单击此处编辑母版标题样式,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,第三级,,第四级,,第五级,,*,*,,F= ——,扭矩计算,,1/R,T,T,电机转矩T （N.m）,,滑轮半径r （m）,,,提升力F （N）,,,,T,经过减速机后的提升力F=,—— ·R,r,F,F,r,r,r,T,1,,扭矩计算,,F,1/R,P,B,F,P,B,T,T,电机转矩T （N.m）,,螺杆导程P,B,（m）,,,推力F （N）,,,,P,B,2,π,F=T · ——,经过减速机后的推力F=T,· —— ·R,2,π,P,B,2,,惯量计算,一、负载旋转时惯量计算,J,L,（,㎏,,•,㎡,）,,,,,,,,（以电机轴心为基准计算转动惯量）,实心圆柱,空心圆柱,L,（,m,）,D,（,m,）,L,（,m,）,D,1,,（,m,）,J,K,＝,×,M,K,×,（,D,0,2,－,,D,1,2,）,8,1,经过减速机之后的转动惯量,,,J,L,＝,R,²,J,K,,J,K,＝,×M,K,×D,²,8,1,1/R,D,0,,（,m,）,3,,惯量计算,M,1/R,P,B,直线运动部分,,,J,K,＝,M ×,（ ）,²,2π,P,B,经过减速机之后的转动惯量,,,J,L,＝,R,²,J,K,二、负载直线运动时惯量计算,J,L,（,㎏,,•,㎡,）,,,,,,,,（以电机轴心为基准计算转动惯量）,4,,惯量计算,三、皮带类传动时惯量计算,J,L,（,㎏,,•,㎡,）,,,,,,,,（以电机轴心为基准计算转动惯量）,M,3,M,2,M,1,r1,r2,电机转矩T （N.m）,,小轮1质量M1(kg),,小轮1半径r1(m),,小轮2质量M2(kg),,小轮2半径r2(m),,重物质量M3(kg),,减速比r1/r2=1/R,,,J,L,=1/2*M1*r1,2,+ (1/2*M2*r2,2),/R,2,+ M3*r1,2,,,J,L,=1/2*M1*r1,2,+ 1/2*M2*r1,2,+ M3*r1,2,,,注意: 这种传动方式计算惯量公式只与r1有关,5,,。