机器人技术基础实验报告1

机器人技术基础实验报告班级： 学号： 姓名： 台号： 课程］机器人系统认识成绩: 批改日期： 教师签字:实验目的：1、 使学生了解机器人系统的基本组成：2、 增强学生的动手操作能力：3、 熟悉机器人的基本操作实验设备及软件：1、 珞石XB4机器人2、 桌而示教应用程序实验原理：克面应用程序MATLAB应用只实时通佶层设备层机齢人语言 接口库示教器服务 库标定初始化系统 配置库运动学库动力学库基础功能库夹爪接口库参数辨识规划与播补通信接口库力矩控制运动控制杲EtherCAT伺眼驱动器■何眼电机机器人机器人控制系统基本功能模块介绍功能作用机器人语言接口库实现机器人运动及与外部设备通信示教器服务库响应示教器操作命令运动学库运动学相关接口动力学库动力学相关接口参考辨识动力学参数辨识标定零点标定、坐标系标定规划与插补关节及笛卡尔空间规划力控控制完成力控控制相关功能夹爪接口库兼容多种夹爪的控制通信接口库针对不同协议提供统一的通信接口初始化系统配置系统初始化基础功能库负责系统基础功能，如配置文件对象，异常处理，数据处 理等基础操作实验内容：1、设备启动，启动EtherCAT服务程序，启动机器人运动控制程序。

• 打开控制柜，确认急停开关D和F未被按下，如被按下顺时针转动，抬起急停 开关顺时针旋转开关A,随后将B按至常亮，观察七段数码管是否显示数字 8,若成功进入下一步B C1 f控制柜• 按圧开关A,启动机器人控制器，开启后指示灯8常亮，同时通讯服务程序口启 动• 启动机器人桌面控制程序uHBRobotConfigure"2、标注六个关节正方向打开HBRobotConfigure软件，先点击“重启控制程序”单击“连接”与控制器建立 连接（机器人运动控制程序己启动）进入示教调试界面，单击“添加机器人模型”， 并单击“运行”，显示实际或仿真机器人状态点击左侧“使能”和“下电”，控制 机器人的使能状态选择轴坐标系，操作界面右侧加减按键观察机械臂各轴转向， 确定各关节正方向■IP：|1^16M.99 | W3^：|6666 | 耐 |* |"开* w>W y• i □* ; w■ ■^«ast

① 俯视图中逆时针为正方向② 左视图中顺时针为正方向③ 左视图中顺时针为正方向④ 正视图中顺时针为正方向⑤ 左视图中顺时针为正方向⑥ 俯视图中顺时针为正方向II3、 示教机器人，并保存工作空间中的三个点进入程序调试界面，调整移动速度至1%,将“Simulation"调至false进入真机模 式，使能下电后通过界面按钮移动机械臂，移动明显距离后保存坐标点P1，重复操作3 次以此获得工作空间中三点Pl、p2、p34、 编写机器人脚本并运行机器人脚本，实现三个点之间的直线运动 （先仿真运行，确认无误后再真机运行1. 先将左侧“Simulation”键调整为ture进入仿真模式2. 利用第三步中保存的三点pl、p2、p3编写代码如下，实现机械爪末端三点循环 移动°3•确认无误后将左侧"Simulation"键调整为珀Ise进入真机模式代码：print (robot・ version) robot. MoveA(jl, vl) while(1)dorobot・ MoveL (p2, vl, zl)robot・ MoveL (p3, vl, zl) robot・ MoveL (pl, vl, zl) end5、标定工具坐标系及工件坐标系，如何验证工具坐标系和工件坐标系标定的是否正确？• 工具坐标系的标定：要求工具尖端位置一致，机器人摆出四种构型（姿态差距 尽量大些）分别确认4个点。

如果工具未安装在机器人上需要勾选“外部” 输入名字最后单击“标定”即可加―| 1 ws： lew•»)H0 究P. 57心)” OXMIIOO *^j： -»)won orowio a«$2i3 ocw»?- r如 E |-*KWSn Z3k* 4 -WT*3羽M5♦I： wabjlD «TMLOW c供 ®'IM03rd»Wsfints和细51A Hsrf^obctCorfi^irw11□*辭询同加SO1a：：u： g 畑 |a»| W电rotot^etox4QilH¥ g c咆畀 @工具 OrnW3t^ MCtllD yI—■esms■etstjcj?：来如nss人仗勿Hit关m： 16.412834 0.0WW0 ».w（eei o.owwo 处祜3i Z2.21W2 O^WMO 久和I 927199） OOOWOO 关*5: 67.30068 0.000000 M仃6: 47.175012 O.OOOWOis W.340375 F： 138.406227 J： -167.181273 n -3132370 d： 0 1«W y -0.W7M5（S10H3 人^IK3人"it192?»20 0.0W000 吳节2: 35J9Z367 0.000000 关竹3: S.3Q8536 OJJOWW 芙仲：4.0X36 OOOCDW 弋齐》31707370 0.000000 对S 56.072517 0.000000•: 115.32S«73 /. IW.17$97? 2： 373562 n -2.5M3O3J p- -0238920 V-039WCTvmscp• 工件坐标系检验：打开示教调试界面，选定工件坐标系，分别让夹爪沿着工具 坐标系X, Y, Z轴进行运动，即改变轴1, 2, 3,观察机械爪末端平移是否按照 标定时所指定的位置进行移动。

若工具坐标系正确则机械爪末端姿态发生变化 按照指定的X轴方向运动调试过程图示如下uw如 twiio V 心！ *«110 VT«tC曲Ot»«OIM@工件StYdSOret*e v'杖57尸加□*■tttTMS吴ifli冷25IM MfiAobotCorrfgur*F|I19X168j0.M0世MOIMSrutoMn；★ 一 夕|灿,EjXg8•c<«jrt5e«iittoM y“辭齐岗戲£5EP圏\VTtSCFWff• l 二十」V]3 —WnKP“Lt^K3Att2JWtAEStt®*Fl： 16.低6(B2 0 00)WO *=n2： TO.M3232 0 000000 弋苓？： -W.1T0W OOOOWO 狂韦4: 0230310 0XM00W 关FS: 08.252464 0800000 关FG 40.7&202B 0J)WW0«: -51.9(648d r： 105.56W55 i： -165.44»» n 2.92WOT p： 0 10We7 »： -0.WTO54rfioraz矢IflKS^KfiOIW>-.：.：.・-•；：： o.owow 丸苓2l r.033299 0 0W000 条苓3i 232^375 0.OTW00 -0.70315S O.OOWOO 关皐5: 41.2081S6 3)0003 丟卡6i W.031^4 ODCDOCCmi -92.353202 r 138.WW2 F-IO7 1W7]5 r： -3J38W45 p： -0.1W311 y: ^.47808567、编写脚本，使用夹爪实现物体抓取和放置。

当前位置一初始位置一物体上方一物体 一物体上方一放置位置上方一放置位置一放置位置上方一初始位置)原理是利用robot. MoveL (p, v, 0, tool, wobj)实现机械臂的直线间移动,后利用 robot. Grip_position(参数)实现爪子的开闭其中1代表关闭夹爪，0代表打开夹爪 执行代码如下代码：print(robot・ version)robot. MoveA(jl, vl)while(l)dorobot. MoveL (p6, vl, 0)robot・ sleep(l)robot・ Grip_position(0)robot・ MoveL(p5, vl, 0)robot・ Grip_position⑴robot・ sleep(l)robot. MoveL (p6, vl, 0)robot. MoveL (p7, vl, 0)robot. MoveL (p8, vl, 0)robot. MoveL (p9, vl, 0)robot. MoveL (p6, vl, 0)rob。