第七章 伺服电机 57 第六章 报警与处理 6.1 驱动器报警 EPS 系列驱动器有多种保护功能当其中一个保护被激活时，驱动器将按照 一定的时序关断输出，同时产生报警 报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，5 个 LED 小数点位闪烁， 伺服 ON 关断 报警出现后，请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作，如果判定 为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决 表 6.1 报警一览表 报警号码 报 警 名 称 原 因 ―― 正常 1 过载 电机定子电流长时间过大 2 主电源欠压 主电路电源低于电源电压门限值 3 过压 主电路电源高于电源电压门限值 4 控制电源欠压 控制回路电压低于电源电压门限值 8 电机过速 电机速度长时间超过额定速度 9 位置偏差过大 位置偏差计数器值超过设定值 12 串行通讯错误 伺服驱动器接收到的数据经过 CRT 校验发现与上位机 发送数据不一致 14 CAN 通讯错误 CAN 通讯错误 16 EEPROM 参数错误 EEPROM 存储区中的数据被破坏 20 IPM 报警 IPM 的保护引脚上一直为高电平 21 电流 V 相检测异常 电流 V 相检测过大 22 电流 W 相检测异常 电流 W 相检测过大 25 编码器 AB 脉冲丢失 驱动器与编码器之间检不出 A、B 相脉冲，或编码器发 送一个错误数据。
26 编码器 Z 脉冲丢失 电机轴每转一圈产生的一个 Z 脉冲信号未检测到 第七章 伺服电机 58 报警号码 报 警 名 称 原 因 27 编码器 UVW 信号错误 编码器 U、V、W 信号错误 30 速度跟踪异常 电机转速与实际给定转速差别较大 6.2 报警处理 下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策 Ø 电机不转 1. 参数： 控制模式（PA 4）选择不当； 电机型号选择参数（PA 9）设置不当； 2. 接线： 检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序； 检查动力线或编码器线是否连接不良； 检查控制信号是否连接正确，是否连接不良； 注：伺服 ON 信号可通过输入端子状态（dP 18）监控； 位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（dP 3）监控； 3. 机械原因： 电机轴被机械卡死（电机堵转） ； 若电机为抱闸电机，则必须提供电源解抱闸； 4． 伺服电机或伺服驱动器本身故障； Ø 旋转不平滑 1．安装：检查电机与机械连接安装是否正常 2．接线：检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序； 检查动力线或编码器线是否连接不良； 参数：提高速度环增益（PA 14）或提高电流环增益（PA 38） ； Ø 电机产生异常响声或振动 1. 参数：增益太高，速度环增益（PA 14）太高导致振荡； 2. 安装：检查电机与机械连接安装是否正常 对每种报警，表 6.3 给出了其一般的处理办法 第七章 伺服电机 59 表 6.3 报警处理办法 报警 代码 报警 名称 运行 状态 发生原因 处理方法 1 过载 保护 伺服 ON 时 电机型号参数不符合 请与我司售后联系 编码线﹑动力线异常 检查电机动力线（U、V、W、PE）配线 相序 检查动力线或编码器线是否连接不良 伺服驱动异常 更换驱动 输入命 令后， 电机不 转 电机被机械卡死或 负载过大 重新确定负载条件，或换大容量电机 编码线﹑动力线异常 检查编码线，动力线是否连接不良 伺服驱动异常 更换驱动 运行过 程中 有效扭矩超过额定转矩 重新确定负载条件，或换大容量电机 编码线﹑动力线异常 检查编码线，动力线是否松动或坏 伺服驱动异常 更换驱动 2 主电 压欠 压 接通主 电源时 电源电压低于指定电压 检查 R、T 输入的 AC 电源 监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否 异常 驱动伺服异常 更换驱动 运行时 电源电压低（不稳定） 检查 R、 T 输入的 AC 电源是否有过大的 波动;监控驱动器的母线电压值（dP 16） 是否异常 驱动伺服异常 更换驱动 3 主电 压 过压 接通主 电路电 源时 电源电压过大 将 AC 电源调节至正常范围 监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否 异常 伺服驱动异常 更换驱动 电机运 行或停 止时 负载转动惯性大，制动 电阻功率不足 重新确定负载及运行条件或者外加大功 率的制动电阻 电源电压过大 （不稳定） 将 AC 电源调节至正常范围 监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否 异常 伺服驱动异常 更换驱动 第七章 伺服电机 60 报警 代码 报警 名称 运行 状态 发生原因 处理方法 4 控制 电压 欠压 接通电 路时 驱动伺服异常 更换驱动 L1、L2 输入电源不足。
L1、L2 接入 AC 220 电源不足，或线接 触不良 8 过速 保护 伺服 ON 时 电机相序错乱或编码线 异常 1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 伺服驱动异常 更换伺服驱动 电机起 动或运 行时 选择电机型号参数不匹 配 请联系我司售后服务 电机相序错或编码配线 异常 1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 输入增益设定错误 校正增益值 伺服驱动异常 更换伺服驱动 9 位置 超差 过大 在高速 起动或 停止 位置指令频率从过高或 加减速时间太短 检查位置指令参数 负载惯量大 重新确定负载及运行条件或更换大容量 电机 参数设置不合适 1.增加位置环增益(PA 11)或位置误差过 大, 增加参数 （PA 53） 或速度环增益 （PA 14） 2.检查电机型号参数（PA 9）是否与所用 电机匹配 正常运 行 编码线﹑动力线异常 检查编码线，动力线是否松动或坏 负载惯量大 重新确定负载及运行条件或更换大容量 电机 参数设置不合适 1.增加位置环增益(PA 11)或位置误差过 大设置参数（PA 53） ， 或速度环增益 （PA 14） 2.检查电机型号参数（PA 9）是匹配 第七章 伺服电机 61 报警 代码 报警 名称 运行 状态 发生原因 处理方法 12 串行 通讯 错误 ·通讯操 作中 通信线 检查通信线路； 参数设置不合适 检查波特率、串口等参数设置正确； 伺服驱动异常 驱动器内部通讯芯片故障。
更换驱动 16 EEP RO M 参数 错误 接通电 源时 不 能 在 存 储 芯 片 （EEPROM）中读取 正确的值 默认参数 参数管 理操作 过程中 伺服驱动异常 更换驱动 20 IPM 报警 接通电 源或运 行时 编码线或动力线异常 1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 电机型号参数不匹配 检查驱动器电机型号选择参数是否设置 正确，与我司售后服务 伺服驱动异常 更换驱动 21 电流 V 相 检测 异常 接通电 源时 由于电源不稳、电流传 感器损坏、 AD 采样电路 损坏等原因造成电流采 样不正确 伺服驱动器电源损坏或驱动器内部损 坏更换驱动 22 电流 W 相检 测异 常 25 编码 器 AB 脉冲 丢失 运行过 程中 编码线异常 检查编码器线是否松动或连接不良 编码器因干扰产生错误 信号 正确进行编码器配线(编码器线与机动力 线、电源线分离)、伺服正确接地 伺服驱动异常 进一步排查原因编码器线或者伺服驱动 器或伺服电机，更换伺服 第七章 伺服电机 62 报警 代码 报警 名称 运行 状态 发生原因 处理方法 26 编 码 器 Z 脉冲 丢失 运 行 过 程中 编码线异常 1.检查编码器线是否松动或连接不良 2.正确进行编码器配线(编码器线与机动 力线、电源线分离)、伺服正确接地 伺服驱动异常 进一步排查原因编码器线或者伺服驱动 器或伺服电机，更换伺服 27 编码器 U、V、 W 信号 错误 接通电 源或运 行过程 中 编码线异常 1.检查编码器线是否松动或连接不良， 可 通过 dP 20 监控； 2.正确进行编码器配线(编码器线与电机 动力线、电源线分开走线)，伺服可靠接 地 30 电 机 失 速 ·接通电 源时·系 统 运 行 过程中 堵转 检查负载机械部分是否卡死； 动力线及编码线异 常 检查电机动力线（U、V、W、PE）配 线相序 检查动力线或编码器线是否松动或连不 良 伺服驱动异常 更换驱动器 『注』 解释：“伺服驱动器上电时”表示伺服系统在无使能（S-ON 无效）状态下； “系统运行过程中”表示伺服系统在使能状态（S-ON 有效）下 第七章 伺服电机 63 第七章 伺服电机 【注 意】 l 伺服驱动器必须与适配电机匹配使用 l 电机绕组 U、V、W 相序线应和伺服驱动器端子的相序相应地连接 l 伺服电机内装有精密反馈元件，在搬运和安装时严禁敲打、剧烈振动电机 l 如果用户需选购其它厂家伺服电机，请在订货时说明，我们尽量满足您的 要求 7.1 型号命名 电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等部分组成： 产品代号 A：通用型伺服电机，电压为 220VAC 备注： 若电机轴伸部位等安装尺寸有变动，则电机的型号在原有型号的基础上添 加“—XX” （XX 用阿拉伯数字表示） 。
第七章 伺服电机 64 第七章 伺服电机 65 产品代号 BB、HA、HB、EA、EB 伺服电机命名规则： 产品代号说明： BB: 代表通用型电机，电机的电压等级为 380VAC； HA：代表高性能伺服电机，电压等级为 220VAC； HB：代表高性能伺服电机，电压等级为 380VAC； EA：经济型伺服电机，电压等级为 220VAC； EB：经济型伺服电机，电压等级为 380VAC； KA：数控专用伺服电机，电压等级为 220VAC； KB：数控专用伺服电机，电压等级为 380VAC 电动机功率的位数增加到４位，单位为 KW “Ｄ”表示小数点（只适用于 100KW 以下，100KW 以上伺服功率都为整数） 若驱动器的功率为整数，则４位数字中不出现“Ｄ”符号 示例：0011 表示 11KW，0001 表示 1KW 第七章 伺服电机 66 若驱动器的功率不为整数，则４位数字中才出现“Ｄ”符号，命名规定按以下标 准： 0＜功率＜1KW 规定 D 在百位，例：0D05 为 0.05KW 0D75 为 0.75KW 1KW﹤功率﹤100KW 规定 D 在十位， 例： 01D5 为 1.5KW 18D5 为 18.5KW 第七章 伺服电机 67 BB、HA、HB、EA、EB、KA、KB 代号电机的命名规则说明: 主要变更电机功率的表示方法。
第七章 伺服电机 68 去掉非标轴径的标示方法，若电机轴伸部位等安装尺寸有变动，则电机的型号在 原有型号的基础上添加“—XX” （XX 用阿拉伯数字表示） HA、HB 代号电机特点： 机身小型化，电机的功率密度提升 20% 应用有限元磁路优化分析设计，分割拼块式铁芯结构保证最大槽满率，降低了脉 动转矩，提高了电机的额定输出 采用高性能、高磁能积得稀土材料提高了电机的效率 电机保护等级达到 IP65 第七章 伺服电机 69 1 . 6 0 / 8 0 / 9 0 系列伺服电机参数表 型号 额定 转速 Nn (rpm) 额定 转矩 TN (N.m) 额定 电流 IN (A) 额定 功率 PN (W) 瞬间最 大转矩 Tmax (N.m) 瞬间最 大电流 Imax (A) 转子转动惯 量(kg/m2) 转矩 常数 (N.m/A） 60DNA-02DB1AKS 3000 0.64 2 200 1.92 3.6 0.21 * 1 0 - 4 0.455 60DNA-04DB1AKS 3000 1.27 2.8 400 3.81 6.7 0.27 * 1 0 - 4 0.455 80DNA-05DB1AKS 3000 1.59 3 500 4.8 6.9 1.08* 1 0 - 4 0.66 80DNA-08DB1AKS-05 3000 2.37 4 。