机器人焊接操作中级培训内容草稿1. Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-232. Replacee指令培训教教材见本文档档后面3. INST中包含含的指令（例：Arc startt/end,, waitt, Braanch iinstruuctionns( IFF/seleect, JJMP/Labell等) ，timer，regiisterss, weaviing, pprograam conntrol 指令(paause, abortt)，weldiing I//O, Offseet）Wait 等待待指令（厚黄黄皮手册P2220）等待指令用来在在一段指定的的时间内停止止程序的执行行，或者在某某个条件满足足之前阻止程程序的执行当当执行该指令令时，机器人人不执行任何何操作有两两种有效的等等待指令：· 指定时间的等待待指令：在一一指定的时间间段内停止程程序的执行· 条件等待指令：：直到满足一一特定的条件件或者一特定定的时间段后再开始执行行程序指定时间的等待待指令Wait (时时间)指定时间的等待待指令在一指指定的时间段段后（几秒钟钟后）再恢复复程序的执行行。
例：1. WAAIT 2. WWAIT 110.5seec 3. WWAIT RR [1]条件等待指令WAIT（条件件）（处理办办法）条件等待指令能能阻止程序的的执行，直到到所指定的条件被被满足，或者者指定的时间间已经过去有如下两种情况：· 若没有指定任何何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止· “Timeouut，LBLL[i]”语句能使程程序在系统配配置显示屏的的14.WAIT timeoout项所指定的时时间内停止程序序的执行如如果在这段时间内内等待后的条条件被满足，则则程序等待结结束，继续执执行下一步程程序；如果Waitt后所指定的的条件不能在在这段等待时时间内被满足足，程序控制制就转换到一一个指定的标标记上 （即即LBL[11]分支程序序上），并开开始执行该标标号所指定的的程序参照下面面的短例）WAIT tiimeoutt 的时间数数值设置是在在Systeem connfigurrationn 屏幕中进进行设定的，路路径如下：MENUS———SYSTEEM——F1，TTYPE———Confiig寄存器条件等待待指令寄存器条件等待待指令是将一一个寄存器的的值与另一个个值进行比较较，并一直等等待到比较条条件被满足。
例如：3：WAAIT R [2] ＜＞1, TIMEEOUT LLBL [1] 4：WAIT R[R [[1]] ＞=200注释：Labeel 指令采用Labell 指令（LLBL[i]] ）来指定定一个程序执执行分支的目目的地LBL[i] 是一段程序序的起始句， 是可以在INNST中找到到的一个独立立的语句，只只有先在程序序中提及或者者指定后，才才能在等待指指令或其它指指令中使用I/O条件等待待指令 I/O条件等待待指令将一输输入/输出信信号值与另外外一个值相比比较，并一直直等到比较条条件被满足例如：5：WAAIT SDDI [2]] ＜＞OFFF，TIMEEOUT LLBL [11] 6：WAIIT RDII[R [1]]]=R [1]寄存器指令寄存器指令的作作用是在寄存存器上执行算算数操作，有有效寄存器如如下：· 寄存器指令· 位置寄存器指令令· 位置寄存器轴指指令在寄存器运算中中，如下所示示的多项式运运算可能发生生：例如：1：R [2]=R [[3]-R [[4] +R [[5]-R [[6] 2：R [10]==R [2]**[100//R [6]]]注意下面的约束束条件：· 在一行上最多可可使用五个加加、减、乘、除除运算符。
· 但在一行中可同同时使用加减减，也可同时时使用乘除；；但不能将加加减及乘除混混在同一行中中3.2.1寄存存器指令一个寄存器指令令在寄存器上上执行一个数数学运算寄寄存器因为有有整数或者小小数等不同的的结构而多种种多样一个个简单的寄存存器仅仅代表表一个不断累累积变化的数数值 例如：R[i]] =（vaalue），该该语句表明将将一个数值装装进了一个指指定的寄存器器内R[i] =（vvalue）++（valuue），该语语句表明将两两个数值的和和装进一个指指定的寄存器器内寄存器显示屏：：DATA键———F1，TYYPE——Regiisterss要输入一些注释释和评论，采采用下面的步步骤：A, 将光标移移到选定的寄寄存器编码处处，按下ENNTERB， 选择一种种注释输入方方法C，按下期望的的功能键，然然后输入注释释D，完成注释后后，按ENTTER要改变寄存器的的数值，将光光标移到数值值处，直接输输入想要的数数值即可3.2.2 位位置寄存器指指令 一个位置寄存器器指令能在一一个位置寄存存器上进行数数学运算一一个位置寄存存器指令能在在一个指定的的位置寄存器器中装入一个个位置数据、两两个数值的和和或差。
一个个位置寄存器器使用相同的的格式作为一一个寄存器指指令一个位置寄存器器是一个装载载位置数据（xxyzwprr）的变量注意：在使用位位置寄存器指指令之前，通通过设定LOOCK PRREG来锁定定位置寄存器器当位置寄寄存器指令中中使用了未被被锁定的位置置寄存器时，运运算会变得非非常严格位置寄存器的设设置步骤：DATA键———F1，TYYPE——Posiition Regissters要输入一些注释释和评论，采采用下面的步步骤：A, 将光标移移到选定的寄寄存器编码处处，按下ENNTERB， 选择一中中注释输入方方法C，按下期望的的功能键，然然后输入注释释D，完成注释后后，按ENTTER要改变位置寄存存器的值，首首先将光标移移动到位置寄寄存器的数值值区域，然后后按下F3，RRECORDD，同时要按按住Shifft 键——相应的位置置寄存器后显显示“R”时，表示该该位置寄存器器已经示教过过一个值了——若该位置显显示的是“*”，表示该寄寄存器还未进进行位置示教教注意：在包含多多个运动GRROUP的系系统中，示教教一个位置寄寄存器，要根根据当前运动动Groupp记录所有轴的的位置数据值值要删除已被存储储在位置寄存存器中的位置置数据值，在在按下SHIIFT键的同同时按下F55，CLEAAR。
要查出当前的位位置数据值，按按F4 POSITTION详详细的位置数数据屏幕出现现要改变其其中任何一个个值，只要将将光标移到相相应的数字上上，并输入一一个新的数值值即可要改变配置，按按下F3 CONFIIG将光标标移动的相应应的区域，通通过使用向上上和向下的箭箭头来改变位位置数据要改变位置数据据的存储形式式，按下F55[REPRRE]，并选选择需要的存存储形式（即即相应的坐标标系下位置值值）要显示附加轴的的数据，按下下F2 PAAGE 完成设置后，按按下F4 DDONE4. Weldding II/O指令焊接输入（WDDI）和焊接接输出（WOO）信号是由由用户自己控控制的输入//输出信号4.1 R[ii] =WDII[i] （第一个ii表示寄存器器的号码，第第二个i表示示焊接输入信信号号码）该指令表示在一一个寄存器中中存储了焊接接输入状态（OOn=1,Offf=0）例如R[1]==WI[2]] R[R [3]] =WI[[R [4]]]4.2 WO[[i] =On//Off（ii指焊接输出出信号编码，OOn表示打开开输出；Offf指关闭输输出）该指令的作用是是将一个指定定的焊接输出出信号或者打打开或者关闭闭。
例如 WO[[1]=Onn WOO[R [3]] =Offf4.3 WO[[i] =PULLSE（tiime）此处处的时间宽度度为0.1--25.5秒秒该指令的作用是是将一个指定定的焊接输出出打开一定的的时间当时时间未被指定定时，该指令令会执行脉冲冲输出例如：WO [[1] =PULLSE WO [2] =PULLSE，0..2sec WO[R [[3]] =PULLSE，1..2sec4.4 WO[[i] =R[ii]该指令通过所指指定的寄存器器的值来决定定是将焊接输出打开开还是关闭当当寄存器设置置为0时，该该指令关闭焊焊接输出当当寄存器的设设置值为0以以外的数字，该该指令将打开开焊接输出例如：WO [[1] =R [[2] WO[R [[5]] =R[R [1]]]5．分支指令（BBranchh insttructiions）一个分支指令是是在执行程序序的过程中引引出和制造一个个分支，也就就是在程序的的执行路线中中转而执行另另外一部分程程序有如下下四种分支指指令：· Label 指指令· Programm end 指令· 无条件分支指令令· 有条件分支指令令5.1 Labbel指令（厚厚黄皮书P2209）5.2 Proogram end 指指令（厚黄皮皮书P2099）5.3 无条件件分支指令一个无条件分支支指令总是会会引起同一个个程序执行的的分支。
有如如下两种有效效的无条件分分支指令：· Jump指令：：引起转向执执行一指定的的labell 或程序的的分支指令· 程序调用指令：：转向执行另另外一个程序序5.3.1 JJump指令令 JMP LBL[ii]JMP LBLL[i] 指指令能够使正正在运行程序序控制转向到到去执行一个个指定的laabel程序序 例如：3. JJMP LBBL [2：：hand open]]4. JMP LBBL[R[44]]5.3.2 调调用程序指令令 CALLL（某一个程程序）5.4 条件分分支指令一个条件分支指指令能在一个个指定的条件件被满足的时时候使机器人人从执行程序序中的一个位位置跳转去执执行另外一个个位置的语句句有效的条条件分支指令令有如下两种种：· 有条件的比较指指令：当某个个条件被满足足后，该类指指令能制造一一个程序执行行的分支，使使机器人转向向执行一个指指定的程序或或者labeel该类指令中中有寄存器条条件比较指令令和输入/输输出（I/OO）条件比较较指令· 条件选择指令：：根据寄存器器的值，能够够产生一个条条件执行的分分支，使机器器人转向执行行一个指定的的跳转指令或或者一个子程程序调用指令令。
5.4.1 寄寄存器条件比比较指令 IIF R[ii] （比较较运算符）（数数值）（处理理办法）一个寄存器条件件比较指令将将存储在寄存存器中的数值值与另外一个个值相比较，当当比较条件满满足后，就开开始执行处理理办法其中中比较运算符符后面的数值值可以为一个个恒定值也可可是一个指定的的寄存器5.4.2 II/O条件比比较指令 IIF（I/OO）（比较运运算符）（数数值）（处理理办法）输入/输出条件件比较指令将将一个输入//输出信号值值与另外一个个值进行比较较当比较条条件得到满足足后，立即执执行指定的处处理办法例例如： 7. IF R [[1]=R[[2]， JJMP LBBL[1] 。