铣削设备回原点作业指导书一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到 手动）二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动 门把手（两步同时进行）三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中 或者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤3.1点击“ABB” 手动操作 3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%选中速度调节YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图选择 机器 人3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人 卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点5.1先将机器人速度降到25% ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标 选择速度5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程序“trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如果移动时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂 停键”或松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移 到安全位置后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要 选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步 骤5.2.1图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选 择机器人图一图二六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还 要将两个机器人都选择上）七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定” ；然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。