基于基于逻辑门限限值控制控制的的ABS仿真研究仿真研究导师：：答答辩人：人：专业：：车辆工程工程安徽农业大学安徽农业大学 简介介ABSABS分析分析ABSABS介介绍控制算控制算法法建立系建立系统模模型型仿仿真真试验的的分析分析 ABSABS系系统的概述的概述 作用作用 基本基本结构构 制制动时运运动分析分析 工作原理工作原理单一一逻辑门限限值车辆动力力学学模型模型制制动系系统模型模型轮胎模型胎模型控制系控制系统模型模型 干干沥青路面不青路面不同期望滑移率同期望滑移率 湿湿沥青路面不同青路面不同期望滑移率期望滑移率 I汽车ABS概述、作用II汽车ABS结构、工作原理IIIIV逻辑门限值法的介绍V汽车ABS系统模型的建立论述顺序论述顺序制动时车轮的运动分析 轮速传感器就是通过获得汽车车轮的转速，然后把它传输给轮速传感器就是通过获得汽车车轮的转速，然后把它传输给 ABS 中的电子控制中的电子控制单元电子控制单元接收轮速传感器的信号并计算出车轮轮速、参考车速、加单元电子控制单元接收轮速传感器的信号并计算出车轮轮速、参考车速、加减速度、滑移率减速度、滑移率,通过通过判断车轮的运动状态判断车轮的运动状态，，输出相应的控制指令，传送到制输出相应的控制指令，传送到制动压力调节器动压力调节器。
制动压力调节器根据制动压力调节器根据ECU发出的指令来执行发出的指令来执行任务任务汽汽车车A AB BS S系系统统结结构构 制动时车轮受力分析制动时车轮受力分析地面制动力、制动器制动力、附着力关系地面制动力、制动器制动力、附着力关系 轮胎附着系数曲线轮胎附着系数曲线不同路面附着系数与滑移率不同路面附着系数与滑移率关系关系 制动系统模型相对滑移率公式轮胎模型动力学模型控制系统模型输出车速，角速度，制动距离SS输出指令转动力矩Tpμ控制逻辑简图控制逻辑简图 根据车辆在制动时的受力分析，可得动力学方程： ·m⋅v=Fx （1） ·I⋅ω=Fx⋅Rr-Tb （2）Fx=μ⋅Fz （3）建立如下建立如下模型模型：： 制动系统包括传动系统和制动器制动系统包括传动系统和制动器把液压传动系统简化成一个电磁把液压传动系统简化成一个电磁阀环节和一个积分环节阀环节和一个积分环节，的传递，的传递函数函数G（（s））=100/s⋅ ⋅ (0.01s+1)制动器模型是是将制动压力转制动器模型是是将制动压力转换成制动力矩的模型换成制动力矩的模型，得制动，得制动器方程器方程Tb=Kf⋅ ⋅ p 控制系统是控制系统是将相对滑移率计算出来，输将相对滑移率计算出来，输入到比较模块，与期望滑移率比较，将入到比较模块，与期望滑移率比较，将差值输入到差值输入到sign函数控制模块中。
根据函数控制模块中根据差值的正负零差值的正负零输出指令来实现输出指令来实现增压减压增压减压和保压和保压 仿真总图仿真总图 干沥青路面干沥青路面干沥青路面干沥青路面期望滑移率期望滑移率期望滑移率期望滑移率0.170.170.170.17干沥青路面干沥青路面干沥青路面干沥青路面期望滑移率期望滑移率期望滑移率期望滑移率 0.2 0.2湿沥青路面湿沥青路面期望滑移率期望滑移率 0.17湿沥青路面湿沥青路面湿沥青路面湿沥青路面期望滑移率期望滑移率期望滑移率期望滑移率 0.2 0.2制动时间制动时间14.2514.25 制动时间制动时间14.2614.26 制动时间制动时间18.1618.16 制动时间制动时间16.8916.89 （在相同仿真参数的情况下）1432 谢谢谢谢( 资料 : 中央选举管理委员会, 2007年 ) 。
