K6K6、、R5R5伺服升降机伺服升降机接线方式、以及控制原理接线方式、以及控制原理2012. 05. 06Joy Wang ExtremechallengeRaken 伺服升降机说明伺服升降机说明1伺服升降机的接线方式伺服升降机的接线方式2伺服升降机的模型演示伺服升降机的模型演示4课程目录课程目录伺服升降机的控制原理伺服升降机的控制原理3伺服升降机异常案列伺服升降机异常案列5 Extremechallenge一、一、伺服升降机说明伺服升降机说明伺服升降机：是使物体位置输出被控量，能够跟随输入给定值任 意变化而产生位移的自动控制输送装置（我公司主 要用于TV测试集电板得的输送） 伺服升降机在我们公司的发展史：液压升降机液压升降机伺服升降机 Extremechallenge一、一、伺服升降机说明伺服升降机说明伺服升降机结构： Extremechallenge二、二、伺服升降机的接线方式伺服升降机的接线方式1.主电源直接通过控制电路端子 座给伺服放大器内部电路工作2.主电源通过交流接触器给主电路供电(k6线没有主电路接触器,R5有） 2.1 放大器主电路 Extremechallenge二、二、伺服升降机的接线方式伺服升降机的接线方式 放大器主电路实物图片：1 1放大器2 23 32 2QD75P模块3 3接线端（中继盒） Extremechallenge二、二、伺服升降机的接线方式伺服升降机的接线方式 2.2 伺服放大器接线 针脚I/O信号用途CN1A1—— LG控制的公共端2INPNP脉冲输入端3IPPPP4—— P15R15V电源输出5OLZ输出Z相脉冲6OLA输出A相脉冲7OLB输出B相脉冲8ICRCR清除脉冲9—— COM信号公共端10—— SG内部0V11—— OPC脉冲信号公共端12INGNG脉冲输入端13IPGPG14OOP输出Z相脉冲15OLZR输出Z相脉冲16OLAR输出A相脉冲17OLBR输出B相脉冲18OINP定位完毕19ORD准备完成20—— SG内部0V 针脚I/O信号用途CN1B1—LG控制的公共端2I 3—VDD内部24V4ODO1 5ISONSON伺服开启6OTLC转矩限制中7I 8IPC比例控制9ITL转矩限制选择10—SG内部0V11—P15R15V电源输出12ITLA模拟量转矩限制13—COM信号公共端14IRESRES报警复位信号15IEMGEMG紧急停止16ILSPLSP正向限位17ILSNLSN反向限位18OALMALM报警输出19OZSP零速信号20—SG内部0V Extremechallenge CN1A引脚定义引脚定义伺服放大器CN1A接口引脚定义 2 NP 脉冲串输入 NP与SG之间输入反向脉冲 3 PP 脉冲串输入 PP与SG之间输入正向脉冲 4 P15R 15VDC输出 15VDC电源输出 8 CR 清除 在CR与SG接通时清除位置控制脉冲 9 COM 数字接口电源输入 接入DC24V电源 10 SG 数字接口公用 输入信号公共端 11 OPC 集电极开路电源输入 以集电极开路输出时接DC24V 12 NG 脉冲串输入 差分输出时使用 13 PG 脉冲串输入 差分输出时使用 14 OP 编码器Z相脉冲 到达零位置时，OP与LG导通 19 RD 准备完毕 放大器处于可运转状态时，RD与SG导通 20 SG 数字接口公用 信号公共端 引脚编号 信号名称 功能 ExtremechallengeCN1B接口定义接口定义引脚序号引脚定义18 ALM 故障14 RES 复位 17 LSN 正转行程末端16 LSP 反转行程末端15 EMG 外带紧急停止5 SON 伺服开启 10 SG 数字接口公用13 COM 数字接口电源输入接入接入DC24VDC24V电源电源功能 Extremechallenge二、二、伺服升降机的接线方式伺服升降机的接线方式 2.2.1 K6线伺服放大器接线（伺服电控图纸中常用模式） Extremechallenge QD75QD75定位模块引脚定义定位模块引脚定义引脚编号 信号名称 信号说明 1A1 FLS 上限信号 上限在运行中如果OFF系统则停止。
1A2 RLS 下限信号 下限在运行中如果OFF系统则停止 1A3 DOG 近点狗 用于OPR期间检测近点 1A4 STOP 停止信号 用于停止系统 1A6 COM COM 以上信号公用 1A7 COM COM 以上信号公用 1A8 PG024 DC 24V 输入OPR的零信号。
1A9 PG05 DC 5V 输入OPR的零信号 1A10 PGOCOM DC COM OPR零信号公用 1A11 READY 准备完毕 驱动装置READY 1A12 RDYCOM RDY公用 驱动装置READY公用1A13 CLEAR 清除 偏差计数器清零 1A14 CLRCOM 清除公用 偏差计数器清零公用 1A15 PULSE-F 输出脉冲F 输出正向脉冲。
1A16 PULSECOM 输出脉冲F公用 正向脉冲公用 1A17 PULSE-R 输出脉冲R 输出反向脉冲 1A18 PULSECOM 输出脉冲R公用 反向脉冲公用 Extremechallenge QD75定位模块的特殊定位模块的特殊I/O功能功能（（P58）） QD75定位模块属于特殊模块，安装在PLC基板上后占用32个点32个X点和32个Y点）它的I/O起始编号为n+1,(n为上一个模块的最后一个点它的每一个I/O点都有一定的定义 Extremechallenge二、二、伺服升降机的接线方式伺服升降机的接线方式 2.2.2 伺服升降机中继电器的作用以及接线实物图片定位感应器FLSRLSDOG上定位X4C ExtremechallengeQD75与外部设备的连接与外部设备的连接QD75引脚引脚定义接线原理1 FLS 上限信号2 RLS 下限信号3 DOG 近点狗信号4 STOP 停止信号6 COM 公用 Extremechallenge三、三、伺服升降机的控制原理伺服升降机的控制原理 我们在我们在GX Configurtor-QPGX Configurtor-QP软件中设置的参数也都有各自的缓冲区，因为个人软件中设置的参数也都有各自的缓冲区，因为个人方法不一样，有的喜欢在软件里面设置数据，有的喜欢在方法不一样，有的喜欢在软件里面设置数据，有的喜欢在PLCPLC程序中用缓冲区来写程序中用缓冲区来写入数据。
在软件里面设置，程序的结构简单，但是参数不方便修改在程序中写入数据在软件里面设置，程序的结构简单，但是参数不方便修改在程序中写入，程序结构复杂，但修改起来简单入，程序结构复杂，但修改起来简单K6K6线以及线以及R5R5的都是使用的都是使用PLCPLC程序中用缓冲区程序中用缓冲区来写入数据，来写入数据，下面主要以K6线的控制方式来说明 Extremechallenge QD75将我们所设定的，基本参数，具体参数，以及定位数据等等都存储在它特定的缓冲区而且给这些缓冲区做了编号，以方便我们读取或写入我们所要的数据 下面以K6线一轴伺服系统为例，列举了一些常用的缓冲存储区 BFM编号 BFM名称 作用 800 现在值 存储现在位置 806 异常码 存储异常码 1500 定位起动编号 起动定位 1502 异常复位 复位QD75异常 1518 手动速度 设定手动速度 2004 轴一第一个定位地址 设定轴一第一个定位地址 2014 轴一第一个进给速度 设定轴一第一个运行速度 2006 轴一第二个定位地址 …………………………… 2016 轴一第二个进给速度 …………………………… 三、三、伺服升降机的控制原理伺服升降机的控制原理 Extremechallenge16/17 伺服系统除了外部接线和参数设置比较难，控制程序相对来说就简单多了。
下面介绍一下伺服控制程序的写法 两种写法：1.通过FROM和TO指令对缓冲存储器（BFM）进行操作 2.通过数据传输指令对缓冲存储器（BFM）进行操作读 [ FROM H0 K806 D100 K1] I/O起始号 BFM# 接收地址 传送点数写 [ TO H0 K1502 K1 K1] I/O起始号 BFM# 传送地址 传送点数 程序讲解： Extremechallenge 伺服各轴的手动运行伺服各轴的手动运行 M201和M202为顺控程序的手动上升和下降1518为轴1手动速度的BFM# Y168为轴1的正向运行JOG起动Y169为轴1的反向运行JOG起动 Extremechallenge伺服各轴的自动运行伺服各轴的自动运行（程序设置速度与位移量）（程序设置速度与位移量）正转反转QD75READY定位启动启动完成进给速度位移量进给速度位移量定位启动QD75READY启动完成 Extremechallenge 轴定位参数设置轴定位参数设置（（P298））运行形式加速时间减速时间定位地址/位移量命令速度 运行形式有3种，独立定位控制.连续定位控制.连续路径控制。
上图为轴1的参数，共可以设置600个不同的定位目标，也可以以600个不同的速度运行控制系统轴一定位数据 Extremechallenge 轴定位参数设置轴定位参数设置（（P295）） Extremechallenge六.QD75与伺服放大器的故障处理QD75定位模块的故障 Extremechallenge轴出错复位轴出错复位 由于QD75的出错代码近千个，这里将不在一一列举我们可以在QD75-P详细篇这一手册中查询相关代码意义以及解决方法P595） Extremechallenge四四 伺服升降机的模型演示伺服升降机的模型演示1.视频演示视频演示2.仿真软件演示（仿真软件演示（GT Designer3，以及GX Developer） Extremechallenge五五 K6线伺服升降机异常案例分享线伺服升降机异常案例分享异常异常1. 伺服升降机干扰影响3月7日K6白班线体设备问题Y抱机台站升降机坏201生产技术部3月11日K6白班线体设备问题Y抱机台站升降机坏181生产技术部原因：A6线组立段抱机台站伺服升降机升/降时，出现抖动、卡死现象，导致产线停线。
当时对策： 初步判断轴承、丝杆卡死，再怀疑为伺服马达减速机不良，更换后生产2小时左右又出同样异常，因此判定为编码器出错所致，更换编码器以及通讯线后，生产了一段时间，周一上班时又出现了同样的现象无意中发现皮带线动的时候伺服会停，调整皮带线变频器的载波频率后在未出现过现已在变频器以及伺服放大器出线上安装电抗器 Extremechallenge五五 K6线伺服升降机异常案例分享线伺服升降机异常案例分享异常异常2. 6206轴承裂掉了,丝杆脱落原因： K6线2F组装转移机台伺服升降机固定丝杆6206轴承裂掉了,丝杆脱落.造成停线.当时对策： 更换轴承,产线可正常生产.后续设计改进:1.采用双轴承以加大承载力2.加装限位块以分流转移机台的时撞击力3.每个月检查一次 Extremechallenge五五 K6线伺服升降机异常案例分享线伺服升降机异常案例分享异常异常3. 极限开关、原点定位开关同时损坏原因：A6线抱机台站伺服升降机极限开关、原点定位开关同时损坏，导致产线停线 当时对策：检查伺服控制线路后，更换原点、以及极限开关后，产线恢复正常.说明： 伺服升降机的原点和到位是接常开，极限是接常闭触电，维修时需要注意。