LOGO任务任务2.4 配置仓库设备配置仓库设备仓库设备的类型及用途仓库设备的类型及用途设备类型用途货架、叉车、堆垛机械、起重运输机械等存货、取货分拣机、托盘、搬运车、传输机械等分拣、配货检验仪器、工具、养护设施等验货、养护温度监视器、防火报警器、监视器、防盗报警设备等防火、防盗所需的作业机械、工具等流通加工计算机及辅助设备等控制、管理站台、轨道、道路、场地等配套设施1 LOGO建设仓库的原则建设仓库的原则v1.适用性原则适用性原则v2.经济性经济性v3.可行性原则可行性原则v4.整体性原则整体性原则2 LOGO2.4.1.认知储存保管设备v1.货架v 小词典：货架(goods shelf)是指用支架、隔板或托架组成的立体储存货物的设施v 货架的基本功能是既要能够有效保护货物，又要能够提高仓库空间的利用率，还要有利于实现仓库作业的机械化和自动化3 LOGOv1）层架v 层架由立柱、横梁和层板构成，层间用于存放货物按层架存放货物的重量等级划分 ，有重型、中型及轻型三种货架类别v中、重型层架一般采用固定式层架，坚固、结实，承载能力强；储存大件或中、重型物资，配合叉车等使用；v轻型层架一般采用装配式，较灵活机动，结构简单，承载能力较差；适于人工存取轻型或小件货物；存放物资数量有限，是人工作业仓库的主要储存设备。
4 LOGO抽屉式层架主要用于存放比较贵抽屉式层架主要用于存放比较贵重或怕尘土、怕湿的小件物品重或怕尘土、怕湿的小件物品5 LOGOv2)托盘货架 是以托盘单元货物的方式来保管货物的货架，又称工业货架是机械化，自动化仓库的主要组成部分托盘货架在国内的各种仓储货架中最为常见，广泛应用于制造业、第三方物流和配送中心等领域 6 LOGO7 LOGO结构①①货架本身：货架本身：支柱加横支柱加横梁梁②②货架沿仓库宽度方向货架沿仓库宽度方向分成若干排，中间一条分成若干排，中间一条巷道，供设备运行；巷道，供设备运行；③③每一排货架沿仓库纵每一排货架沿仓库纵长方向分为若干列，垂长方向分为若干列，垂直方向分为若干层直方向分为若干层④④多为钢材结构，也可多为钢材结构，也可以做成双排型以做成双排型8 LOGOv3)移动式货架v 移动式货架的货架底部装有滚轮，开启控制装置，滑轮可以沿轨道滑动移动式货架平时可以密集相连排列，存取货物时通过手动或电动控制装置驱动货架沿轨道滑动，形成通道，因为一组货架只要一个作业通道，大大减少了货架间的通道数，提高仓库面积的利用率 图图2.20人力推动式人力推动式 图图2.21 摇把驱动式摇把驱动式 图图2.22 电动式移动货架电动式移动货架9 LOGO10 LOGOv4)驶入和驶入/驶出式货架v 驶入和驶入/驶出式货架是可供叉车（或带货叉的无人搬运车）弛入、存取单元托盘货物的货架。
因为叉车作业通道与货物保管场所合一，仓库面积利用率大大提高但同一通道内的货物品种必须相同或同一通道内的货物必须一次完成出入库作业 特点是使用通道少、空间利用率高适合于数量大、同类型、先进后出数量大、同类型、先进后出的仓库 11 LOGO存放货物的顺序存放货物的顺序是什么？是什么？12 LOGOv驶出式货架与驶入式货架不同之处在于： 驶出式货架是通的，没有拉杆封闭前后均可安排存取通道，可实现先进先出管理13 LOGO驶驶驶驶入入入入式式式式货货货货架架架架14 LOGOv5)重力式货架v 重力式货架又称流动式货架，是一种利用货物的自身重量来实现存储深度方向上货物移动的存储系统在货架每层的通道上，都安装有一定坡度的、带有轨道的导轨，入库的单元货物在重力的作用下，由入库端流向出库端15 LOGO8.4.3 几种常用货架几种常用货架v2．重力式货架．重力式货架主要适用于：主要适用于：品种少品种少批量大的货物储存，批量大的货物储存，先由叉车将货物运至先由叉车将货物运至货架较高端（进货端）货架较高端（进货端），然后依靠重力货物，然后依靠重力货物在倾斜的滚子架上自在倾斜的滚子架上自动由较高端（进货端）动由较高端（进货端）输送至（较低端）出输送至（较低端）出货端货端 ；；储存迅速，先进先出，储存迅速，先进先出，库房空间利用率达库房空间利用率达80%较多应用于拣选系统较多应用于拣选系统16 LOGO17 LOGOv(1)重力式货架的优点v 由于托盘货物或箱装货物可以利用自身重力自动向低端滑行，当前方货物被提取后，后面的货物会自动跟进，所以重力式货架的优点包括以下几方面：v(a)可以实现 “先进先出”作业；v(b)货架密集配置，减少通道的占用，使储存密度增大，从而有效节约仓库空间；v(c)货物进出库作业时，搬运工具运行距离最短；v(d)货架的货位空缺得到有效控制；v(e)货架密集排列，有利于仓库的现场管理，有效防止货物丢失；v(f)减少装卸搬运设备的投入。
v(2)重力式货架的缺点v(a)投资成本高，一般重力式货架的成本约是普通托盘货架成本的5～7倍；v(b)对托盘及货架的加工技术要求高，否则容易造成滑道阻塞货架的日常维护保养要求也高18 LOGO19 LOGOv6)悬臂式货架v悬臂常用金属材料制造，悬臂的尺寸根据所存放货物的外形确定悬臂可以是单面或者双面，同时悬臂也可以是固定的或者移动的主要适用存放长杆件及其他无法使用托盘集装的物料，广泛应用于机械加工及建材超市行业 20 LOGO8.4.3 几种常用货架几种常用货架21 LOGO22 LOGO23 LOGO悬臂式货架悬臂式货架悬臂式货架悬臂式货架24 LOGO25 LOGOv7)旋转式货架v通过货架旋转改变货物的位置来代替拣选人员在仓库内的移动，能够大幅度降低拣选作业的劳动强度，而且货架旋转选择了最短路径，所以，采用旋转式货架可以大大提高拣货效率 26 LOGO旋转式货架旋转式货架水平旋转型货架垂直旋转型货架水平整体回转货架可分为仅用一台马达带动，而同时将连在一起的上下各货架层，予以水平方向旋转的水平式整体旋转自动仓储；及每层各有一台马达，能各单层独立旋转的水平单动旋转仓储 27 LOGOv8)阁楼式货架v 阁楼式货架是将储存区域通过货架分成两层或多层，通常利用中型搁板式货架或重型搁板式货架作为主体支撑加上楼面板。
阁楼式货架可以有效增加空间使用率，通常上层适合予存放轻量货物，不适合重型搬运设备行走，上层货物的搬运需配装垂直输送设备底层货架不但是保管物料的场所，而且是上层建筑承重梁的支撑，承重梁的跨距大大减小，建筑费用也大大降低也适用于现有旧仓库也适用于现有旧仓库的技术改造，提高仓库的空间利用率的技术改造，提高仓库的空间利用率28 LOGO阁楼式货架阁楼式货架29 LOGO30 LOGO托盘托盘一、托盘的概念和作用一、托盘的概念和作用v 小词典：小词典：托盘托盘(pallet)是用于集装、堆放、搬是用于集装、堆放、搬运和运输的放置作为单元负荷的货物和制品的水运和运输的放置作为单元负荷的货物和制品的水平平台装置平平台装置叉车与托盘的共同使用，形成的有效装卸系统大大地促进了装卸活动的发展，使装卸机械化水平大幅度提高，使长期以来在运输过程中的装卸瓶颈得以改善概念概念作用作用31 LOGO2. 2.托盘托盘一、托盘的概念和作用一、托盘的概念和作用托盘的主要优点托盘的主要优点(1)自重量小(2)返空容易(3)装盘容易 (4)装载量适宜，组合量较大(5)节省包装材料，降低包装成本 (1)保护产品性能不如集装箱(2)露天存放困难，需要有仓库等设施(3)托盘本身的回运需要一定的运力消耗和成本支出 托盘的主要不足托盘的主要不足32 LOGO（（1））托盘按结构不同分类托盘按结构不同分类 v1) 平托盘平托盘v(1) 根据台面分类，有单面型、单面使用型、双面使根据台面分类，有单面型、单面使用型、双面使用型和翼型等用型和翼型等4种。
种单面型单面使用型双面使用型翼形托盘33 LOGOv1) 平托盘平托盘v(2) 根据叉车叉入方式分类，有单向叉入型、双向叉根据叉车叉入方式分类，有单向叉入型、双向叉入型、四向叉入型等入型、四向叉入型等3种双向叉四向叉单向型34 LOGOv1) 平托盘平托盘v(3) 根据材料分类，木制平托盘、钢制平托盘、塑料根据材料分类，木制平托盘、钢制平托盘、塑料制平托盘、复合材料平托盘以及纸制托盘等制平托盘、复合材料平托盘以及纸制托盘等5种35 LOGOv2) 柱式托盘柱式托盘v其结构是托盘的四个角有钢制的立柱，柱子上端可用其结构是托盘的四个角有钢制的立柱，柱子上端可用衡量连接，形成框架型可防止衡量连接，形成框架型可防止倒塌倒塌和和承重承重；可作为；可作为移动的货位和货架；不用时叠套存放移动的货位和货架；不用时叠套存放36 LOGO37 LOGOv3) 箱式托盘箱式托盘38 LOGO39 LOGO40 LOGOv4) 轮式托盘轮式托盘v下部有小轮子，能够短距离移动，自行搬运或者滚上下部有小轮子，能够短距离移动，自行搬运或者滚上滚下的装卸滚下的装卸41 LOGOv5) 特种专用托盘特种专用托盘42 LOGO（（2））托盘按材质的不同分类托盘按材质的不同分类v1) 木制托盘木制托盘 ：价格低廉、易于加工、适应性强：价格低廉、易于加工、适应性强v2) 塑料托盘：美观、平稳、耐腐蚀等优点，但成本高塑料托盘：美观、平稳、耐腐蚀等优点，但成本高v3) 金属托盘：承载性好、但重量大、价格高金属托盘：承载性好、但重量大、价格高v4) 纸质托盘：环保、价格低纸质托盘：环保、价格低43 LOGO纸托盘纸托盘44 LOGO三、托盘的标准与规格三、托盘的标准与规格托盘托盘l 200mm×1000mm美国美国1100mm×110Omm1200mm×1000mm日本日本800mm×1000mm800mm×1200mm1000mm×1200mm我国我国GB/T2934-1982规定与国际规定与国际相同的有相同的有试简述托盘规试简述托盘规格化对于物流格化对于物流有何作用有何作用国际国际800mm×1000mm800 mm×1200mm1000mm×1200mm1200mm×1600mm1200mm×1800mm45 LOGO2.4.2认知装卸搬运设备v1.叉车v 小词典：叉车是指具有各种叉具，能够对货物进行升降和移动以及装卸作业的搬运车辆。
它具有灵活、机动性强、转弯半径小、结构紧凑、成本低廉等优点v1)叉车的功能及应用v 叉车是一种用来提取、搬运、堆码单元货物的车辆，它能完成出库、搬运、装卸、入栈4种复合作业，是常用的装卸设备，有万能装卸机械之称既可用于堆场垂直堆码作业，又可用于水平运输，应用十分广泛 46 LOGOv2)叉车的类型①根据动力种类可划分为电瓶和内燃机两大类（内燃机的燃料又分为汽油、柴油和天然气3种） 47 LOGO电动式叉车电动式叉车48 LOGO内燃式叉车内燃式叉车49 LOGO50 LOGOv②按其基本构造分类，又可分为平衡重式叉车、前移式叉车、侧面式叉车、拣选式叉车、集装箱叉车等 51 LOGOv3.按照性能和功能分类按照性能和功能分类 1）平衡重式叉车）平衡重式叉车 平衡式叉车：货叉位于叉车的前部，平衡式叉车是利用底盘来配重的，一般位于叉车的后部，其提升能力为2.7m～4m，是现在应用最广泛的叉车上图为立式，下图为座式） 52 LOGO叉车的主要部件叉车的主要部件叉车的主要部件叉车的主要部件门架货叉架货叉平衡重护顶架 门架控制手柄底盘载荷液压系统53 LOGO所有平衡重安装在以前轴为轴线的叉车上。
它是叉车上最重的部件用来帮助叉车负载时保持平衡电动叉车的电瓶重量是平衡重重量的一部分，这就是为什么内燃叉车的平衡重比电动叉车的重的原因之一平衡重平衡重平衡重平衡重54 LOGO2) 侧面式叉车侧面式叉车v侧面式叉车门架和货叉位于车体的一侧主要用于长侧面式叉车门架和货叉位于车体的一侧主要用于长料货物的搬运，这种叉车司机的视野好，所需通道宽料货物的搬运，这种叉车司机的视野好，所需通道宽度也较小度也较小55 LOGO56 LOGO3 )插腿式叉车插腿式叉车插腿式叉车：两腿上前伸出，支撑在很小的车轮上支插腿式叉车：两腿上前伸出，支撑在很小的车轮上支腿的高度很小，可同货叉一起插入货物的底部跨架腿的高度很小，可同货叉一起插入货物的底部跨架支撑面积较大，具有较高的稳定性和较轻的重量支撑面积较大，具有较高的稳定性和较轻的重量v特点：起重重量小、车速低、结构简单、外形小巧特点：起重重量小、车速低、结构简单、外形小巧57 LOGO58 LOGO4））前移式叉车前移式叉车前移式叉车也有前伸的支腿，但它的支腿不能插入货物前移式叉车也有前伸的支腿，但它的支腿不能插入货物的底部它的的门架（或货叉）可前后移动，运行时，的底部。
它的的门架（或货叉）可前后移动，运行时，门架后移，使货物重心位于前、后轮之间，适用于车门架后移，使货物重心位于前、后轮之间，适用于车间、仓库内内工作左间、仓库内内工作左图为货驻前移，右图为门架图为货驻前移，右图为门架前移前移）59 LOGO5））集装箱式叉车集装箱式叉车v专门用于集装箱的装卸搬运，有正面式和侧面式，适专门用于集装箱的装卸搬运，有正面式和侧面式，适合搬运较大重量的集装箱货物合搬运较大重量的集装箱货物60 LOGO6)高货位拣选式叉车高货位拣选式叉车v可实现高位拣货，操作者与货叉一起升降可实现高位拣货，操作者与货叉一起升降61 LOGO叉车叉车1、转柱式和、转柱式和转叉式叉车转叉式叉车特殊叉车特殊叉车 转柱式叉车和转柱式叉车和转叉式叉车是一转叉式叉车是一种无轨巷道作业种无轨巷道作业设备，特点是机设备，特点是机动灵活，转弯半动灵活，转弯半径小，作业巷道径小，作业巷道窄，门架可实现窄，门架可实现正反转正反转9090°2、倍深直达式、倍深直达式叉车叉车 具具 有有两两节节伸伸缩缩臂臂装装置置，，用用于于倍倍伸伸式式货货架架的的存存取取。
要要求求货货叉叉有有足足够够的的伸伸出出长长度度来来存存取取第第2 2个个托托盘位置的货物盘位置的货物62 LOGO转叉式叉车转叉式叉车的作业过程的作业过程63 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具64 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具吊钩65 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具66 LOGO67 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具68 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具69 LOGO70 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具71 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具72 LOGO补充：叉车的属具补充：叉车的属具73 LOGO平衡重叉车主要用于露天货场作业平衡重叉车主要用于露天货场作业前移式叉车一般用于室内作业前移式叉车一般用于室内作业插腿式叉车适用于工厂车间、仓库内效率要求插腿式叉车适用于工厂车间、仓库内效率要求不高，但需要有一定堆垛、装卸高度的场合不高，但需要有一定堆垛、装卸高度的场合侧面叉车主要用于长料货物的搬运侧面叉车主要用于长料货物的搬运转叉式叉车主要用于窄或超窄巷道的作业转叉式叉车主要用于窄或超窄巷道的作业倍深式叉车主要用与倍深式货架配套作业倍深式叉车主要用与倍深式货架配套作业74 LOGOv2.手推车v 手推车（hand cart ）是一种以人力为主，在路面上水平输送物料的搬运车。
其特点是价廉、轻巧、易操作、回转半径小，适合于短距离搬运轻型物料 75 LOGO76 LOGOv3.堆垛机v 堆垛机是专门用来堆码或提升货物的机械 77 LOGO3.巷道堆垛机78 LOGOv4.起重机v 起重机是在采用输送机之前曾被广泛使用的具有代表性的一种搬运机械，它是指将货物吊起，在一定范围内作水平运动的机械起重机按照其所具有的构造、动作繁简程度以及工作性质和用途，可以归纳为简单起重机械、通用起重机械和特种起重机械三种 图2.41 桥式起重机 图2.42 门式起重机 图2.43 汽车起重机 79 LOGO80 LOGO81 LOGO82 LOGO83 LOGOv5.自动导向车v 小词典：自动导向车(AGV) 是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆 84 LOGO主要内容主要内容v1)什么是什么是AGV？？v2)AGV的基本工作原理？的基本工作原理？v3)AGV有哪些技术参数？有哪些技术参数？85 LOGO1 概述v1.1 1.1 ＡＧＶ的基本概念ＡＧＶ的基本概念v根据美国物流协会定义，根据美国物流协会定义，AGV AGV （（Automated Guided Automated Guided VehicleVehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
装置以及具有各种移载功能的运输小车v我国国家标准我国国家标准《《物流术语物流术语》》中，对中，对AGVAGV的定义为：的定义为：vAGVAGV：：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆料移载功能的搬运车辆vAGVSAGVS：：多台多台AGV小车在控制系统的统一指挥下，组成一小车在控制系统的统一指挥下，组成一个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称个柔性化的自动搬运系统，称为自动导引车系统，简称AGVS86 LOGOAGV的发展情况的发展情况v世界上世界上第一台第一台AGV是由美国是由美国Barrett电子公司于电子公司于20世世纪纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度v1954年年英国最早研制了电磁感应导向的英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由于，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。
它的显著特点，迅速得到了应用和推广v1960年年欧洲就安装了各种形式、不同水平的欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了套，使用了AGV 1300多台v1976年年，我国起重机械研究所研制出第一台，我国起重机械研究所研制出第一台AGV1999年年3月月27日日，由昆明船舶设备集团有限公司研制，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的生产的激光导引激光导引无人车系统在无人车系统在红河卷烟厂红河卷烟厂投入试运行，投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统87 LOGO1.2 AGVS1.2 AGVS的特点的特点v机电一体化机电一体化v自动化自动化v柔性化柔性化v准时化准时化v常常是自动化仓储系统的重要组成部分常常是自动化仓储系统的重要组成部分88 LOGO1.3 AGV1.3 AGV的类型的类型v1.3.1 按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引两大类型路径导引两大类型v1）固定路径导引）固定路径导引：在事先规划好的运行路线上设置导：在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线、光带等，通过向的信息媒介，如导线、光带等，通过AGV上的导向上的导向探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度探测器检测到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运等），对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。
行线路行走的导引方式v2）自由路径导引）自由路径导引：事先没有设置固定的运行路径，：事先没有设置固定的运行路径，AGVS根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理根据搬运任务要求的起讫点位置，计算机管理系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个系统优化运算得出最优路径后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务按照指定的路径运行，完成搬运任务 89 LOGO请判断以下请判断以下AGVAGV属于哪种类型属于哪种类型？？90 LOGO1.3.2 按照用途和结构分类按照用途和结构分类vAGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车v1））无人搬运车无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务从而完成搬运任务v2）无人牵引小车：）无人牵引小车：v主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。
当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，引动力当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开自动与载货平板车脱开 91 LOGOv3）无人叉车：）无人叉车：v其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务制系统自动控制，自动完成各种搬运任务 92 LOGO AGV的典型部件的典型部件v2.1 车体车体v车体由车架和相应的机械装置所组成，是车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总的基础部分，是其他总成部件的安装基础；成部件的安装基础；v2.2 蓄电和充电装置蓄电和充电装置vAGV常采用常采用24V或或48V直流蓄电池为动力蓄电池供电一般应保证连直流蓄电池为动力蓄电池供电一般应保证连续工作续工作8小时以上的需要小时以上的需要v2.3 驱动装置驱动装置vＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器ＡＧＶ的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制等部分组成，是控制AGV正常运行的装置其运行指令由计算机或人正常运行的装置其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。
工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制93 LOGOAGV的典型部件的典型部件v2.4 导向装置导向装置v接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现转向动作v2.5 车上控制器车上控制器v接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心速度等）及时反馈给控制中心v2.6 通信装置通信装置v实现实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换v2.7 安全保护装置安全保护装置v安全系统包括对安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面本身的保护、对人或其它设备的保护等方面v如在断电、出现障碍时制动装置能靠机械实现制动如在断电、出现障碍时制动装置能靠机械实现制动 94 LOGO2 AGV的基本结构的基本结构v8 8、、移载装置移载装置v与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置v9 9、信息传输与处理装置、信息传输与处理装置v主要功能是对主要功能是对AGVAGV进行监控，监控进行监控，监控AGVAGV所处的地所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
面状态，并与地面控制站实时进行信息传递95 LOGO具有不同移载装置的搬运小车具有不同移载装置的搬运小车96 LOGO具有不同移载装置的搬运小车具有不同移载装置的搬运小车97 LOGO3 导引原理导引原理 v固定路径导引方式和自由路径导引方式固定路径导引方式和自由路径导引方式在在行行驶驶路路径径上上设设置置导导引引用用的的信信息息媒媒介介物物，，AGV通通过过检检测测出出它它的的信信息息而而得得到到导导引引的的一一种种方方式式，，如如电电磁磁导导引引、、光光学学导导引引、、磁磁带带导导引引等在在AGV控控制制系系统统中中储储存存着着搬搬运运区区域域布布置置的的尺尺寸寸坐坐标标，，通通过过不不同同方方式式实实时时识识别别出出AGV的的当当前前方方位位，，并并自自动动控控制制其其按按选选择择的的行行驶驶路路径径运运行行的的一一种导引方式种导引方式98 LOGO3.3 3.3 自由路径导引自由路径导引图10－40 激光导航导引原理图在导引车顶部装置一个沿360°方向按一定频率发射激光的装置同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片当AGV运行时，不断接受到从三个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据ＡＧＶ的准确位置对其进行导向控制 99 LOGO4 AGVS的管理与控制的管理与控制100 LOGO5 AGV的主要技术参数的主要技术参数v1）额定载重量）额定载重量:v自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。
自动导引搬运车所能承载货物的最大重量AGV的载重量的载重量范围在范围在50kg～～20000kg，以中小型吨位居多根据日本通，以中小型吨位居多根据日本通产省的调查，目前使用的产省的调查，目前使用的AGV载重量在载重量在100kg以下的占以下的占19%，载重量在，载重量在100kg～～300kg占占22%，，300kg～～500kg占占9%，，500kg～～1000kg的占的占18%，，1000kg～～2000kg的的占占21%，，2000kg～～5000kg的占的占8%，而，而5000kg以上的数以上的数量极少 v2）自重）自重v自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量v3）车体尺寸）车体尺寸v车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸该尺寸应该与车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应所承载货物的尺寸和通道宽度相适应101 LOGO5 AGV的主要技术参数的主要技术参数v4）停位精度）停位精度v指指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。
这一）这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度载方式要求不同的停位精度v5）最小转弯半径）最小转弯半径v指指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到中心到AGV纵向中心线的距离它是确定车辆弯道运纵向中心线的距离它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数行所需空间的重要参数102 LOGO5 AGV的主要技术参数的主要技术参数v6）运行速度）运行速度v指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要最大速度它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数 v7）工作周期）工作周期v自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间 103 LOGO104 LOGO拓展知识：仓储其他搬运设备拓展知识：仓储其他搬运设备v6））牵引车牵引车v用来牵引仓库平板拖车的电动或者机动车辆用来牵引仓库平板拖车的电动或者机动车辆105 LOGO106 LOGOv2.4.3认知输送分拣设备v1.输送机v 输送机是一种连续搬运货物的机械，其特点是在工作时连续不断地沿同一方向输送散料或者重量不大的单件货物，装卸过程无需停车，因此生产率比较高。
根据用途和所处理货物形状的不同，输送机可分为带式输送机、滚柱输送机、辊道输送机、链式输送机、悬挂输送机、单轨输送机、垂直输送机等 107 LOGOv2.自动分拣系统108 LOGOv自动分拣系统的特点：v（1）能连续、大批量地分拣货物v 自动分拣系统不受气候、时间、人的体力等限制，可以连续运行，因此自动分拣系统的分拣能力具有人力分拣系统无可比拟的优势v（2）分拣误差率低v 自动分拣系统的分拣误差率主要取决于所输入的分拣信息的准确性，而这又取决于分拣信息的输入机制如采用条形码扫描输入，除非条形码印刷本身有差错，否则不会出错目前，自动分拣系统主要采用条形码技术来识别货物v（3）分拣作业基本实现无人化v 建立自动分拣系统的目的之一就是为了减少人员的使用，减轻员工的劳动强度，提高工作效率，因此自动分拣系统能够最大限度地减少人员的使用，并基本做到无人化109 LOGO拓展知识：仓库辅助仓库拓展知识：仓库辅助仓库v1.传感器传感器v2.安全消防设施安全消防设施v3.计量设施计量设施v4.其他设施其他设施110 LOGO3.计量检验设备计量检验设备是商品在入库验收、在库检查和出库交接中使用的度量衡是商品在入库验收、在库检查和出库交接中使用的度量衡称量设备及检验商品的各种仪器仪表。
称量设备及检验商品的各种仪器仪表地重衡、轨道衡、磅秤、汽车磅秤及直尺、卷尺、游标卡尺地重衡、轨道衡、磅秤、汽车磅秤及直尺、卷尺、游标卡尺湿度计、拉力机、显微镜、原子吸收分光光度计、光学分析仪湿度计、拉力机、显微镜、原子吸收分光光度计、光学分析仪器器111 LOGO112 LOGO113 LOGO114 LOGO115 LOGO3、电子吊秤116 LOGO117 LOGO通风设备--离心式通风机4.其他设备其他设备118 LOGO轴流式通风机119 LOGO5.消防设备1、火灾探测器 是利用一些敏感元件和电子线路，将上述物理现象转变为电信号，然后送给报警器的一类特殊传感器 120 LOGO感温探测器感温探测器感烟探测器感烟探测器121 LOGO感光探测器感光探测器气体探测器气体探测器122 LOGO红紫探测器红紫探测器感烟感温探测器感烟感温探测器123 LOGO124 LOGO1、灭火器的种类（1）干粉灭火器 是利用二氧化碳气体或氢气气体作动力， 将筒内的干粉喷出的灭火的主要用于扑救石油、有机溶剂等易燃液体、可燃气体和电气设备的初起火灾。
125 LOGO （2）二氧化碳灭火器 是充装液态二氧化碳，利用气化的二氧化碳气体能够降低燃烧区温度，隔绝空气并降低空气中氧含量来进行灭火的主要用于扑救贵重设备、档案资料、仪器仪表、600v以下的电气设备及油类初起火灾，不能扑救钾、纳等轻金属火灾126 LOGO干干粉粉灭灭火火器器127 LOGO（3）卤代烷灭火器 在灭火防爆和抑爆方面均具有独特的灭火效果，并且不导电、无残留，因而是灭火器中首选的灭火药剂4）水型灭火器和泡沫灭火器 水型灭火器装的是水或混有各种添加剂的水，以增强灭火效力是将水喷射到燃烧物上，使其冷却而达到灭火效果不能扑救带电物体火灾 泡沫灭火器有化学泡沫灭火器和机械泡沫灭火器128 LOGO水水型型灭灭火火器器129 LOGO机械泡沫灭火器机械泡沫灭火器化学泡沫灭火器化学泡沫灭火器130 LOGOv海尔集团公司分析发现在整个生产过程中，最受制约的就是仓海尔集团公司分析发现在整个生产过程中，最受制约的就是仓储，就是原材料和零部件的仓储和配送，所以海尔选择了这个储，就是原材料和零部件的仓储和配送，所以海尔选择了这个突破口。
突破口 在青岛海尔信息园里面建了一座机械化的立体库，在在青岛海尔信息园里面建了一座机械化的立体库，在黄岛开发区建了一座全自动的立体库黄岛开发区建了一座全自动的立体库v 海尔的事实是，黄岛立体库长海尔的事实是，黄岛立体库长120米、宽米、宽60米，仓储面积米，仓储面积5 400m2，立体库有，立体库有9168个标准托盘位，托盘是个标准托盘位，托盘是1.2×1米的；立米的；立体库的建筑高度是体库的建筑高度是16米，放货的高度可到米，放货的高度可到12.8米，每天进出的米，每天进出的托盘达到托盘达到1200个，实际能力是个，实际能力是1600个v 5400m2取代了原来取代了原来65000m2的外租库，而且由于使用了计的外租库，而且由于使用了计算机系统，管理人员从原来的算机系统，管理人员从原来的300多人降为多人降为48人通过减少外通过减少外租库的租金，外租库到车间的来回费用，节省工人工资加起来租库的租金，外租库到车间的来回费用，节省工人工资加起来一年是一年是1200万 131 LOGOv第二个作用是降低了物料的库存因为海尔在计算机系统里都第二个作用是降低了物料的库存因为海尔在计算机系统里都设定了，比如说只允许放设定了，比如说只允许放7天的料，超过天的料，超过7天不让进，相对来说天不让进，相对来说使整个库存量下降。
库存量下降当时空调事业部就是一个典型使整个库存量下降库存量下降当时空调事业部就是一个典型的例子，从的例子，从9月到月到12月降了月降了1.4亿v 第三个作用是深化了企业物流系统的规划因为立体库使第三个作用是深化了企业物流系统的规划因为立体库使用后是两翼推动，一是海尔要求所有的分供方按照标准化的模用后是两翼推动，一是海尔要求所有的分供方按照标准化的模式送货，所有的都是标准化的托盘，标准的周转箱二是，立式送货，所有的都是标准化的托盘，标准的周转箱二是，立体库具有灵活性和扩展性，刚开始设计立体库想的只是放空调体库具有灵活性和扩展性，刚开始设计立体库想的只是放空调的东西，但是通过计算机系统管理以后，只占很少的库容，公的东西，但是通过计算机系统管理以后，只占很少的库容，公司马上把冰箱、洗衣机、电脑全部放进去，一下减少了这些厂司马上把冰箱、洗衣机、电脑全部放进去，一下减少了这些厂的外租库，整个效果非常明显的外租库，整个效果非常明显132 LOGOv请分析：请分析：1.什么是自动化立体仓库什么是自动化立体仓库“？？2.自动化立体仓库由那些部分构成？自动化立体仓库由那些部分构成？3.自动化立体仓库有哪些优点？自动化立体仓库有哪些优点？答案见课本答案见课本133 LOGOv20 世纪 70 年代，北京某汽车制造厂建造了一座高层货架仓库 ( 即自动化仓库 ) 作为中间仓库，存放装配汽车所需的各种零配件。
此厂所需的零配件大多数是由其协作单位生产，然后运至自动化仓库该厂是我国第一批发展自动化仓库的企业之一v 该仓库结构分高库和整理室两部分,高库是采用固定式高层货架与巷道堆垛机结构，从整理室到高库之间设有辊式输送机当入库的货物包装规格不符合托盘或标准货箱时,则还需要对货物的包装进行重新整理，这项工作就是在整理室进行由于当时各种物品的包装没有标准化，因此,整理工作的工作量相当大v 货物的出入库是运用电脑控制与人工操作相结合的人机系统这套设备在当时来讲是相当先进的该库建在该厂的东南角,距离装配车间较远,因此，在仓库与装配车间之间需要进行二次运输,即将所需的零配件先出库,装车运输到装配车间,然后才能进行组装v 自动化仓库建成后，这个先进设施在企业的生产经营中所起的作用并不理想因此其利用率也逐年下降 , 最后不得不拆除134 LOGOv二、原因分析二、原因分析v （1）、由于当时各种物品的包装没有统一的标准，入库的货物包装不规范，不符合托盘或标准货箱，造成在入库之前要对物品进行重新管理，造成资源的浪费，而这个作业又回到了人力操作，因此不能很好的节约人力v （2）、该企业所需的零配件大多数是由其协作单位生产，再运至自动化仓库，造成入库时不准时、不能很好的协调各方面的工作。
v （3）、该仓库距离装配车间较远，在将零部件运往装配车间时需进行二次运输，可能造成数据查询、处理出现错误，且在这过程中需要大量的人力、物力，导致效率低下，企业利润减少 135 LOGOv 三、启示三、启示v （1）、对要入库自动化仓库的货物实行标准化，进行统一的标准包装，以节省入库时所需的人力、物力等资源v （2）、充分运用现代物流信息，对货物实行信息跟踪处理，实现电脑控制与人机操作相结合的人机系统v （3）、在仓库布局方面，应充分考虑仓库与车间的位置关系，应做到仓库与车间衔接融洽，实现仓库与车间的自动化，以节省在生产过程中的时间136 。