2.4 驱动防滑系统 第一节 概述汽车防滑控制系统包括制动防滑系统和驱动防滑系统u 前者是防止汽车在制动过程中车轮被抱死滑移，使汽车制动力达到最大，并提高汽车在制动过程中的方向稳定性和转向操纵能力，被称为制动防抱死系统（Antilock Brake System，ABS）u 汽车在驱动过程（如起步、转弯、加速等过程）中，ABS系统不能防止车轮滑转，因此出现了防止驱动车轮发生滑转的驱动防滑系统（Acceleration Slip Regulation，ASR,也称TSR）；由于驱动防滑系统是通过调节驱动车轮的驱动力来实现工作的，故它也常称为牵引力控制系统（Traction Control System，TCS） ASR和ABS可共用车轴上的轮速传感器，并与行车电脑连接，不断监视各轮转速，当在低速发现打滑时，TCS会立刻通知ABS动作来减低此车轮的打滑若在高速发现打滑时， ASR立即向行车电脑发出指令，指挥发动机降速或变速器降挡，使打滑车轮不再打滑，防止车辆失控甩尾ASR ASR ASR ASR 驱动防滑系统驱动防滑系统驱动防滑系统驱动防滑系统 ASRASR驱动防滑控制系统驱动防滑控制系统•ASR与ABS的区别（1）ABS是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效果，确保制动安全；ASR（TRC）则是防止驱动车轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。
2）ABS对所有车轮起作用，控制其滑移率；而ASR只对驱动车轮起制动控制作用3）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用，在车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR则是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作用，当车速很高（80~120 km/h）时不起作用 ASR与ABS的异同 控制系统控制项目ABSASR控制总目标控制车轮相对地面的滑动控制车轮相对地面的滑动达到效果提高制动效果和确保制动安全提高起步、加速及在滑溜路面的牵引力，确保行驶稳定性控制对象四轮驱动轮起作用时间车速很低时不起作用车速很高时一般不起作用ASR与ABS的异同 第二节 驱动防滑系统的理论基础 在驾驶员、汽车、道路三者组成的行车系统中，影像车辆行驶状态的基本因素是车轮与地面间的作用力 轮胎与路面的附着关系：Fμ=μG Fμ——轮胎与路面间的附着力，N G ——轮胎与路面间的垂直载荷，N μ ——轮胎与路面间的附着系数 由于轮胎与路面之间的垂直载荷和附着系数会随许多因素而变化，因此，轮胎与路面间的附着力实际上是经常变化的 （一）车轮滑转率对附着系数的影响 车轮相对于路面的滑动可分为滑移和滑转两种形式，引入车轮滑动率的概念可以表征车轮运动中滑动成分所占的比例。
汽车在驱动过程中，驱动车轮可能相对于路面发生滑转，滑转成分在汽车纵向运动中所占的比例可由滑动率表征 S驱=(rω-v) / rω×100% 0< SA <100%，车轮滑转比例越大， S驱越大 S驱表示车轮的滑动率，r表示车轮的自由滚动半径，ω表示车轮的转动角速度，v表示车轮中心纵向角速度 •实验研究表明，滑动率S与附着系数μ所对应关系如图所对应关系如图： 可以看出，当车轮在地面上做纯滚动时，其与路面之间的横向附着系数达到最大；随着车轮的滑动率的增大，横向附着系数迅速减小；当车轮在路面上纯滚动时，横向附着系数几乎为零，车轮完全抵抗外界干扰的能力 •滑转率对附着系数的影响纵向附着系数大，可以产生较大的驱动力；横向附着系数大，可以产生较大的侧向力，保证汽车驱动时的方向稳定性 附着系数S=20%左右附着系数最大0纵向附着系数横向附着系数100滑移率S（%）S驱在15-20%左右时，汽车的横向附着系数和纵向附着系数都比较大 ASR的基本控制原理： 驱动防滑系统的功用就是使汽车能够自动地将车轮控制在纵向和横向附着系数都比较大的滑动率范围内，一般为15%~20%。
防滑驱动控制系统(ASR) 在驱动过程中通常可以通过调节发动机的输出转矩、转动系的传动比、差速器的锁紧系数等控制作用于驱动车轮的驱动力矩，以及通过调节驱动车轮制动轮缸（或制动气室）的制动压力控制作用于 驱动车轮的制动力矩实现对驱动车轮牵引力矩的控制ASR系统的优点 （（1 1））在汽车起步、行驶过程中提供最佳驱动力，从而提高了汽车的动力性，特别是附着系数较小的路面上，可以使起步、加速性能和爬坡能力保持良好 （（2 2））能保持汽车的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制能力 （（3 3））减少轮胎磨损和降低发动机油耗 第三节 驱动防滑系统的控制方式u调节发动机转矩u驱动轮制动调节u差速器锁止控制u离合器或变速器控制u采用电控悬架实现车轮载荷分配其目的是其目的是：调节驱动轮上的驱动力，将滑动率控制在最佳范围 1、发动机转矩的控制定义： 车辆行驶过程中，当驱动轮发生滑转(Mn增大或φ值减小)时，ASR系统可自动调整发动机输出转矩满足运行条件。
仅用于驱动轮控制）控制要求： 反应灵敏，过渡圆滑、平稳，尽量减少由此产生的排放污染控制措施： (1)调整点火时刻 (2)调节燃油供给量 (3)调节进气量减小点火提前角或中断个别气缸点火 减少或短时间中断供油减小节气门的开度 2．驱动轮制动控制 定义： 对出现滑转趋势的驱动轮直接实施制动，抑制车轮滑转，使车辆重新恢复正常驱动状态特点： 反应快、控制强度好、灵敏度高，但时间不能过长，适合于低速行驶低附着系数路面：总驱动力：Ft=FH+FL=2FL为防止低附着系数路面上的车轮滑转，对其施加一制动力FB，总驱动力： Ft=FH+FL=(FL+FB)+FL=2FL+FB 发动机转矩控制与驱动轮制动的区别：发动机转矩控制： 一般用于ASR初始控制及良好路面上低强度的、过渡性质的滑移率控制，有助于保证控制过程的圆滑过渡以及车辆行驶稳定性与平顺性驱动轮制动： 用于高强度的滑动率控制，能够对不同附着状态的车轮实施独立控制，但制动力不能太大车速低车速低车速高车速高减小驱动轮驱动力减小驱动轮驱动力减小发动机转矩减小发动机转矩调节副节气门调节副节气门增加驱动轮制动力增加驱动轮制动力减小发动机转矩减小发动机转矩调节副节气门调节副节气门注意：注意：在实施在实施ASRASR控制时一般先从发动机控制开始，圆滑过渡到驱动轮制动控制。
控制时一般先从发动机控制开始，圆滑过渡到驱动轮制动控制 3、差速器锁止控制利用可锁止差速器调节差速器的锁止程度 调节作用在离合片上的油液压力，即可调节差速器的锁止程度油压降低时，差速器锁止程度逐渐减小，传递给驱动轮的驱动力就逐渐减小；反之油压升高时，驱动力将逐渐增大 可变锁止差速器的控制可变锁止差速器的控制1.当汽车起步时，调节差速器的锁止程度， 能使驱动轮充分发挥，提高车速与行驶稳定性2.当左右驱动轮在不同的分离附着系数路面上以及弯道上行驶时，能提高汽车稳定行驶能力 4 4、离合器或变速器控制、离合器或变速器控制 1. 离合器控制是指当发现汽车驱动轮发生过度滑转时，减弱离合器的结合程度，使离合器主、从动盘出现部分相对滑转，从而减小传递到半轴的发动机输出转矩 2.变速器控制是通过改变传动比来改变传递到驱动轮的驱动转矩，以减小驱动轮滑转程度的一种驱动防滑控制 5.5.采用电控悬架实现车轮载荷采用电控悬架实现车轮载荷 在各驱动轮的附着条件不一致时，可以通过电控悬架的主动调整使载荷较多的分配到附着条件较好的驱动车轮上，使各驱动车轮附着力的总和有所增大，从而有利于增大汽车的牵引力，提高汽车的起步加速性能； 也可以通过悬架的主动调整使载荷较多的分配在附着条件较差的驱动轮上，使各驱动轮的附着力差异减小，有利于各驱动轮之间牵引力的平衡，提高汽车的行驶方向稳定性。
各种防滑方法性能比较各种防滑方法性能比较控制方式驱动性操纵性稳定性舒适性积极性节气门开度调节—— - - ++ +点火参数及燃油供给调节0 + + - ++驱动轮制动力矩调节（快） ++ - - -- -驱动轮制动力矩调节（慢） +0000差速器锁止控制 ++ + + - -离合器或变速器控制 + + + -- - 节气门开度+制动力矩控制（快） ++ ++ ++ + -节气门开度+制动力矩控制（慢） +00 + -点火参数+制动力矩控制 + ++ ++ + -节气门开度+差速器锁止控制 ++ + + + --点火参数+差速器锁止控制 ++ + + + -注：“--”表示很差，“-”表示较差，“o”表示基本无影响，“+”表示较好，“++”表示很好不同控制方式的ARS性能对比 第四节 防滑控制系统的结构与工作原理一、ASR的基本组成与工作原理 ASR的基本组成：ECU：ASR电控单元执行器：制动压力调节器节气门驱动装置传感器：车轮轮速传感器节气门开度传感器 ASR 基本组成： 丰田汽车ABS/ASR系统的组成 ASR工作原理：1.车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速及非驱动车轮转速转变为电信号，输送给电控单元ECU。
2.ECU根据车速传感器的信号计算驱动车路的滑移率，若滑移率超限3.控制器再综合考虑节气门开度信号、发动机转速信号、转向信号等因素确定控制方式，输出控制信号，使相应的执行器动作，使驱动车轮的滑移率控制在目标范围之内 ASR驱动防滑系统的控制原理 • 利用车轮速度传感器经常测定、比较前轮平均速度与后轮转速，检测后轮打滑发生的情况；• 驾驶者开启主节气门，当后轮的平均速度超过“节气门控制设定速度”，则ASR的节气门控制进入工作状态即对副节气门进行节流，减少发动机输出扭矩；• 若经过上述第2项控制后，后轮的打滑程度加剧，超过“制动控制设定速度”时，则ASR的制动控制作用于后轮，即后轮制动液压增加，以减少后轮的打滑；• 当后轮速度开始下降，保持副节气门开度，制动控制工作时，则后轮制动液压保持不变；• 当后轮转速下降，“制动控制设定速度”也下降，则后轮制动液压下降；• 当后轮转速下降，“节气门控制设定速度” 也下降时，则副节气门开启；• 过程2~4来回，直至打滑消失 二、ASR的传感器 1 1．车轮轮速传感器：与．车轮轮速传感器：与ABSABS系统共享系统共享 2 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。
．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享 3 3．．ASRASR选选择择开开关关：：ASRASR专专用用的的信信号号输输入入装装置置ASRASR选选择开关关闭时择开关关闭时ASRASR不起作用不起作用 三、ASR 电子控制单元（ECU）•ASR的ECU也是以微处理器为核心，配以输入输出电路及电源等组成•ASR与ABS的一些信号输入和处理是相同的，为减少电子器件的应用数量，ASR控制器与ABS电控单元常组合在一起 四、ASR系统执行机构1、制动压力调节器 •正正常常制制动动时时ASRASR不不起起作作用用，，电电磁磁阀阀不不通通电电，，阀阀在在左左位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边极限位置•起起步步或或加加速速时时若若驱驱动动轮轮出出现现滑滑转转需需要要实实施施制制动动时时，，ASRASR使使电电磁磁阀阀通通电电，，阀阀至至右右位位，，蓄蓄压压器器中中的的制制动动液液推活塞左移推活塞左移 •压压力力保保持持过过程程：：此此时时电电磁磁阀阀半半通通电电，，阀阀在在中中位位，，调调压压缸缸与与储储液液室室和和蓄蓄压压器器都都隔隔断断，，于于是是活活塞塞保保持持原位不动，制动压力保持不变。
原位不动，制动压力保持不变 •压压力力降降低低过过程程：：此此时时电电磁磁阀阀断断电电，，阀阀回回左左位位，，使使调调压压腔腔右右腔腔与与蓄蓄压压器器隔隔断断而而与与储储液液室室接接通通，，于于是是调压缸右腔压力下降，制动压力下降调压缸右腔压力下降，制动压力下降工作原理工作原理工作原理工作原理 2.2.组合方式的组合方式的ASRASR制动压力调节器制动压力调节器 • ASRASR不起作用时，电磁阀不起作用时，电磁阀ⅠⅠ不通电，不通电，ABSABS起制动作起制动作 用用并并 通过电磁阀通过电磁阀ⅡⅡ和电磁阀和电磁阀ⅢⅢ来调节制动压力来调节制动压力• 驱动轮滑转时，驱动轮滑转时，ASRASR控制器使电磁阀控制器使电磁阀ⅠⅠ通电，阀移至右通电，阀移至右位，电磁阀位，电磁阀ⅡⅡ和电磁阀和电磁阀ⅢⅢ不通电，阀仍在左位，于是，不通电，阀仍在左位，于是，蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，制动压力增大蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，制动压力增大• 需要保持驱动轮制动压力时，需要保持驱动轮制动压力时，ASRASR控制器使电磁阀控制器使电磁阀ⅠⅠ半通电，阀至中位，隔断蓄压器及制动总泵的通路，驱半通电，阀至中位，隔断蓄压器及制动总泵的通路，驱动轮制动分泵压力保持不变。
动轮制动分泵压力保持不变• 需要减小驱动轮制动压力时，需要减小驱动轮制动压力时，ASRASR控制器使电磁阀控制器使电磁阀ⅡⅡ 和电磁阀和电磁阀ⅢⅢ通电，阀移至右位，接通驱动车轮制动分泵通电，阀移至右位，接通驱动车轮制动分泵 与储液室的通道，制动压力下降与储液室的通道，制动压力下降 工作原理工作原理工作原理工作原理 五防滑转系统部件的结构原理4．辅助节气门驱动装置 辅助节气门驱动装置一般由步进电动机和传动机构组成，安装在节气门体上的位置如图16-6所示 防滑转系统部件的结构原理 辅助节气门驱动装置的工作原理如图16-7所示 在ASR不起作用时，辅助节气门处于全开的位置当驱动轮滑转，需要减小发动机输出功率时，步进电动机根据ASR ECU输出的控制脉冲转动规定的转角，通过传动机构带动辅助节气门转动，改变辅助节气门的开度，从而达到控制发动机的输出功率、抑制驱动车轮的滑转的目的 丰田凌志ABSABS与TRCTRC系统组成 TRC TRC控制开关，开关闭合，控制开关，开关闭合，TRCTRC不起作用有些不起作用有些车型当车速超过一定时可自动恢复车型当车速超过一定时可自动恢复TRCTRC功能。
功能 制动开关制动开关被接通时，被接通时，TRCTRC不起作用不起作用 当变速当变速器处于器处于P P或或N N挡时，挡时，TRCTRC不不起作用 通过控制进气量控通过控制进气量控制发动机扭矩输出制发动机扭矩输出 丰田凌志TRCTRC工作过程 正常情况（正常情况（TRCTRC不起作不起作用用）） 、、电磁阀电磁阀ⅠⅠ、、ⅡⅡ关闭（断电）关闭（断电） 电磁阀电磁阀ⅢⅢ打开（断电）打开（断电）、、 ABS ABS三通电磁阀（断电）三通电磁阀（断电）、、 进液阀打开进液阀打开、、回液回液 阀关闭阀关闭 丰田凌志TRCTRC工作过程 增压情况（增压情况（TRCTRC起作用）起作用） 电磁阀电磁阀ⅠⅠ、、ⅡⅡ打开（通电）打开（通电） 电磁阀电磁阀ⅢⅢ关闭（通电）关闭（通电） ABS ABS三通电磁阀（断电）三通电磁阀（断电） 进液阀打开进液阀打开、、 回液回液 阀关闭阀关闭 若蓄压器压力下降至若蓄压器压力下降至一定值时，压力开关接一定值时，压力开关接通，通，TRCTRC泵工作，维持泵工作，维持液压不变。
液压不变 丰田凌志TRCTRC工作过程 保压情况（保压情况（TRCTRC起作用）起作用） 电磁阀电磁阀ⅠⅠ、、ⅡⅡ打开（通电）打开（通电） 电磁阀电磁阀ⅢⅢ关闭（通电）关闭（通电） ABS ABS三通电磁阀（半通电）三通电磁阀（半通电） 进液阀关闭进液阀关闭、、 回液阀关闭回液阀关闭 丰田凌志TRCTRC工作过程 减压减压情况（情况（TRCTRC起作用）起作用）、、 电磁阀电磁阀ⅠⅠ、、ⅡⅡ打开（通电）打开（通电） 电磁阀电磁阀ⅢⅢ关闭（通电）关闭（通电）、、 ABS ABS三通电磁阀（通电）三通电磁阀（通电）、、 进液阀关闭进液阀关闭、、 回液阀回液阀打开打开 ASR-ASR-驱动防滑系统驱动防滑系统•原理运用举例： 1.汽车左转弯时，若前轮因转向能力不足而趋于滑出弯道，ASR系统即可测知侧滑即将发生，就采取适当制动左后轮的办法左后轮产生的制动力可帮助汽车转向，使汽车继续按照理想的路线行驶 2.若在同一弯道上，因后轮趋于侧向滑出而转向过多，ASR系统即采取适当制动右前轮的办法，维持车辆的稳定行驶。
3.在极端情况下，ASR系统还可采取降低发动机功率输出的办法降低行驶车速，减少对地面侧向附着能力的需求来维持车辆的稳定行驶采用ASR系统后，汽车在对开路面上或弯道路面上的制动距离还可进一步缩短 ASR-ASR-驱动防滑系统驱动防滑系统beteiligtes主动安全性主动安全性防止车辆侧滑发生意外事故被动安全性被动安全性在事故中减少侧面碰撞发生几率 ASRASRASRASR技术研究的关键技术和难点技术研究的关键技术和难点技术研究的关键技术和难点技术研究的关键技术和难点•节气门开度调节与制动力矩协同工作•执行机构的滞后问题•ECU的抗干扰问题•路面状况的识别技术•车辆运行速度的实时准确估计问题存在问题：存在问题： 虽然ABS|ASR已经广泛应用，但是控制方法还是以逻辑门限控制为主，该控制方法虽比较简单，但是逻辑复杂，所有的门限值都需要大量的实验来确定，调试起来很困难，而且逻辑门限值控制的ABS、ASR系统通用性比较差，需要针对不同的车型重新开发 六六六六 ASR ASR ASR ASR的未来发展的未来发展的未来发展的未来发展 随着各种现代控制理论不断发展和完善，采用优化控制理论，可实现伺服控制和高精度控制，将智能控制技术如模糊控制、神经网络控制技术应用到ABS、ASR系统中，可以提高系统的自适应性和可靠性。
相对于目前的基于滑移率的控制算法，基于路面附着系数的控制算法容易实现连续控制，能适应各种路面变化，控制滑移率在最佳滑移率附近，使ABS、ASR的控制效果得以改善 通过先进的测试手段可进一步完善ABS、ASR功能，例如ＡＢＳ控制车轮制动防滑时，车速没有直接测量，而是通过轮速的波动情况估取参考车速作为车速，然后计算滑移率用以控制，所以ＡＢＳ控制时的滑移率不能保证其准确性，随着传感器制造和集成技术的发展，添加车身速度传感器来测量车身速度，可以提高ABS、ASR的控制效果。