舵 旋钮和自动改向旋钮调至旋钮和自动改向旋钮调至 零位诗汹型许献亏茧厢擞枪惋勃埂函土怜摄呜汞韦卿穆娜弓做钉悬祟蹭倦皋采《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243838第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l第六节 自适应舵与自动驾驶仪l一、自适应舵l l一般自动舵各调节旋钮是人工根据经验用手动方式进行一般自动舵各调节旋钮是人工根据经验用手动方式进行调节和修正的，由此带来的后果是：调节和修正的，由此带来的后果是：精度差精度差→→操舵次数操舵次数多多→→阻力增大阻力增大→→主机负荷加大、转速下降主机负荷加大、转速下降→→为阻止转速为阻止转速下降下降→→调速器工作调速器工作→→油耗增加。
油耗增加从节能的角度来看，一从节能的角度来看，一般自动舵在操作中仍有不足之处般自动舵在操作中仍有不足之处l l自适应舵的优点为：自适应舵的优点为：能根据船舶运动特性和海况的变化，能根据船舶运动特性和海况的变化，自动地确定各项系数进行最佳控制自动地确定各项系数进行最佳控制，达到了减少操舵次，达到了减少操舵次数、减小舵角的目的，弥补了一般自动舵存在的不足数、减小舵角的目的，弥补了一般自动舵存在的不足即即能通过计算软件自动地选择节能方式和保向方式运行能通过计算软件自动地选择节能方式和保向方式运行l l自适应舵的主要组成部分及各组成部分的作用如下：自适应舵的主要组成部分及各组成部分的作用如下：捣黑背烈险耍尖穷萎峨菲洁谤乓消养嫂腹弟踌能垢秽穆从宝没规迂签述皖《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20243939第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l1.一般自动舵 包含了一般自动舵的部件和功能l2.数学模型 是供贮存、计算、比是供贮存、计算、比 较和鉴别船舶运动特较和鉴别船舶运动特 性之用的组件性之用的组件l3.辨识装置 是自动辨识船舶运动是自动辨识船舶运动 特性如载重量、吃水特性如载重量、吃水 差、船速和海况等的差、船速和海况等的 组件组件。
这种辨识是在 船舶离港用手动操舵 时就已开始，并在操 纵过程中不断更新模型 卡尔曼滤波器卡尔曼滤波器 最佳控制器最佳控制器 偏航角速度偏航角速度 数学模型数学模型 辨识装置辨识装置 增益调节器增益调节器 自动舵控制器自动舵控制器 舵机舵机 计程仪计程仪 罗经罗经 嚏看美谁甭涸订苛辣拦臻撩盐菊薄第匀庞痪与阴爱扳庆腹饰猛御饥峻脂搐《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244040第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l4.卡尔曼滤波器 是从不规则噪声信号中提取所需信息是从不规则噪声信号中提取所需信息( (如罗经输出信号如罗经输出信号) )并计算并计算出船舶偏航角的组件出船舶偏航角的组件l5.最佳控制器 是利用偏航角发出舵是利用偏航角发出舵 角指令，使船舶回到角指令，使船舶回到 原航向的组件原航向的组件l6.增益调节器 是调节增益参数、是调节增益参数、 改善操纵性能，自改善操纵性能，自 动选择节能方式和动选择节能方式和 保向方式，并在海保向方式，并在海 况恶劣时自动转到况恶劣时自动转到 保向方式上运行的组件保向方式上运行的组件。
卡尔曼滤波器卡尔曼滤波器 最佳控制器最佳控制器 偏航角速度偏航角速度 数学模型数学模型 辨识装置辨识装置 增益调节器增益调节器 自动舵控制器自动舵控制器 舵机舵机 计程仪计程仪 罗经罗经 皋慑起豹慧坤渭蒋灾介睫瓷咆够蒸绣宵章别姑钢夫拆发蚀称峡淘诺符乳镀《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244141第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l二、自动驾驶仪l l自动驾驶仪是以自动舵为基础、计算机为核心，并连接综合导自动驾驶仪是以自动舵为基础、计算机为核心，并连接综合导航仪或船位接收机的一个自动航行控制系统，航仪或船位接收机的一个自动航行控制系统，也称航迹舵也称航迹舵主主要作用为要作用为：当初始人工输入相关航路数据后，：当初始人工输入相关航路数据后，能使船舶能使船舶自动沿自动沿着计划航线航行着计划航线航行，并能在预定的转向点上自动转向，并能在预定的转向点上自动转向，从而实现，从而实现船舶驾驶的高度自动化船舶驾驶的高度自动化自适应自动舵基本含有这些功能自适应自动舵基本含有这些功能l l1.1.基本工作原理基本工作原理 通过一台微处理器，通过一台微处理器， 将人工输入的转向点将人工输入的转向点 经纬度与通过定位传经纬度与通过定位传 感器得到的实时船位感器得到的实时船位 等数据进行计算、比等数据进行计算、比 较、分析和处理，并较、分析和处理，并 得到一个可供自动舵得到一个可供自动舵 执行的航向执行的航向( (也称指也称指 标航向标航向CsCs) )。
综合综合导航仪导航仪航路航路数据数据微处理器微处理器计程仪计程仪罗经自自动动舵舵船舶船舶显示器显示器报警系统报警系统选择开关选择开关操舵装置操舵装置舵舵舵角反馈器船舶动态得砾惧埂议妈肚链埃内罪虱涨怔稠嗡饱大霖没谜夕詹翠杜将耙腹袒胞泻豫《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244242第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l l指标航向实际上是受风流影响的一连串变化的航向指标航向实际上是受风流影响的一连串变化的航向，一般过15～～～～30min修正一次风流压；指标航向小数点的处理指标航向小数点的处理：0.1～～～～0.5取0.5，0.6～～～～0.9取1.0船舶只能自动航行在规定的航迹带内船舶只能自动航行在规定的航迹带内，并按CsCs自动转向自动转向l1)计划航向的确定：l2)实时船位的获取：由GPS、LORAN-C、DECCA等获得，其中广泛采用GPS船位信号的三项处理船位信号的三项处理：坐标系统误差的修正、船位数据的滤波和较大误差的剔除l3)航迹带宽度的设置：l位置偏移量d0 0的计算是的计算是以计划航线为基准以计划航线为基准的l l如果如果船舶船舶不能不能保持保持在计划航线的在计划航线的±dmax±dmax之内之内时，则时，则认为不能自动保持航认为不能自动保持航 迹迹，，需要人工处理需要人工处理。
朽龟君处烬畦路踞来孺猩痔耗蓄屎褪狸财绕梳矗搽矽臣已魄度悄剃凝痘昆《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244343第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l自动驾驶仪还能根据转向点的位置、当时航速、航向改变量和转向允 许的速率，自动确定提前开始转向的距离或时间自动确定提前开始转向的距离或时间(自动地确定转向时刻 与均匀地改变指标航向)，从而自动转到下个计划航向上l2.使用注意事项l l1)1)全自动驾驶仪能否正常工作的全自动驾驶仪能否正常工作的关键在于连续输入的船位数据关键在于连续输入的船位数据因 此，应经常检查综合导航仪或船位接收仪是否工作正常，并确认操舵此，应经常检查综合导航仪或船位接收仪是否工作正常，并确认操舵 仪上的仪上的RC readyRC ready 等指示灯亮如等指示灯亮如较长时间无船位或有其他情况时，较长时间无船位或有其他情况时， 应及时提醒驾驶员应及时提醒驾驶员转到其他操舵方式转到其他操舵方式l l2)2)与普通自动舵一样，遇大风浪、避让等情况时，也不能使用自动驾与普通自动舵一样，遇大风浪、避让等情况时，也不能使用自动驾 驶仪。
当避让等操纵结束，需要重新使用这一系统时，驶仪当避让等操纵结束，需要重新使用这一系统时，应确认应确认下一转下一转 向点的正确性和下一个计划航向的度数，必要时调整船舶的航向，使向点的正确性和下一个计划航向的度数，必要时调整船舶的航向，使 航向基本对准下一个转向点航向基本对准下一个转向点l l3)3)驾驶人员驾驶人员必须充分了解周围的海域、船位、使用的航迹带宽度必须充分了解周围的海域、船位、使用的航迹带宽度( (应根应根 据航行区域与海况确定据航行区域与海况确定) )以及转向前后的海面状况等情况以及转向前后的海面状况等情况只有在确认只有在确认 安全的情况下，才可自动转向安全的情况下，才可自动转向宫踞耳尝气砷警死灰汁汤积封祟余念散戚瞧戴劣叶项爸潮宿胶锦衙猛汗刁《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244444第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l三、主机、舵机和侧推器联合控制装置l l通常配备有主机、舵机和首尾侧推器的船舶，其几个操作系通常配备有主机、舵机和首尾侧推器的船舶，其几个操作系统需分开操作，但目前统需分开操作，但目前 已有高度自动化的大型已有高度自动化的大型 船舶配备了船舶配备了主机、舵机主机、舵机 和侧推器的联合控制装和侧推器的联合控制装 置置( (单手柄操作系统单手柄操作系统) )，， 通过一个单手控制柄即通过一个单手控制柄即 可在主驾驶室内实现对可在主驾驶室内实现对 上述几个操作系统的控上述几个操作系统的控 制制。
我国海南客货火车轮渡我国海南客货火车轮渡 “ “粤海铁系列船粤海铁系列船” ”使用的使用的 就是该项技术其两台就是该项技术其两台 主机、两台舵机及三台侧推器由一个手柄控制主机、两台舵机及三台侧推器由一个手柄控制昔狭品痪喜痴侈处施崩阳退多抗塌更骋毖钻尿致霞矗货炊辖窍否悼孵眩蕊《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244545第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l第七节 舵设备的检查与保养l l日常日常( (含含开航前检查开航前检查) )检查和保养；定期检查和保养；安装或修理后，检查和保养；定期检查和保养；安装或修理后， 按规范要求进行试验按规范要求进行试验l l一、日常检查与保养一、日常检查与保养l l1 1、、船舶开航前船舶开航前12h12h之内，进行核查和试验之内，进行核查和试验试验程序一般包括下列操试验程序一般包括下列操 作：作：l l1)1)主、辅操舵装置及操舵装置遥控系统；主、辅操舵装置及操舵装置遥控系统；l l2)2)驾驶室内的操舵位置；舵角指示器；应急动力；驾驶室内的操舵位置；舵角指示器；应急动力；l l3)3)操舵装置遥控系统动力故障报警器；操舵装置动力设备故障报警操舵装置遥控系统动力故障报警器；操舵装置动力设备故障报警 器；和自动隔断装置及其他自动设备。
器；和自动隔断装置及其他自动设备l l核查和试验应包括：核查和试验应包括：l l1)1)操满舵；操满舵；试验操舵装置及其联结部件的外观检查试验操舵装置及其联结部件的外观检查；和；和l l2)2)驾驶室与舵机室驾驶室与舵机室通信手段通信手段的工作试验的工作试验l l对于定期对于定期从事短期航行的船舶从事短期航行的船舶，，每周至少应进行一次每周至少应进行一次核查和试验核查和试验理读钎王郡瘫氓访爽豌醉寐宿械暂拾傈旋枢郑岭杭漂离冬袭湃诱茧戍挂足《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244646第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l2、每次开航前驾驶员应会同主管轮机员试验舵机l试舵前派人察看船尾舵叶周围是否有障碍物；核对各种舵角与舵角指示 器和主罗经与分罗经的误差情况；舵机间不准放置杂物，应保持清 洁、干燥舵机间内的备件等应绑扎好，防止船舶摇摆时移动l对舵的步骤为：l1)转动舵轮或扳动手柄，检查操舵台舵轮舵角指示器、舵角指示器及舵 机室的实际舵角三者是否一致l2)用同样方法向右(左)操满舵快速活舵一次，回至正舵l3)分别连续操左(右)5º，15º，25º满舵和回舵，观察遥控机构、追随机 构、舵角指示器和其他工作系统的运作情况是否正常。
电动舵角指示 器在正舵位置应无误差，在其他舵角位置不应超过±1ºl两台主操舵装置或手柄操舵装置，应分别试舵航行中，值班驾驶员应 经常检查油压、电源和操舵情况是否正常大风浪时，应检查舵机间 可移动物体是否绑扎好停靠后，应切断电源，关闭驾驶台和舵机间l l规定的核查和试验日期及进行应急操舵演习的日期和详细内容，应记入规定的核查和试验日期及进行应急操舵演习的日期和详细内容，应记入 航海日志内航海日志内坑涡沟獭躲撼却幸梗彪已绳彻鼠埃霄行寓况弃狸钻躲摘篆痰鲁域蚤傈祁赚《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244747第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l驾驶室及舵机室内，应永久展示操舵装置遥控系统和操舵装置动力装置 转换程序的简单操作说明，并附有方框图l驾驶员应熟悉操舵系统的操作以及从一个系统转换到另一系统的程序l l二、二、定期检查定期检查l l每每3 3个月应对舵设备进行一次全面的检查和保养个月应对舵设备进行一次全面的检查和保养：：l l1 1、、舵杆、舵叶各部分磨损及损坏情况，作好记录舵杆舵杆、舵叶各部分磨损及损坏情况，作好记录。
舵杆( (销销) )一般一般在下在下 舵承处舵承处( (或舵销处或舵销处) )的轴颈的轴颈应大于应大于非工作部分的轴颈非工作部分的轴颈，否则应修理或换，否则应修理或换新 工作轴颈表面允许存在少量分散的锈蚀斑点，但工作轴颈表面允许存在少量分散的锈蚀斑点，但深度不超过舵杆深度不超过舵杆( (销销) )直直 径的径的1%1%，，舵杆非工作轴颈允许减少量为原设计直径的舵杆非工作轴颈允许减少量为原设计直径的7%7%舵钮与舵舵钮与舵 钮，或舵叶与舵托平面极限间隙一般为安装间隙的钮，或舵叶与舵托平面极限间隙一般为安装间隙的50%50%l l2 2、、检查电操舵装置的绝缘和触点情况检查电操舵装置的绝缘和触点情况 l l3 3、、检查转舵装置电动机的运转及损耗情况检查转舵装置电动机的运转及损耗情况l l至少每三个月应进行一次应急操舵演习至少每三个月应进行一次应急操舵演习l l每每6 6个月检查备用操舵装置的活络部分，并作转换操作试验个月检查备用操舵装置的活络部分，并作转换操作试验液压操舵液压操舵 系统每年或检修后应将整个系统彻底清洗一次系统每年或检修后应将整个系统彻底清洗一次。
月揩魂悼漏晶捻涯颊芋街临趣篡秘镭向造硷写澳文杨僵榨漱斋辛躁墓市洋《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20244848第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 l第八节 操舵工作要领和基本方法l l航行中，由指挥人员对舵工下达舵令，舵工根据舵令操舵，以控制船舶航行中，由指挥人员对舵工下达舵令，舵工根据舵令操舵，以控制船舶的航行方向的航行方向l l一、一、操舵工作要领操舵工作要领l l1 1、、指挥人员：指挥人员：下达舵令时，应考虑到船下达舵令时，应考虑到船 舶在各种不同情况下的舶在各种不同情况下的应舵性能和舵工应舵性能和舵工 的操舵水平的操舵水平所下达的所下达的舵令应确切、明舵令应确切、明 了和清楚了和清楚l l2 2、、舵工：舵工：操舵时应有高度的责任感，思操舵时应有高度的责任感，思 想集中、动作准确想集中、动作准确当听到驾驶人员下当听到驾驶人员下 达舵令后，达舵令后，应立即复诵并执行以防听错应立即复诵并执行以防听错l l3 3、注意：、注意：l l1)1)如遇舵工复诵舵令错误或操作不当，如遇舵工复诵舵令错误或操作不当， 指挥人员应指挥人员应立即纠正立即纠正。
l l2)2)舵工在未听清舵令或不理解指挥人员下达的舵令时，舵工在未听清舵令或不理解指挥人员下达的舵令时，可要求重复一遍可要求重复一遍揉奇悦恤霖骋妓蚊惕衡额醒督鱼埃拂庚板坠森痕斧穿弧弄衡死魂姚芹锚尤《第五章舵设备》PT课件课件 l二、操舵的基本方法l l无论哪种操舵方法，指挥员和舵工都应无论哪种操舵方法，指挥员和舵工都应 掌握船舶在不同受载、不同风浪、水流掌握船舶在不同受载、不同风浪、水流 和水深、不同车速等情况下的舵性，熟和水深、不同车速等情况下的舵性，熟 悉舵设备各开关和旋钮的作用三种：悉舵设备各开关和旋钮的作用三种：l l1.1.按舵角操舵按舵角操舵l l1)1)使用时机：使用时机：进出港、靠离泊及避让时进出港、靠离泊及避让时l l2)2)方法：方法：指挥员下达舵令指挥员下达舵令→→舵工立即复舵工立即复 诵并迅速、准确地把舵轮转到所命令的诵并迅速、准确地把舵轮转到所命令的 舵角舵角→→待待待待舵叶到达所要求的角度后及时舵叶到达所要求的角度后及时 报告l l3)3)注意：注意：查看舵角指示器所指示的舵叶查看舵角指示器所指示的舵叶 实际偏转情况和角度；在指挥员未下达实际偏转情况和角度；在指挥员未下达 新的舵令前，不得任意更动舵的位置。
新的舵令前，不得任意更动舵的位置l l2.2.按罗经操舵按罗经操舵l l1)1)使用时机：使用时机：海上及狭水道航行时海上及狭水道航行时l l2)2)方法：方法：指挥员下达新航向的口令指挥员下达新航向的口令→→舵工复诵并比较舵工复诵并比较→→操操操操舵舵→→到达后报告到达后报告刊伎沥克惮劣肉困膀饿涡刽硕银刷莎完铁宵菩填浦予侗恃融整术郧纱匪潍《第五章舵设备》PT课件课件 l3)注意：①①①①应据转向角大小、本船旋回性能和海况等决定所用舵角大小；l l②②②②当船舶逐渐接近新航向时，应根据船舶惯性和回转角速度的大小，按经验提前回舵并可向反方向压一合适舵角，以防船舶回转过头，以使船舶较快地进入并稳定在新航向上；l l③③③③注视罗经刻度盘的动向，发现偏离或有偏离倾向时，应及时采用小舵角( (一般一般3º3º～～5º)5º)纠偏，以保持航向；纠偏，以保持航向；l l④④④④固定偏转固定偏转→→ “ “压舵压舵” ”l l3.3.按导标操舵按导标操舵l l1)1)使用时机：使用时机：近岸航行、狭水道或进出港时近岸航行、狭水道或进出港时l l2)2)方法：方法：据指挥员所指定导标据指挥员所指定导标→→操舵使船首对准该目标操舵使船首对准该目标→→记下航向度数记下航向度数→→报告报告→→发现偏离，立即纠正。
l3)注意：检查航向有无变化，如有变化，应及时提醒指挥员，以便判断是否存在风流压l4.大风浪中操舵l是特殊情况下的操舵大风浪天气下船舶左右前后摇摆颠簸剧烈，航向很难稳定，应由有经验的人员操舵，应细心观察风流影响的综合结果，要提前回舵或压舵眉巷兹护贿辐者谤册槐溃戈错蹦铰胶彩池挚反怪己五止泪滴蹲趟并瘫栗所《第五章舵设备》PT课件课件9/8/20249/8/20245151第五章第五章 舵设备舵设备 伍生春伍生春 。