清洗机器人说明书一、清洗机器人概述清洗机器人是一种在罐体容器底部油泥清洗过程中实现自动清洗、吸污作业， 具有节能、环保功能的机械设备清洗机器人的履带行走机构由气动控制实现在罐底灵活行走，转向自如，通过 携带高压水射流清洗油罐罐底表面凝结物和淤渣，通过自带吸污泵将清洗后的污水抽 回清洗系统，经过分离、过滤后再次清洗，实现清洗水循环使用清洗机器人体积轻巧、结构紧凑，气源驱动、不受防爆环境的影响、节能环保等 优势在罐体容器内清洗领域具有广阔市场和巨大经济效益二、清洗机器人主要参数说明1•清洗机器人外型尺寸：1008mm X 424mm X 270mm （长X宽X高）2•清洗机器人重量：心150kg3•清洗机器人正常工作所需气源压力：4•高压清洗水流量：20m3/h5•高压清洗水压力：6Mpa二、清洗机器人主体结构清洗机器人主体采用不锈钢焊接组成内部密封的箱体，箱体外部有履带行走机 构和高压水管路喷嘴、气源快接接口以及气动隔膜吸污泵；箱体内部主要有执行系 统和气动控制系统组成履带行走机构位于机器人箱体两侧，由主动轮、从动轮、支撑轮、张紧轮与履 带结合，通过气动旋转马达驱动齿轮机构使主动轮转动，带动机器人行走。
主动轮 属于机器人的后轮，张紧轮位于履带中部，在张紧轮与从动轮、张紧轮与主动轮之 间各有一个支撑轮清洗机器人箱体内的执行系统由气动马达驱动的齿轮机构、气动离合器控制的 转向机构、伸缩气缸带动的高压水喷射角度调节机构、气动球阀控制的高压水冲洗 机构组成整个执行系统运行稳定，保证机器人工作安全可靠，减少维修作业，提高了工作效率清洗机器人箱体内的气动控制系统由五位二通气控阀、三位二通阀集成后与连 接的气管组成气动回路通过控制系统改变清洗机器人行走速度以及改变高压水喷 射角度调节速度同时，通过气路连接与外部控制箱气动机械复位阀、调节阀连接 实现远程控制,操作便捷四、清洗机器人工作流程说明1. 清洗机器人由小型吊装装置送入罐体容器内部，开启清洗泵，使高 压水由清洗机器人前后四个喷嘴喷出，对清洗机器人周边进行高压水射流清洗，开 启清洗机器人所带的吸污泵（隔膜泵）对机器人周边污水进行抽吸2. 待清洗机器人周边污油泥减少至清洗机器人可活动时，开启绕线器开关， 在可视系统的配合下，通过按下操控面板上不同按钮操控清洗机器人进行不同动作 同时通过可视系统观察清洗机器人所拖拽管线情况，若清洗机器人远离罐口则需控 制绕线器释放管线，反之，则需控制绕线器回收管线。
3. 在清洗机器人运行过程中，监测排出污水管口流量计流量情况，若流量明显 下降则说明清洗机器人吸污口发生阻塞现象，此时需要对吸污口进行反冲洗，关掉 清洗机器人自带吸污泵（隔膜泵），停止清洗机器人的吸污工作，关掉清洗机器人 的行进开关，停止清洗机器人的行进，按下操作面板上反冲洗按钮实现对吸污口的 反冲洗4. 反冲洗结束后重新开启吸污泵，并重新按下操控面板上清洗机器人相应的行 进按钮，操控清洗机器人进行清洗工作5. 当需要对罐体容器罐壁进行清洗时，使清洗机器人行走至罐壁处，按下操控 面板上的喷嘴摆动按钮，清洗机器人喷嘴会在气缸的带动下进行上下摆动，并且可 以通过控制操控面板上的喷嘴固定按钮使喷嘴停在任一角度（-15°—75°之间）。