EPSON机械手脉冲零点校订一、 工具：钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等二、 应用处合：1. 当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时， 即机械手和不一样序列号的控制器混搭使用,需要重新校准机械手的地点（重新校准机械手脉冲零位） 2. 更换马达等其余问题三、 机械手脉冲零点地点校订：详尽调理步骤以下:1.拆掉机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接 机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，以以下图所示：•点击“ motor on ”按钮，即给机械手上电；接着点击“开释全部”按钮，即 开释机械手4个伺服马达刹车；详尽如图：帥1朋MOTOR on7MOTOn —ONT S£Cf2•点击“ motor on ”按钮，即给机械手上电；接着点击“开释全部”按钮，即 开释机械手4个伺服马达刹车；详尽如图:毗凱•C-TOflOHf、■r rOU4MK7TjjrjirJt曾^ffsF承惟齐4U=戶占地亡二柞兰掲in-aitn•imu3.手动将机械手调整到脉冲零点地点；以以下图所示:+X方向^. -H +Y方向详尽细节：1）由于刹车开释后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴以以下图所示:第1矣节2）同理，手动挪动丝杆使 3、4轴以以下图：（U轴0位，丝杆端面对应外衣上的指针；丝杆底部端面到机体底部为 75mm，用钢尺量，相差在 2mm内可接受。
此扶钮可按着痢次阳轴的和车zta3•保持机械手当前手动零点地点不动，先点击“锁定全部”按钮，即锁定机械 手伺服马达刹车；接着点击“ motor off ”按钮，即关闭机械手；详尽如图：ip.K M宙刑卓十l-t?WOTORDMX?4.保持机械手当前手动零点地点不动，手动将机械手内编码器重置，详尽是在 软件中打开命令窗口（ ctrl+M ）中输入：Encreset 1 按回车Encreset 2 按回车Encreset 3 按回车Encreset 3,4 按回车如图：>Ererese,c 35.保持机械手当前手动零点地点不动，重启控制器 ，详尽操作如图:［型K词凹（W 言日UB! (iX1 ■jdj 能彌 Ek£Uftr 1 中 M沖170益規ifclh”Cvl+[■Ctrl +T1::站韋叶i:案g折国曲羯口…Ctrti-LF需蛊円惜谓肩3£署（0CtrE+Ur八任用祐⑸:二]GUI 豁1 如領曲诫「2WI1^4^工具一腔制if 一重養痊制器一黑一是 重启完成后』叉掉住部器工具窗Ch6. 保持机械手当前手动零点地点不动，在命令窗口中输入Calpls （脉冲零点地点的 正确脉冲值）回车，详尽以下：Calpls 0,0,0,0 回车.以以下图：> calpls Crfi,0F0>8.保持机械手当前手动零点地点不动, 中打开命令窗口（ ctrl+M ）中输入：calib 1按回车1calib 2按回车2calib 3按回车3calib 3,4按回车4> calib 1■> Mlife 2> 3>> 3t 4保存各个轴当前的脉冲值，详尽是在软件轴轴轴轴（如只需校第一轴，calib 1即可，以大将4个轴都校订）机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。
7. 保持机械手当前手动零点地点不动，打开机器人管理器，点击 motor on后，在步进示教可看到以下界面：其当前生界坐标值x： 400 y : 0 z : 0 u : 0当前关节及脉冲值均为0，k.to).figr»L Q—点苗E9IfWI j jTT —】T