APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表翻译：风迅电子-冷枫校对：Jothen命令 值 单位 选项 说明ACRO_BAL_PITCH 1 0 -- 3设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率ACRO_BAL_ROLL 1 0 -- 3设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率ACRO_RP_P 4.5 1 -- 10设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值越高，动作相应越快ACRO_TRAINER 2 0,1,2ACRO_YAW_P 4.5 1 -- 10设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高，动作相应越快AHRS_COMP_BETA 0.1 0.001 -- 0.5设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面速度的常数,试用值0.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少反之AHRS_GPS_DELAY 2AHRS_GPS_GAIN 1 0.0 -- 1.0设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默认或者1.0AHRS_GPS_MINSATS 6 0 -- 10AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低于6颗，航姿系统中的GPS不起作用AHRS_GPS-USE 1 0,1AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启AHRS_ORIENTATION 0 0 -- 37AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0-无，1-偏航45度，2-偏航90度，…………37-横滚90度+偏航270度AHRS_RP_P 0.1 0.1 -- 0.4加速度计对AHRS姿态控制的P值AHRS_TRIM_X 0.01 度 -10 -- 10AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差进行补偿AHRS_TRIM_Y -0.005 度 -10 -- 10AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差进行补偿AHRS_TRIM_X 0 度 -10 -- 10不用AHRS_WIND-MAX 0 米/秒 0 -- 127设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始终以空速作为参考AHRS_YAW_P 0.1 0.1 -- 0.4罗盘或GPS对AHRS航姿系统中航向控制的P值ANGLE_MAX 4500限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角ANGLE_RATE_MAX 18000限制倾斜角速率ARMING_CHECK 1 0,1解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、罗盘检查。
0关闭，1开启BATT_AMP_OFFSET 0 伏设置电流传感器的压降偏差矫正BATT_AMP_PERVLOT 17 安/伏设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一般3DR的电流传感器设为17，即如果在电流传感器上测出来1V压降，则代表17安培的电流BATT_CAPACITY 3300 毫安时设置电池容量，APM将根据电流大小和放电时长计算剩余容量BATT_CURR_PIN 12 -1,1,2,3,12,101设置电流传感器使用的端口，-1不使用；1-A1；2—A2；3-Pixhawk用；12-A12；101-PX4用BATT_MONITOR 0 0,3,4电池信息显示开关，0-不显示；3-只显示电压；4-显示电流和电压BATT_VOLT_MULT 10.1设置电压传感器端口采集的电压与实际电压的倍数，如：电压检测PIN脚测出来2V，那么实际电压应该是2X10.1=20.2VBATT_VOLT_PIN 13 -1,0,1,2,13,100设置电压传感器使用的端口，-1不使用；0-A0；1—A1；2-Pixhawk用；13-A13；100-PX4用CAM_DURATION 10 0 -- 50增稳云台的快门时间设置，10等于1秒，50等于5秒CAM_SERVO_OFF 1100 1000 -- 2000快门舵机抬起时的舵机信号值CAM_SERVO_ON 1300 1000 -- 2000快门舵机按下时的舵机信号值CAM_TRIGG_DIST 0 米 0 -- 1000快门触发设置，如果不为零将根据GPS的移动距离进行拍照，例如：设置5米，那么将根据GPS定位信息，每飞行5秒就按一次快门CAM_TRIGG_TYPE 0 0,1快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器CH7_OPT 0通道7操作设置（PWM值1800 以上），0:无, 2:Flip, 3:简单模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode,9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence,12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:AcroTrainer, 16:自动, 17:自动调参CH8_OPT 0通道7操作设置（PWM值1800 以上），0:无, 2:Flip, 3:简单模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode,9:Camera Trigger, 10:开声纳, 11:Fence,12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:AcroTrainer, 16:自动, 17:自动调参CIRCLE_RADIUS 10 米 1 -- 127circle绕圈模式时的绕圈半径CIRCLE_RATE 20 度/秒 -90 -- 90circle绕圈模式时的绕圈角速度COMPASS-AUTODEC 1 0,1自动磁偏角开关，0关闭，1开启COMPASS_DEC -0.083 度磁偏角设置，请根据本地磁偏角输入，具体可登入http://magnetic- 1 0,1罗盘选择，0-内置罗盘，1-外置罗盘COMPASS_LEARN 0 0,1启动或关闭罗盘的自学习偏移量COMPASS_MOT_X 0 -1000 -- 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的X轴上，用来抵消大油门时电机导线磁场对罗盘X轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Y 0 -1000 -- 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的Y轴上，用来抵消大油门时电机导线磁场对罗盘Y轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Z 0 -1000 -- 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的Z轴上，用来抵消大油门时电机导线磁场对罗盘Z轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT，一般罗盘的方向以Z轴作为参考，设置Z轴偏移即可COMPASS_MOTCT 0 0,1,2设置电机对罗盘干扰的参考系，0-不使用，1-以油门值为参考，2-以电流传感器的电流值为参考COMPASS_OFS_X -400 -- 400对罗盘X轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_OFS_Y -400 -- 400对罗盘Y轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_OFS_Z -400 -- 400对罗盘Z轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_ORIENT 0 -- 37设置罗盘的安装方式即角度，0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6:Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,12:Pitch180,13:Roll180Yaw225,14:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitch90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,28:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90,31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch270,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pitch180Yaw90,37:Roll90Yaw270COMPASS_USE 0, 1罗盘开关，0-不使用，1-使用ESC 0 0，1电调校准开关，0-正常开启，1-开启电调校准，开启后APM上电后油门通道与输出直通，可以同时校准所有电调，不建议手动开启此参数FENCE_ACTION 1 0,1设置突破围栏后的操作，0-只报告，1-返航或着陆FENCE_ALT_MAX 100 米 10 -- 1000设置围栏的最大飞行高度FENCE_ENABLE 0 0,1围栏开关，0-关闭，1-开启FENCE_MARGIN 2 米 1 -- 10设置飞行器与围栏边界的安全距离FENCE_RADIUS 150 米 30 -- 10000设置圆形围栏的半径FENCE_TYPE 3 0，1，2，3设置围栏类型，0-无；1-限高,2:圆形,3:限高+圆形FLOW_ENABLE 0光流开关，0-不启用，1-开启FLTMODE1 0飞行模式一设置（当五通道PWM1750时)，0:自稳,1:比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定点,9:着陆,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFRAME 1机架类型设置，0-十字模式；1-X模式；2-V型；3-H型FS_BATT_ENABLE 0 0:不开启,1:开启 设置当电池电压过低时是否开启故障保护FS_BATT_MAH 0 mAh设置电池剩余容量保护，0为不开启，非0为当电池容量低于设定值后开启返航模式FS_BATT_VOLTAGE 10.5 伏设置电池电压保护，0为不开启，非0为当电池电压低于设定值后开启返航模式FS_GCS_ENABLE 00:不开启,1:执行返航,2:继续执行任务规划中的任务设置与地面站失去通信5秒后执行的动作FS_GPS_ENABLE 1 0:不开启,1:开启 设置当GPS信号丢失时是否开启失控保护FS_THR_ENABLE 00:不开启,1:执行返航,2:继续执行任务规划中的任务,3:着陆设置当油门信号低于预设值是否开启失控保护FS_THR_VALUE 975 ms 925 1100 预设开启油门失控保护的PWM值GND_ABS_PRESS 101708.7 地面大气压矫正GND_ALT_OFFSET 0 米 -128 127矫正气压计的高度值，当气压计启动后最先读出来的气压值将被设为0高度，设置此值可对这个高度进行偏移GND_TEMP 15.28128 地面温度预设GPS_HDOP_GOOD 200 100 900 解锁前GPS水平精度因子检查GPSGLITCH_ACCEL 1000 cm/s/s 0 2000 GPS允许的最大漂移加速度值设定GPSGLITCH_ENABLE 1 0:Disabled,1:Enabled 设置是否开启GPS故障保护GPSGLITCH_RADIUS 200 cm 0 5000GPS定位信息不刷新的半径，此范围内的GPS定位信息不更新到系统内的定位控制HLD_LAT_I 0 0.000 0.100 Loiter模式下的纬度方向I值设定HLD_LAT_IMAX 0 cm/s 0 3000 Loiter模式下纬度方向速度限制HLD_LAT_P 1 0.500 2.000 Loiter模式下的纬度方向P值设定HLD_LON_I 0 0.000 0.100 Loiter模式下的经度方向I值设定HLD_LON_IMAX 0 cm/s 0。