北京诺信泰伺服科技有限公司 1NST309 独立运动控制器独立运动控制器 用户手册用户手册 北京诺信泰伺服科技有限公司北京诺信泰伺服科技有限公司 2010-6-10 北京诺信泰伺服科技有限公司 2一、概述 NST309 独立运动控制器的核心是英国 Trio Euro—209 多轴控制器由于该控制器是 3U 结构的板卡，在接线和应用方面非常不方便，为了方便用户能够更好的使用控制器，经过我公司的技术人员整理开发，在 NST309 中集成了 Euro—209 的供电电源+5V，其供电电源直接采用直流 24V 供电，增加了电源部分滤波稳压等；并且由原先 96-pin 的欧式插头转换成用户方便接线的通用接线的 D 型 15 针的插头和普通的接线端子，而且对屏蔽也做了很好的处理，这样有利于用户方便接线和快速查找设备的故障问题 而且该控制器采用金属外壳封装和螺钉安装，不需要考虑采用绝缘等措施以下是 NST309 的外形安装尺寸以及接线说明请在接线时参照该说明书 二、外形及插头布局及安装尺寸图 北京诺信泰伺服科技有限公司 3三、主要性能特点： 该控制器可以控制 1 到 8 个轴的伺服或步进，或者是二者的任意结合。
另外，此款控制器还可以添加一块 TRIO 的功能子板，实现对第 9 轴的控制或者扩充出一个通信通道NST309 的设计是一款功能强大但十分经济的控制器，即为 OEM 设备生产商提供一种性能高且经济型的控制器同时，该运动控制器设计上，支持由上位计算机配置和编写的多任务程序，满足客户对多任务工程的需要，任务程序采用 Trio Basic 语言进行编写如果外部电脑并不是终端系统所必须的，控制卡可独立脱机运行，可以通过 Ethernet 与计算机进行通讯，也可以实现高速通讯编程开发 NST309 的 Trio BASIC 多任务版本允许 7 个 Trio BASIC 程序在控制器内按照优先级别同时运行 NST309 本体具有 16 个内置的 24V 开关量输入口和 8 个内置的输出口这些开关量可以作为系统内部的逻辑交换变量，或者可以根据实际需要用于连接控制器的限位信号、原点信号及一些反馈信号通过初始化程序我们已经把原先控制卡上的 8 个输入指示灯定义为输出点的指示灯，同时对输入点设计了专门的指示灯信号此外，NST309 具有 256 个开关量输入/输出点的扩展能力，以及 32 个模拟量输入点的扩展能力，通过 CAN 总线可以将这些相关的扩展模块连接起来。
NST309 有两个内置的 RS-232 串口和一个 RS485 口， 以及为其他通讯扩展而预留的一个 TTL 通道通过一个外部适配器可以使这个TTL端口与Trio光纤网络设备相连， 例如产品编号为P504的TRIO 北京诺信泰伺服科技有限公司 4数字操作屏 在 RS232 和 RS485 中的一个串口可以设定为 MODBUS 协议，用来与 PLC 或触摸屏（HMI）进行通讯连接，也可以通过用户自己编程实现与外部其他设备通讯 如果 CAN 总线没有连接扩展 I/O 模块， 可以选择该口用于与其他设备进行 CAN 协议的通信，或者可以将该端口设置为运行DeviceNet 协议，使控制器作为 DeviceNet 的从站设备与其它DeviceNet 主站设备进行通讯 此外，Trio 公司提供附加的通信选项，Trio 公司目前具有 USB 和ProfiBus 接口的通讯子板，NST309 支持这些通讯子板的安装 提供 Active X 可以用 VB、VC、C/C++等高级语言根据设备的需要进行二次开发 如果采用 Sercos 总线来控制带 Sercos 总线的数字伺服电机， 最多可以控制 16 个轴。
主要性能特点： ? 工作温度： 0~45℃ ? 控制输入： 正向/反向限位输入、数据输入、进给保持输入 ? 通 讯： 2 个 RS232C，9600~38400 的波特率，1 个 RS485，1个在板的 CAN 接口， ? 位置解析度：32-bit 的位置计数 ? 插补方式： 1~16 个轴直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、轮廓控制、速度控制、电子齿轮、电子凸轮、同步、虚拟轴控制 北京诺信泰伺服科技有限公司 5? 编 程：Trio BASIC 编程，VB、VC、C/C++等高级语言开发；多任务执行（最多可同时执行 7 个用户程序） ? 速度解析度：32-bit 速度/加速度/减速度可随时调整，运动叠加 ? 伺服更新率： 250us ? 模拟电压输出： 8 路 16-bit 隔离的 0~±10V 输出（需要添加子板P184 或者 P185） ? 内 存： 带后备电池 1M 的用户可编程内存+Flash 编程内存 ? 电源输入： 直流 24V，1A ? 伺服使能输出：继电器常开触点，直流 24V，100mA ? 编码器输入：8 路轴编码器输入通道，差分信号输入，5V，最大输入频率为 6MHz ? 脉冲输出： 8 路轴脉冲+方向信号差分或集电极开路输出（5~24V） ，集电极开路输出，最大输出频率为 500kHz（集电极开路输出） ，2MHz（差分输出） ? 数字输入：16 路光电隔离，直流 24V 输入 ? 模拟输入：2 路 12-bit 的 0-10V 的模拟电压输入 ? 数字输出：8 路光电隔离输出，24V，250mA（PNP） 四、接线插座定义 插 座 号 用途说明 Axis0 15-pin 的 D 型插座，Axis 0 控制信号插座 Axis1 15-pin 的 D 型插座，Axis 1 控制信号插座 北京诺信泰伺服科技有限公司 6Axis2 15-pin 的 D 型插座，Axis 2 控制信号插座 Axis3 15-pin 的 D 型插座，Axis 3 控制信号插座 Axis4 15-pin 的 D 型插座，Axis 4 控制信号插座 Axis5 15-pin 的 D 型插座，Axis 5 控制信号插座 Axis6 15-pin 的 D 型插座，Axis 6 控制信号插座 Axis7 15-pin 的 D 型插座，Axis 7 控制信号插座 J5 12-pin 的接线端子，输出点 8~15 接线端子 J6 10-pin 的接线端子，输入点 0~7 接线端子 J7 10-pin 的接线端子，输入点 8~15 接线端子 J8 3-pin 的接线端子，模拟输入接线端子 J9 DC24 供电电源输入插座 COM A Ethernet COM B RS232C 和 RS485 CAN CAN 总线口 LED1 电源指示灯 LED2 状态指示、输入指示灯 四、各个插座的针脚定义及说明四、各个插座的针脚定义及说明 1、Axis0~Axis7 插座定义说明 Axis0 ~Axis7 采用通用的 15-pin 的 D 型三排孔状插座， 每一个插座控制一个轴，Axis0 代表第一个一轴，依次类推，Axis3 代表第 4 个轴，下面的 n 表示 1~8 轴。
这样使用户在使用时也很接线方便，每个插座的针脚定义的是一样其定义如下： 北京诺信泰伺服科技有限公司 7脚号 定 义 说明 Pin1 SHELD 屏蔽接地 Pin2 0V 编码器的信号公共端 Pin3 +5V ENC 编码器的+5V 供电 Pin4 VIO GND 模拟电压输出公共端 Pin5 VIO n 轴控制模拟电压输出 0~±10V Pin6 ENC An 轴编码器输入信号 A/轴脉冲指令信号差分输出信号 STEP+ Pin7 ENC Bn 轴编码器输入信号 B/轴方向信号差分输出信号DIR+ Pin8 ENC Zn 轴编码器输入信号 Z/轴使能控制信号差分输出Boost+ Pin9 悬空 Pin10 悬空 Pin11 /ENC An 轴编码器输入信号 A-/轴脉冲指令信号差分输出信号 STEP- Pin12 /ENC Bn 轴编码器输入信号 B-/轴方向信号差分输出信号DIR- Pin13 /ENC Zn 轴编码器输入信号 Z-/轴使能控制信号差分输出Boost- Pin14 E1 伺服使能信号 1（为继电器触点 1） Pin15 E2 伺服使能信号 2（为继电器触点 2） 北京诺信泰伺服科技有限公司 8注：每个轴的伺服使能信号都是一个继电器的触点，是并联的关系。
这个触点是由控制器的看门狗（WDOG）控制的当 WDOG=1 或者ON 时，每个轴上该点都闭合当 WDOG=0 或者 OFF 时，每个轴上该点都断开 看门狗信号输出控制伺服电机使能信号接线图： 2、J5 插座定义与说明 J5 是输入/输出点的供电电源 DC24V 输入，输出点 8~15 以及看门狗输出，采用 12-pin 的标准的接线端子，各针脚如下： 脚号 定义 说明 1 +24V DC+24V 输入 2 0V 0V 输入 3 OUT 8 输出点 8 4 OUT 9 输出点 9 北京诺信泰伺服科技有限公司 95 OUT 10 输出点 10 6 OUT 11 输出点 11 7 OUT 12 输出点 12 8 OUT 13 输出点 13 9 OUT 14 输出点 14 10 OUT 15 输出点 15 11 0V 输入/输出信号公共端 12 0V 输入/输出信号公共端 输出点控制继电器接线图： 3、J6 插座定义与说明 J6 是采用插拔的接线端子，使用户在接输入点的接线时很方便其针脚定义 为： 脚号 定 义 说明 1 IO 24V 24V 北京诺信泰伺服科技有限公司 102 IN0 输入点 0 3 IN1 输入点 1 4 IN2 输入点 2 5 IN3 输入点 3 6 IO 24V 24V 7 IN4 输入点 4 8 IN5 输入点 5 9 IN6 输入点 6 10 IN7 输入点 7 4、J7 插座定义与说明 J7 是采用插拔的接线端子，使用户在接输入点的接线时很方便。
其针脚定义 为： 脚号 定 义 说明 1 IO 24V 24V 2 IN8 输入点 8 3 IN9 输入点 9 4 IN10 输入点 10 5 IN11 输入点 11 6 IO 24V 24V 7 IN12 输入点 12 8 IN13 输入点 13 9 IN14 输入点 14 10 IN15 输入点 15 5、J8 插座定义与说明 J8 是采用插拔的接线端子，使用户在接输入点的接线时很方便其针脚定义 为： 脚号 定 义 说明 1 AIN0 模拟电压输入点 0 2 AIN1 模拟电压输入点 1 3 AIO 0V 模拟电压输入公共端 6、J9 插座定义与说明 J9 插座是一个 3-pin 的接线端子， 该端子主要是给控制器的直流 24V 电源供 电在靠近电源指示灯的一边为 DC24。