航海仪器航海仪器1 航海仪器l电航电航–陀螺罗经（船首向）陀螺罗经（船首向）–磁罗经（船首向）磁罗经（船首向）–测深仪（水深）测深仪（水深）–计程仪（航速）计程仪（航速）l导航导航–卫星导航仪卫星导航仪GPS （船位）（船位）–船舶自动识别系统船舶自动识别系统AIS （目标的航行信息）（目标的航行信息）2 第一章第一章 陀螺罗经指北原理陀螺罗经指北原理l陀螺罗经陀螺罗经（（GyroCompass）俗称电罗经，）俗称电罗经，是利用陀螺仪（是利用陀螺仪（Gyroscope）的特性，在）的特性，在地球自转运动的影响下，借助于力矩器地球自转运动的影响下，借助于力矩器使陀螺仪主轴自动地找北，并精确地跟使陀螺仪主轴自动地找北，并精确地跟踪地理子午面的指向仪器踪地理子午面的指向仪器 l陀螺罗经找北的核心部件是陀螺罗经找北的核心部件是陀螺仪陀螺仪 3 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l转子，内环，外环，转子，内环，外环，基座。
基座l高速旋转的陀螺转高速旋转的陀螺转子及其悬挂装置的子及其悬挂装置的总称总称 一、陀螺仪的定义、结构陀螺仪的定义、结构4 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l主轴主轴l垂直轴垂直轴l水平轴l三个自由度三个自由度l可指示空间任可指示空间任意方向意方向一、陀螺仪的定义、结构陀螺仪的定义、结构5 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l三个转轴的交点与转子中三个转轴的交点与转子中心重合，该点称为陀螺仪心重合，该点称为陀螺仪的几何中心的几何中心 l平衡陀螺仪平衡陀螺仪–重心与几何中心重合的陀螺重心与几何中心重合的陀螺仪仪 l自由陀螺仪自由陀螺仪–不受任何外力矩作用的平衡不受任何外力矩作用的平衡陀螺仪陀螺仪 一、陀螺仪的定义、结构陀螺仪的定义、结构外环外环内环内环XYZOo陀螺仪的结构陀螺仪的结构6 Y第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l力矩的表示力矩的表示Fl力矩的方向力矩的方向l右手定则右手定则 1 1预备知识预备知识MZXLl力矩力矩7 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l动量矩动量矩 FM预备知识预备知识l右手定则右手定则 2 2H8 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l刚体的转动刚体的转动二、二、陀螺仪的特性（一）陀螺仪的特性（一）9 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l定轴性定轴性–自由陀螺仪主轴指示初始空间方向不变的现象。
自由陀螺仪主轴指示初始空间方向不变的现象二、二、陀螺仪的特性（一）陀螺仪的特性（一）10 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l进动性进动性–在外力矩在外力矩M M作用下，陀螺仪主轴动量矩矢端作用下，陀螺仪主轴动量矩矢端H H以捷径以捷径向外力矩向外力矩M M方向进动的现象方向进动的现象三、三、陀螺仪的特性陀螺仪的特性( (二）二）11 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l矢端线速度矢端线速度MHV预备知识预备知识l右手定则右手定则 3 3l动量矩定理动量矩定理12 第一节第一节 陀螺仪及其特性陀螺仪及其特性l由定理由定理MHpV四、进动公式四、进动公式13 小结l陀螺仪定义与结构陀螺仪定义与结构l平衡陀螺仪平衡陀螺仪l自由陀螺仪自由陀螺仪l定轴性定轴性l进动性进动性l进动公式进动公式14 。