每天上学骑自行车的感受？乘车的感受等？,在送乘飞机出行时，为什么不能说祝你一路顺风?,干扰因素,这节课我们就研究研究闭环控制系统的干扰与反馈闭环控制系统的干扰与反馈,一）什么是干扰因素：,1.干扰因素的概念：,在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰（interference）因素案例一：逆风中骑自行车案例二：飞机飞行结论：在控制系统中，干扰因素一定有，可能有一个，也可能有若 干个扩展讨论：,生活中还有哪些例子说明“闭环控制系统的干扰是存在的，是不可避免的”？,马上行动：,在电冰箱的温度控制系统中，下列情况是否属于影响其温度控制的干扰因素？,（1）开电冰箱门外面热气进入冰箱将会引起箱内温度变化，属于干扰因素2）电冰箱所在房间的温度从20℃变到32℃,属于干扰因素3）把热菜或热饭放入电冰箱中属于干扰因素严格说这也会引起环境温度的变化，但这种变化一般有利于冰箱实现目标，不属于干扰因素4）在冰箱外放一盆冷水思考：在下表所列控制系统中，可能存在哪些干扰因素？,扶梯承载的重力、电机输出电压的波动、齿轮间的摩擦力等滑轮组的摩擦力、电机电源的波动等、绳子和滑轮，重物的重力。
外部环境温度的变化、大棚保温材料的保温性能产生变化等、植物排放的二氧化碳，温室效应案例分析：电视机的工作电视机出现画面紊乱的现象往往是由于受到外界磁场干扰比如：近距离摆放的电冰箱、空调器、电风扇、日光灯等等他们就是电视机正常工作的干扰因素克服这些干扰的办法就是将家用电器远离电视机放置2.克服干扰的基本方法：,A、消除干扰 在飞机上不能使用通信工具 B、减弱干扰 电器在使用时远离其它电子设备 C、提高控制系统性能 采用闭环控制系统,3.干扰因素的特点：,（1）干扰既存在于闭环控制中，也存在于开环控制中声控灯开环控制，除输入的声音外，其他声音就是其干扰因素；空调房的温度控制属于闭环控制，室外环境温度的变化就是它的干扰因素2）通常，干扰因素都是作用在控制对象上，其作用是破坏控制系统的平衡——使被控量偏离平衡值3）通常，干扰因素不止一个如自行车速度控制的干扰因素除逆风外，还可能有路面状况（斜坡、粗糙度）4）在进行控制系统设计时，必须对可能存在的干扰进行全面的调查和分析，如果干扰比较经常和严重，对控制目标影响产生严重的后果，就必须考虑抗干扰措施，保证控制系统的正常工作；如果可能存在的干扰不是很严重，对系统正常工作影响不大，就可以忽略。
因为任何抗干扰措施的实现，都意味着系统结构的复杂和成本的增加5）对干扰的利用，是指有意对控制系统施加干扰，使控制系统无法达到控制的目标，而不是控制系统本身需要干扰 例如：打狂犬疫苗、军事演习中对敌方信息指挥系统进行电磁波干扰冬天冷了，可以在室内放火盆，这样可以使室内温度升高马上行动：,生活中哪些干扰因素是可以利用的？如何进行利用？,二）反馈,1.什么是反馈（feedback）？,控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程就是反馈（feedback）反馈控制是一种在计划执行一段时间或结束后进行的事后控制，主要为下一步计划的实施总结经验，但它却常常是管理控制工作的主要形式例如投诉与反馈、留言反馈、意见反馈、环境反馈、教学活动、超市反馈调查表、市场信息反馈系统、工作总结、 产品性能检验、现代酒店控制方法等生活中的反馈：,[游戏]：在黑板上画两张大脸，“四官俱全”，没有眼睛然后请一个同学上来“填”眼睛，闭着眼睛画，位置不对,也不好看睁着眼睛画，漂亮控制过程中，没有反馈环节，不能对控制结果加以修正、调节是个单程的控制流向这是开环控制1.闭着眼睛画：,人脑控制手画眼睛：人脑——手——眼睛；,2.睁着眼睛画：,人脑控制手画眼睛，在此过程中，眼睛可以把手的位置及画的效果及时反馈给大脑，使得大脑准确精细的控制手去画好眼睛。
控制过程中有反馈环节可以把控制结果反馈给人脑，控制流向形成了闭合回路这是闭环控制利用反馈来分析和处理被控对象，通过系统的输出来调整系统的行为，使系统沿着预期的目标运行的方法，称为反馈方法马上行动：分析“穿针引线”的动作过程，并补充一个适当的事例填写下表线的位置,人的眼睛,线与针孔对准,靶的位置 (期望值),眼睛,飞镖实际投掷的位置,投掷飞镖,能扑灭蜡烛的机器人,打开机器人的开关,光敏、力敏传感器,找到蜡烛、并将其扑灭,电冰箱,温控器设定温度,温度传感器,制冷后冰箱内温度,,反馈的工作过程：当人打算要拿桌子上的水杯时，人首先要看到自己的手与杯子之间的距离，然后确定自己手的移动方向，手始向水杯移动同时人的眼睛不停观察手与杯子的距离（该距离就是输入与输出的差值），而人脑（控制器）的作用就是不停控制手移动，以消除这个差值直到手拿到杯子为止，整个过程也就结束了从上面的例子可以看出，由（负）反馈形成的偏差是人准确完成拿杯子动作的关键如果这个差值不能得到的话，整个动作也就没有办法完成了这就是眼睛失明的人不能拿到杯子的缘故[演示]：,3.闭环控制系统的工作过程,闭环控制系统就是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程产生影响的控制系统。
闭环控制系统是通过反馈环节克服干扰因素而使系统达到稳定[核心]：通过反馈来减少被控量(输出量)的偏差被控对象,给定值,,比较器,被控量,[案例分析]：阅读书上案例p112 供水水箱的水位自动控制系统P112 思考：,在水箱的水位控制系统中，控制量还可以有其他选择吗？为什么？,不能，因为我们主要为了实现水位的自动控制，那么控制量只能是水量[思考设计]：家用抽水马桶是一个典型的闭环控制系统的水位控制闭环控制系统的特点: 1）系统输出量对控制作用有直接影响 2）有反馈环节，并应用反馈减小误差 3）当出现干扰时，可以自动减弱其影响在加热锅炉的温度控制系统中，可能有那些干扰因素，系统如何克服干扰使炉温稳定在给定范围内？,干扰因素有加热炉外的环境温度变化、加热器的电压波动、炉壁自身温度、炉内空气温度等[图片展示]： 烘箱（饮水机）,P113 思考：,首先用热电偶来代替温度计来测量温度的值，然后对温度的比较，当小于恒温箱给定时，就增大加热装置的电流；相反当大于恒温箱给定时，就减小电流这样恒温箱就能保持给定的温度 加热炉的温度自动控制系统的结构图：,闭环控制系统受影响较小，因为闭环控制系统能不断修正控制效果。
思考与分析,在出现干扰的情况下，开环控制系统和闭环控制系统哪种受干扰的影响小？为什么？,4.闭环与开环控制系统的比较：,闭环控制：反馈控制， 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被量产生的影响精度高、结构复杂，设计、分析麻烦 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差结构简单、调整方便、成本低在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值[提问回答]：,否,低,高,是,简单,复杂,精度要求低、稳定,精度要求高、高可靠性,起增强输入信号作用——正反馈 起减弱输入信号作用——负反馈 正反馈不能进行控制，会使系统的偏差越来越大 只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务 负反馈控制系统最大的特点：检测偏差，纠正偏差P114马上行动： 就开环控制系统与闭环控制系统的联系与区别，设计一个图表三）功能模拟方法,请大家观察下面图1、图2,对比人工恒温箱控制系统与自动恒温箱控制系统的方框图，我们发现：两者的控制器、执行器及检测装置的具体结构不同，但两者在功能和行为是相似的，都能实现恒温箱的恒温控制图1 人工恒温箱控制系统方框图,实际温度,这种以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为的方法，就是功能模拟法。
功能模拟方法是一种整体性研究方法，功能模拟法为仿生学、人工智能、价值工程提供了科学方法你能列举功能模拟法的案例吗？,可以通过模拟，进行技术设计，从而使有些不易实现的技术设计得以设计成功探究：功能模拟方法对技术设计有何意义？,四）黑箱方法,同们学听说过“大脑之谜”吗？这可是在科学研究史上长期以来没有得到圆满解答的难题思维究竟是怎样从物质中产生出来的？大脑功能的具体活动机制又是什么？,要解答这一系列问题可不是一件容易的事人们可以用物理上的分割法，研究物质的结构和属性；也可以用化学分解和合成的方法来了解不同物质的成分但这些方法，对研究大脑的思维功能却鞭长莫及，因为即使按这些方法的要求，将大脑打开，解剖分析，也只能是对失去思维功能的大脑物质的认识这样，在科学研究面前，大脑的思维过程就是一个只见其外观和表现，而无法深入其内在了解其机制的难题它就像一个不能打开的箱子一样，里面的一切对于我们来说都是黑乎乎的，一无所知，我们称之为黑箱所谓黑箱方法，指的是当一个系统内部结构不清楚时，利用外部观察和试验方法，获得系统（即黑箱）的输入——输出特性；再根据这种信息，在不打开“黑箱”的情况下，研究其功能和属性，探索其构造和机理的一种科学方法。
它是通过对系统的输入与输出的关系的研究，进而推断出系统内部结构及其功能的方法黑箱方法提供了一种不必打开黑箱就可以研究其内部结构和功能的方法黑箱方法的道理并不神秘，在我们的日常生活中，人们都在自觉或不自觉地运用这种方法人们虽然不懂得电视机内部构造和机理，却知道按哪个开关打开它，调整哪些开关可以得到清晰稳定的画面效果等这些都是我们运用黑箱方法的具体体现黑箱方法最典型的应用是中医看病中医看病，主要是通过“望、闻、问、切”等外部观察作出诊断，开方抓药有时遇到疑难杂症没有把握时，可以先投以试探性的药物，观察病人的反应，并随时增减药物，观其疗效，一旦抓住病症就大胆对症下药这种从人体的输入特征入手，实施“辩证论治”的方法正是黑箱方法的精髓所在你能举出黑箱方法在生活中应用的案例吗？,望、闻、听、切,了解情况,对病情作出判断,图像、声音、外壳,清晰度、散热的情况,电视好坏,看瓜形、瓜色，听瓜声、测弹性,颜色深、声音脆，弹性好,好瓜,运行应用程序,计算机的反应,计算机的基本性能,技术试验,钢的性能情况,钢的硬度,视觉的传递,分析脑电波的反应,图像,中医看病,选购电视机,买西瓜,观察计算机的基本性能,测定钢材的硬度,研究人脑,教师小结控制论：新时代的科学技术革命构筑了那一高耸入云的摩天大厦，而支撑这片大厦的擎天柱就是系统论、信息论和控制论，简称为三论。
控制论研究的对象是包括人在内的生物系统和各种非生物系统（如工程系统、化工系统、通讯系统、经济系统等），它横跨各个学科，超出了学科的局限性，为各门学科找到了共同的内涵，控制论享有“交叉科学”、“边缘科学”和“横断科学”的美称功能模拟方法、黑箱方以及反馈方法都是控制论的主要方法请同学们自由分组，每组3到6人，收集整理控制方法的有关资料，可以是我们已学过的反馈方法、功能模拟方法、黑箱方法中的一种，也可以向大家介绍新的控制方法，并用PowerPoint做成课件，下节课请每个小组派代表展示交流小组的成果，时间为三到五分钟五）探究性学习展示：,1.各小组学生派代表，展示交流小组成果2.作品的总结及评价希望同学们在生活和学习中主动尝试应用控制方法解决问题1）什么是干扰因素 2）反馈 3）功能模拟方法 4）黑箱方法 5）探究性学习展示,五）小结,。