任务3使用运动指令示教圆弧轨迹【教学目标】•会使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹・会使用“Offs”位置偏移功能设置过渡点•会导入与导出工业机器人的RAPID程序教学重点】编写和调试控制工业机器人示教圆弧轨迹的RAPID程序教学难点】圆弧轨迹目标位置的示教参考学时】6学时【教学过程】一、任务导入通过视频展示使用运动指令示教圆弧轨迹二、任务准备1 .圆弧运动指令MoveC介绍圆弧运动指令的作用以及结构组成圆弧运动指令是指示工业机器人的TCP,以移动路径为圆弧的方式，从起点到达目标位置p50p30p40MoveC指令解析见表表MoveC指令解析参数定义操作说明p40> p50位置数据p40和p50定义机器人TCP的运动目标vlOOO运动速度数据1000mm/s定义机器人TCP的速度z50转角区域数据50mm定义机器人TCP的转角区域大小toolO工具坐标数据toolO定义当前指令使用的工具2. “Offs”位置偏移功能介绍位置偏移功能的作用以及结构组成位置偏移功能是指工业机器人以目标位置为基准，在特定坐标系下，沿X、Y、Z方向上进行偏移Offs参数变量解析见表表Offs参数变量解析参数定义操作说明pio位置数据定义机器人TCP的运动目标30X轴方向上的偏移定义机器人TCP相对plO在X轴上的偏 移量40Y轴方向上的偏移定义机器人TCP相对plO在Y轴上的偏移量50Z轴方向上的偏移定义机器人TCP相对plO在Z轴上的偏移 量三、任务实施使用圆弧运动指令示教圆弧轨迹，使用Offs位置偏移功能设置过渡点，导 入与导出工业机器人的RAPID程序，根据要求使用常用运动指令示教复杂轨迹。
1.操作演示步骤1在“project”模块中新建例行程序“test4”，添加线性运动指令 “MoveL”，位置数据为“p50”，速度数据为“vlOOO”，转角区域数据为“fine”， 工具坐标数据为ugluingtool"o步骤2添加圆弧运动指令步骤3示教目标位置“p50”步骤4示教目标位置“p60"步骤5示教目标位置“p70”2)使用Offs位置偏移功能设置轨迹的接近点步骤1复制并粘贴线性运动指令步骤2设置位置偏移功能步骤3修改移动到“p50”的线性运动指令的速度数据为“V100”步骤4添加线性运动指令"MoveL”，位置数据为“offs (p70,0,0,30)”, 速度数据为“V100”，转角区域数据为“fine”，工具坐标数据为“gluingtool”2 .实战演练使用常用运动指令示教复杂轨迹(1)编写控制程序(2)示教目标位置(3)调试控制程序四、任务评价根据实训内容，完成评价表实训评价表任务班级姓名学号日期实训 过程 t己录任务实施设备使用职业素养团队协作实训 收获实训 体会实训 评价评定人评语等级签名自己评同学评老师评综合等级开始时间结束时间实际时间。
