AS语言示教,码垛编程,AS语言示教-码垛编程,码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件（或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移，是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一AS语言示教-码垛编程-单行码垛,工业机器人将零件从送料器上的到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从右到左（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间行三个（一行三列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理变量,1）实型变量 col.max=3 xs=190 2）位姿变量 POINT put=start,1）指令格式 FOR 循环变量=起始值 TO 结束值 STEP 步进值 （循环体） END 2）命令功能 重复程序执行 此命令重复执行位于 FOR 和 END 语句之间的程序命令在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1，可省略）。
每个 FOR 语句必须有一个与之对应的 END 语句流程控制结构命令：FOR-TO-END,此流程控制结构命令的执行流程： （1）赋给循环变量起始值 （2）计算结束值和步进值 （3）比较循环变量和结束值 a. 如果步进值为正，且循环变量大于结束值，程序跳转到流程 7 b. 如果步进值为负，且循环变量小于结束值，程序跳转到流程 7 上述 a 和 b 以外，程序跳转到流程 4 （4）执行 FOR 语句之后的程序命令 （5）当执行到 END 语句时，步进值被加到循环变量上 （6）返回至流程 3 （7）执行 END 语句之后的程序命令流程控制结构命令：FOR-TO-END,运动命令：DRAW,1）指令格式 DRAW X 平移量，Y 平移量，Z 平移量，X 旋转量， Y 旋转量， Z 旋转量，速度 2）命令功能 机器人从当前位姿以直线插补方式动作，按指定的速度，向 X，Y，Z 轴方向上指定的距离处移动，并且绕各轴旋转指定的旋转量 DRAW 命令按基础坐标系移动机器人 3）使用范例 DRAW 50，，-30 从当前位姿出发，以直线插补方式动作，在基础坐标系的 X轴方向上移动50 mm，并且在 Z 轴方向上移动 –30 mm。
AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到下（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190mm）说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理AS语言码垛编程-码垛编程-平面码垛,,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处）放置到平面托盘的三行三列工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理AS语言码垛编程-码垛编程-立体码垛,,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列三层的工位上（放置工位如图 中黑点所示，各工位间间距190）。
说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理AS语言码垛编程-码垛编程-双托盘码垛,,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿start正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如中黑点所示，各工位间间距190）说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理 托盘规格以及相对于机器人位置完全相同，先放托盘A，待托盘A放满后，在继续放在托盘B，等托盘B放满后码垛结束AS语言码垛编程-码垛编程-子程序调用,,工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿star.pose正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。
为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理The End！,。