《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-31机械设计基础 东华大学 唐林1第 3 章 平面连 杆机构机械设计基础 东华大学 唐林2课 件 介 绍唐林唐林 编著 研制 出版出版 清华大学出版社 ISBN-978-7-89474-123-3机械设计基础 东华大学 唐林33配 套 教材第1版（少学时可用）第2版ISBN 978-7-302-18596-3 ISBN 978-7-302-30288-9 机械设计基础 东华大学 唐林44配 套 教材名称机械设计基础作者唐 林 （编著）出版社清华大学出版社版次第1版（2008年11月）第 2 版（2013年2月）机械设计基础 东华大学 唐林5素材引用说明课件中的一些动画及图片素材取自下述资源1 申永胜 主编．机械原理多媒体教学系统． 北京：清华大学出版社，20022 申永胜 主编．机械原理网络课件．北京：高等 教育出版社，高等教育电子音像出版社，20033 潘存云，王玲 主编．机械设计基础课件．北京：高等教育出版社，高等教育电子音像出版社， 20054 西南科技大学 编．机械设计基础网络课件．北京：高 等教育出版社，高等教育电子音像出版社，2003机械设计基础 东华大学 唐林6素材引用说明5 国家精品课程．机械原理．西北工业大学，2003 6 西南科技大学．机械设计基础网络课件．高等教育电 子音像出版社，20037 西南交通大学、华中科技大学、西北工业大学，机械设计网络课程，高等教育电子音像出版社，20038 国家精品课程．机织学．上海：东华大学 20059 东南大学，机械设计网络课程，南京，200310 东华大学．机械原理网络课件．上海，2005《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-32机械设计基础 东华大学 唐林7素材引用说明11 课件中一些动画素材取自学习这门课程的学生作业12 所有引用的图片或动画资源，均在其所在的幻灯片上标注出了来源，一些未注明出处的图片或动画，系作者若干年前从网上收集获取，当时未留下网址，无法注明出处，希望谅解并致谢。
机械设计基础 东华大学 唐林8章 节 目 录3.1 平面连杆机构的基本型式和特性3.2 平面连杆机构存在曲柄的条件3.3 平面连杆机构演化3.4 平面四杆机构设计机械设计基础 东华大学 唐林9章节学习要求1 掌握四杆机构的基本形式、应用和演化；2 弄清行程速比系数K、极位夹角θ、传动角γ、压力角α、死点等基本概念；3 铰链四杆机构曲柄存在的条件；4 四杆机构设计：掌握1) 按给定的行程速比系数 K 设计四杆机构2) 按给定连杆位置设计四杆机构机械设计基础 东华大学 唐林10空间连杆机构RSSR型R Revolute pair S Spherical pair源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003 机械设计基础 东华大学 唐林11空间连杆机构RSSP型源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003 P Prismatic pair机械设计基础 东华大学 唐林12空间连杆机构RSRC 型源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003 C Cylindrial pair《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-33机械设计基础 东华大学 唐林13空间连杆机构球面4型源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003 机械设计基础 东华大学 唐林14空间连杆机构案例案例1 球面四杆机构源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003 源：Robotics and Automation Laboratory，http://synthetica.eng.uci.edu/~mccarthy/， 2013，03，29机械设计基础 东华大学 唐林15空间连杆机构案例案例2 空间四杆机构轨迹综合源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003 源：Robotics and Automation Laboratory，http://synthetica.eng.uci.edu/~mccarthy/， 2013，03，29机械设计基础 东华大学 唐林16平面连杆机构1 概念1 概念若干刚性构件通过低副 (转动副和移动副) 联接而成的机构 所有运动副是转动副铰链四杆机构机械设计基础 东华大学 唐林17平面连杆机构 2 特点特点? 运动副形状简单，便于制造，容易获得较高的制造 精度；? 承载能力大、便于润滑、不易磨损；? 改变构件的相对长度，可以获得不同的从动件运动规律；? 连杆曲线丰富，能够满足不同要求；? 不适用于高速场合；? 传递运动的累计误差较大，机械效率较低；? 设计复杂，难以实现精确轨迹。
机械设计基础 东华大学 唐林18平面连杆机构运动副形状运动副形状转动副移动副源：西南科技大学．机械设计基础网络课件．高等教育电子音像出版社，2003《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-34机械设计基础 东华大学 唐林19连杆机构曲线案例案例 瓦特蒸汽机----实现直线运动源：Software copyright 2000 by The McGraw-Hill Comparies, Inc, All rights reserved，2000机械设计基础 东华大学 唐林20连杆机构曲线案例案例 改变构件相对长度获得不同的轨迹曲线源：Software copyright 2000 by The McGraw-Hill Comparies, Inc, All rights reserved，2000机械设计基础 东华大学 唐林21连杆机构曲线案例案例1 连杆上不同点绘制的曲线源：Software copyright 2000 by The McGraw-Hill Comparies, Inc, All rights reserved，2000机械设计基础 东华大学 唐林22连杆机构曲线案例案例2 连杆上不同点绘制的曲线机械设计基础 东华大学 唐林233.1 平面连杆机构基本型式及特性1 铰链四杆机构的组成铰链四杆机构的组成 机架机架 固定不动的构件 连架杆连架杆 与机架直接连接的构件 连杆连杆 不与机架铰接的构件曲柄曲柄 能整周转动 摇杆摇杆 仅在一定角度 范围内摆动机械设计基础 东华大学 唐林243.1 平面连杆机构基本型式及特性2 铰链四杆机构的基本型式及性质铰链四杆机构的基本型式及性质三种基本形式三种基本形式?曲柄摇杆机构?双曲柄机构?双摇杆机构《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-35机械设计基础 东华大学 唐林253.1 平面连杆机构基本型式及特性2.1 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构两个连架杆中，一个为曲柄，一为摇杆。
2.1.1 应用实例应用实例 实例实例 1雷达天线俯仰角调整机构源：东华大学编．机械原理网络课件，2005机械设计基础 东华大学 唐林263.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 2搅拌机-1机械设计基础 东华大学 唐林273.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 3搅拌机-2机械设计基础 东华大学 唐林283.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 4插齿机-1机械设计基础 东华大学 唐林293.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 5插齿机-2源：西南科技大学．机械设计基础网络课件．高等教育电子音像出版社，2003机械设计基础 东华大学 唐林303.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 6生产线上的工件传送机构源：西南科技大学．机械设计基础网络课件．高等教育电子音像出版社，2003《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-36机械设计基础 东华大学 唐林313.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 7颚式破碎机源：西南科技大学．机械设计基础网络课件．高等教育电子音像出版社，2003机械设计基础 东华大学 唐林323.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 8旋转泵源：西南科技大学．机械设计基础网络课件．高等教育电子音像出版社，2003机械设计基础 东华大学 唐林333.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 9 散步机源：董冠男，造型02级，机械设计基础作业，2005.5机械设计基础 东华大学 唐林343.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 10木制自行车机械设计基础 东华大学 唐林353.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 11织机中的打纬机构源：东华大学国家精品课程．机织学．2005机械设计基础 东华大学 唐林363.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 12 织机中的开口机构源：东华大学国家精品课程．机织学．2005《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-37机械设计基础 东华大学 唐林373.1 平面连杆机构基本型式及特性实例实例 13 砂轮磨刀机械设计基础 东华大学 唐林383.1 平面连杆机构基本型式及特性2.1.2 急回运动特性曲柄连杆摇杆机架急回运动特性曲柄连杆摇杆机架图示曲柄摇杆机构中杆AB杆BC杆CD杆ADABCD源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003机械设计基础 东华大学 唐林393.1 平面连杆机构基本型式及特性曲柄AB与连杆BC两次共线拉直共线( B1C1)摇杆在右极限位置（C1D）重叠共线( B2C2)摇杆在左极限位置（C2D）B1C1ADC2B2源：申永胜．机械原理网络课件．高等教育电子音像出版社，2003机械设计基础 东华大学 唐林403.1 平面连杆机构基本型式及特性摇杆摆角（ψ）摇杆极限位置C1D 与C2D间夹角极位夹角（θ） 从动（摇杆）在极限位置（C1D、C2D ）时，主动件（曲柄）在对应位置间所夹锐角。
θψ B1C1ADC2B2机械设计基础 东华大学 唐林413.1 平面连杆机构基本型式及特性ϕ1>ϕ2AB匀速转? 1121V = / tCCV2V1V1 t2ϕ1ϕ2ψDC1DC2摇杆t2ϕ2 =180º-θAB1AB2曲柄2ψDC2DC1摇杆t1ϕ1=180º+θAB2AB1曲柄1摇杆上C点平均速度时间转过角度末位始位构件步骤θψ B1C1ADC2B2? 2212V = / tC C机械设计基础 东华大学 唐林423.1 平面连杆机构基本型式及特性曲 柄 主动件摇 杆 从动件DC1 →DC2 ：工作行程 (V工=V1 )DC2 →DC1 ：空回行程 (V空=V2 )从动件(摇杆)的急回运动特性用行程速比系数 K 表示V空> V工V2V1ϕ1ϕ2θψ B1C1ADC2B2《机械设计基础》电子课件ISBN-978-7-89474- 123-3 清华大学出版社2008《机械设计基础》电子课件 唐林 编著ISBN-978- 7-89474-123-38机械设计基础 东华大学 唐林433.1 平面连杆机构基本型式及特性行程速比系数行程速比系数2211() ()VVKVV==从 动。