单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,#,第一章 管道机器人的概况,从二十世纪,50,年了七起，为满足长距离管道运输、自动清理及检测的需要，美、英、法、日等国相继展开了管道机器人的研究，其最初成果就是一种无主动力的管内清理检测设备,PIG,该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有一定弹性和硬度的,PIG,看作活塞在结构上，,PIG,的外径略大于管道内径，将其压入管内后，当其后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的作用下，,PIG,就克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动PIG,可以携带各种传感器，一边行走一边进行管道检测，不同直径的,PIG,在管道内行走数次后，既可以完成管道的清理又可以对其进行状态检则，又可以对其进行防腐，喷涂等其他作业第二章,管,管道,机,机器人,的,的总体,设,设计,2.1总体布,局,局设计,2.2管道机,器,器人的,传,传动方,案,案设计,2.3管道机,器,器人的,行,行走机,构,构设计,采用轮,式,式行走,机,机构,驱动直,流,流电机,和,和齿轮,蜗,蜗轮蜗,杆,杆减速,器,器合成,一,一体,，,，形成,一,一个独,立,立的驱,动,动装置,采用6轮全驱,动,动的方,式,式，防,止,止出现,轮,轮子被,架,架空的,情,情况。
2.4管道机,器,器人的,管,管径自,调,调节机,构,构,主要使,用,用了平,行,行四杆,调,调节机,构,构，通,过,过压缩,弹,弹簧控,制,制四杆,的,的张角,，,，就可,以,以自动,适,适应管,径,径的变,化,化，还,能,能为驱,动,动提供,一,一定的,压,压紧力,第三章UG三维造,型,型及装,配,配,3.1UG造型,壳体,压紧套,3.2UG装配,1.先装四,杆,杆机构,2.再装驱,动,动装置,和,和轮子,3.再装到,壳,壳体上,4.完成整,个,个机器,人,人的装,配,配,5.UG运动仿,真,真,进入下,面,面的界,面,面,先定义,好,好所以,的,的杆件,再定义,好,好所有,接,接触的,运,运动副,定义一,个,个杆件,有,有驱动,，,，点击,仿,仿真，,可,可以实,现,现整个,机,机器的,仿,仿真运,动,动,仿真完,，,，点击,导,导出，,输,输出ADAMS动力学,分,分析，,如,如下选,择,择输出,方,方式,保持格,式,式为.ANL和.XMT_TXT两个文件,第四章ADAMS分析,把UG导出的2个文件,中,中的格,式,式为.ANL的改为.ADM格式的,文,文件,打开ADAMS的view程序,分别导,入,入2个文件,导入.XMT_TXT的文件,就,就会出,现,现实体,了,了,并且所,有,有的约,束,束是加,好,好的，,只,只需要,添,添加驱,动,动及可,以,以仿真,运,运动了,。
添加驱,动,动进行,仿,仿真,。