广西工业职业技术学院 设计说明书 课 题 名 称：送货小车控制系统 【方案1】 姓 名：韦华佗 专 业：电气自动化 班 级：电气0931班 指 导 教 师：何保中 基于PLC控制的运料小车设计目 录绪论 11.PLC的结构、工作原理及系统设计 21.1 PLC的结构 21.2PLC的工作原理 31.2.1循环扫描技术 31.3 PLC的编程语言 31.3.1梯形图语言 41.3.2助记符语言 41.3.3功能块图语言 41.4PLC控制系统的构成，设计原则及步骤 52运料小车控制系统的方案论证 72.1运料小车控制系统的控制内容与要求 72.1.1运料小车的运动流程 72.1.2设备控制要求 72.2 方案论证 83运料小车控制系统的总体设计 103.1硬件设计 103.1.1PLC外部接线图 103.2软件设计 103.2.1PLC状态流程 113.2.2系统梯形图 123.3程序的运行调试与仿真 154设计小结 164.1小车的优缺点分析 164.2设计的改进及推广 16 4.3 常见故障及排除方法.........................................................................................................16总 结 17参考文献 18致 谢 19附 录 20绪论1题目来源及课题意义随着科学技术的日新月异，对自动化程度要求越来越高，原有的生产线已不能满足要求。
在工业生产中运料是一个非常重要的环节，但是其岗位对人体伤害较大或者是劳动负荷较大所以运料小车在工业生产中发挥了重要作用，为企业节省了人力、物力等，节约了生产成本提高了经济效益但是，相比传统接触器、继电器控制的运料小车电气控制线路比较复杂，不容易检修及维护基于PLC的自动松辽小车控制系统可以解决上述问题，因此对它的设计具有了现实可能性2可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller）可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，最初叫做可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），即PLC，现已广泛应用于工业控制的各个领域大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得PLC在问世后的发展极为迅速现在，PLC不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、PID调节、通信联网、故障自诊断及DCS生产监控等功能毫无疑问，PLC将在今后的工业生产中起到非常重要的作用在20世纪80年代，美国的工业市场调查报告和1989年美国的一份分散控制系统（DCS）的调研报告中，都能看出PLC在工业控制中的重要作用。
关键词： 可编程控制器 三相异步电动机 运料小车1.PLC的结构、工作原理及系统设计1.1 PLC的结构PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同根据结构形式的不同，PLC的基本结构分为整体式和模块式结构两类整体式（又称箱体式）结构的PLC由中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等组成，并将这些组装在同一机体内这种结构的特点是结构简单、体积小、价格低、输入/输出点数固定、实现的功能和控制规模固定，但灵活性较低其基本结构框图如图1-1所示电源中央处理器（CPU）输入/输出单元存储器系统总线编程器 图1-1 整体式结构模块式（又称组合式）结构的PLC是将中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等分别做成相应的模块，应用时将这些模块根据控制要求插在机架上，各模块间通过机架上的总线相互联系模块式的PLC安装完成后，需进行登记，以便PLC对安装在总线上的各模块进行地址确认，其特点是系统构成的灵活性较高，可以构成不同控制规模和功能的PLC，但同时价格也较高基本结构框图如图1-2所示 机 架编程器现场设备其他PLC或上位机电源模块CPU模块通信模块输入模块输出模块特殊功能模块 图2-2 模块式结构 图1-2 模块式结构1.2PLC的工作原理PLC与继电器构成的控制装置的重要区别之一就是工作方式不同，继电器控制是并行运行方式，即如果输出线圈通电或断电，该线圈的触点立即动作，只要形成电流通路，就有可能有几个电器同时动作。
而PLC则不同，它采用循环扫描技术，只有该线圈通电或断电，并且必须当程序扫描到该线圈时，该线圈触点才会动作，而且每次它只能执行一条指令，这也就是说PLC以“串行”方式工作的，这种工作方式可以避免继电器控制的触点竞争和时序失配等问题也可以说，继电器控制装置是根据输入和逻辑控制结构就可以直接得到输出，而PLC控制则需要输入传送、执行程序指令、输出3个阶段才能完成控制过程 1.2.1循环扫描技术PLC采用循环扫描技术可以分为3个阶段：输入阶段（将外部输入信号的状态传送到PLC）、执行程序和输出阶段（将输出信号传送到外部设备）扫描过程如图1-3所示一个扫描周期程序执行阶段输出阶段输入阶段程序执行阶段输出阶段输入阶段程序执行阶段图1-3 循环扫描在输入阶段中，PLC先进行自我诊断，然后与编程器或计算机通信，同时中央处理器扫描各个输入端并读取输入信号的状态和数据，并把它们存入相应的输入存储单元在执行阶段中，PLC按照由上到下的次序逐步执行程序指令从相应的输入存储单元读入输入信号的状态和数据，然后根据程序内部继电器、定时器、计数器数据寄存器的状态和数据进行逻辑运算，得到运算结果，并将这些结果存入相应的输出存储器单元。
在输出阶段中，PLC将相应的输出存储单元的运算结果传送到输出模块上，并通过输出模块向外部没备传送输出信号，开始控制外部设备1.3 PLC的编程语言可编程控制器的编程语言主要有梯形图语言、助记符语言及功能块图1.3.1梯形图语言梯形图语言是在继电器控制电路图的基础上发展而来的最大的优点就是直观易懂，使用简单方便对来自电气方面的用语，通过梯形图很容易就能掌握，同时它也是PLC的主要编程语言例如，一个简单PLC控制系统，当常开按钮SBFl动作时，水泵开启，当常闭按钮SBSl动作时，水泵停止运行用继电器控制和用PLC控制的梯形图如图1-4和图1-5所示SBF1KM1KM1SBFS图1-4 继电器控制电气图X0X1Q0Q0图1-5 PLC控制梯形图1.3.2助记符语言助记符语言与汇编语言类似，它使用字符来代表可编程控制器的某种操作，这就要求用户要有一定的计算机编程基础用助记符语言编写上一个例子的程序如下： LD I0 OR Q0 ANDN I1 OUT Q01.3.3功能块图语言10.0西门子公司的S7系列PLC除了可以用梯形图和助记符语言进行编程外，还可以用功能块图语言进行编程。
功能块图语言与数字电子技术的逻辑电路图类似，不同的功能块实现不同的功能，从而实现所需控制要求如图1-6所示：ORANDQ0.010.1Q0.0图1-6 PLC功能块图1.4PLC控制系统的构成、设计原则及步骤PLC控制系统由硬件部分和软件部分组成对于整个PLC控制系统来说，其硬件部分不仅包括选择符合控制要求的PLC机型、存储器容量、电源模块、输入/输出模块、通信模块、模拟量输入/输出模块和特殊功能模块等，还应当包括选择合适的可编程控制器外围装置、设备与接口，如输入设备（控制按钮、开关、传感器等）、执行装置（接触器、继电器等）和由执行装置控制的现场设备（水泵、鼓风机、阀门等）软件部分主要包括对PLC进行I/O点地址、内部继电器、定时器、计数器等的分配，PLC控制程序的设计（梯形图、语句表、流程图等），还有一些技术文件等PLC控制系统是为工艺流程服务的，所以它首先要能很好地实现工艺提出的控制要求PLC控制系统的设计应遵循以下原则1）根据工艺流程进行设计，力求控制系统能最大限度地满足控制要求2）在满足控制要求的前提下，尽量减少PLC系统硬件费用3）考虑到以后控制要求的变化，所以控制系统设计时应考虑PLC的可扩展性。
3）控制系统使用和维护方便、安全可靠 一般PLC控制系统的设计步骤如图1-7所示，具体操作如下1）控制要求分析在设计PLC控制系统之前，必须对工艺过程进行细致的分析，详细了解控制对象和控制要求，这样才能真正明白自己所要完成的任务，并更好地完成任务，设计出令人满意的控制系统2）确定输入/输出设备根据控制要求选择合适的输入设备（控制按钮、开关、传感器等）和输出设备（接触器、继电器等），根据所选用的输入/输出设备的类型和数量确定PLC的I/0点数3）选择合适PLC确定PLC的I/0点数后，就根据I/0点数、控制要求等来进行PLC的选择选择包括机型、存储器容量、输入/输出模块、电源模块和智能模块等4）I/0点数分配点数分配就是规定PLC的I/0端子和输入/输出设备5）PLC程序设计首先把工艺流程分为若干阶段，确定每一阶段的输入信号和输出要控制的设备，还有不同阶段之间的联系，然后画出程序流程图，最后再进行程序编制6）模拟调试程序编制好后，可以用按钮和开关模拟数字量，电压源和电流源代替模拟量，进行模拟调试，使控制程序基本满足控制要求7）现场联机调试现场联机调试就是将PLC与现场设备进行调试。
在这一步中可以发现程序存在的实际问题，然后经过修正后使其满足控制要求8）整理技术文件这一步主要包括整理与设计有关的文档，包括设计说明书、I/O接线原理图、程序清单和使用说明书等控制要求分析开始设计设计结束确定输入输出设备现场模拟调试选择合适的PLCI/O点数分配PLC程序设计模拟调试整理技术文件图1-7设计步骤示意图2运料小车控制系统的方案论证2.1运料小车控制系统的控制内容与要求2.1.1运料小车的运动流程某自动生产线上运料小车的运动如图2-1所示： 启动 运料小车运料小车_____原位货位1货位2图2-1运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车。