张正友标定法小组成员：张文豪 张智宇 陈宇 目录一、张正友标定法简介二、张正友标定法数学原理三、张正友标定法程序实现四、标定实验及结果张正友标定法 简介像机标定：建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数 张正友标定法是张正友教授于1998年在名为“A Flexible New Technique for Camera Calibration”一文中提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法张氏标定法具有以下优点： 器材简便，无需特定的表示物，一张打印的棋盘格即可； 精度高，相对误差可低于0.3%； 实验过程简单，相机和标定板都可以自由放置张正友标定法 数学原理 坐标系世界坐标系相机坐标系图像坐标系0ZXY0zxy0uv刚体变换透视投影 刚体变换0ZXY0zxy 透视投影RTx=X +光心像平面光轴fzKK1K2= K1K2R,T矩阵被称为外参数K矩阵被称为内参数 单应性映射 单应性(homography)： 在计算机视觉中被定义为一个平面到另一个平面的投影映射 根据旋转矩阵的性质，即 和 ，每幅图象可以获得两个对内参数矩阵的基本约束： 内外参数求解令：化简得： 由于摄像机有5个未知内参数，所以当所摄取得的图象数目大于等于3时，就可以线性唯一求解出K。
内参数外参数张正友标定法 程序实现 算法流程标定板图像输入角点坐标提取构造方程参数解算最小二乘法参数估计最大似然参数优化畸变参数计算畸变矫 正输出矫正图像 角点坐标提取灰度转换中值滤波二值化边缘膨胀Harris角点检测提取角点坐标 角点坐标检测算法的改进I.手动框选标定板的四个顶点；II.在四边形内根据纵向和横向的方格个数进行一次均匀分割，解算出初始角点坐标；III. 以初始角点为中心，框选出矩形区域，再在矩形区域内进行Harris角点检测标定实验及结果 标定实验 由于需要拍摄3张以上图像，如果在镜头上滴水，水滴的滑动将影响摄像系统的内参，因此采用在镜头前加一单透镜并保持两者相对位置不变，只改变标定板的位置进行标定实验 内参解算 畸变矫正THANKSTHANKSTHANKSTHANKS！。